阅读说明：本技术 一种自动导引运输车 (Automatic guide transport vechicle ) 是由 朱首红 于 2019-11-16 设计创作，主要内容包括：本发明涉及物流分拣装置技术领域,且公开了一种自动导引运输车,包括导引车体,导引车体顶端的两侧均固定安装有感应传感器,导引车体的内部设有主液压装置,主液压装置内腔两侧的底部固定安装有限位块。该自动导引运输车,通过主液压装置和万向从动轮的设置,利用控压装置及货物自身的重量,可以自动的保持四组万向从动轮和驱动差速轮之间的压力大小,即使是在不平整的地面上行驶时,也可以自动的重新分配四组万向从动轮和驱动差速轮之间的液压油,并使其一直保持压力平衡的状态,进而确保了该导引车无论是在不平整的地面还是坡道上行驶时,都可以保证其上的货物一直处于水平的状态,不会发生晃动甚至是货物摔落的情况。(The invention relates to the technical field of logistics sorting devices and discloses an automatic guide transport vehicle which comprises a guide vehicle body, wherein induction sensors are fixedly mounted on two sides of the top end of the guide vehicle body, a main hydraulic device is arranged inside the guide vehicle body, and limiting blocks are fixedly mounted at the bottoms of two sides of an inner cavity of the main hydraulic device. The automatic guiding transport vehicle can automatically keep the pressure between four groups of universal driven wheels and driving differential wheels by arranging the main hydraulic device and the universal driven wheels and utilizing the weight of the pressure control device and goods, and can automatically redistribute hydraulic oil between the four groups of universal driven wheels and the driving differential wheels even when the vehicle runs on uneven ground, and keep the pressure balance state of the hydraulic oil, thereby ensuring that the goods on the vehicle are always in a horizontal state no matter the vehicle runs on uneven ground or on a ramp, and avoiding shaking or even falling of the goods.)

一种自动导引运输车

技术领域

本发明涉及物流分拣装置技术领域，具体为一种自动导引运输车。

背景技术

自动导引运输车是一种可以沿着指定的路径实行、且具有安全保护和各种移载功能的无人运输装置，其具有较高的运送效率灵活的操控性而被广泛的运用在物流分拣领域。

但目前现有的自动导引车在行驶的过程中，对于地面环境的平整度具有较高的要求，无论是四轮车型还是三轮车型，极易因地面的不平整而产生倾斜晃动，出现货物摔落的情况，而且当驱动轮通过不平整的地面时，容易导致驱动轮悬空空转而使得导引车出现偏移，无法沿着指定的路径行驶，使得货物无法准确的送达，设置会偏离到其他轨道，进而影响了其他导引车的正常行驶，同时现有的导引车在坡道上运送货物时，其本身会带着货物一起作倾斜运动，也极易出现货物在运送的过程中摔落的情况，进而对后续行驶的导引车造成严重影响。

发明内容

(一)解决的技术问题

本发明提供了一种自动导引运输车，具备自动调整其平衡状态、稳定性好、可以组合使用、适用范围广、灵活可靠的优点，解决了现有的自动导引车在行驶的过程中，对于地面环境的平整度具有较高的要求，无论是四轮车型还是三轮车型，极易因地面的不平整而产生倾斜晃动，出现货物摔落的情况，而且当驱动轮通过不平整的地面时，容易导致驱动轮悬空空转而使得导引车出现偏移，无法沿着指定的路径行驶，使得货物无法准确的送达，设置会偏离到其他轨道，进而影响了其他导引车的正常行驶，同时现有的导引车在坡道上运送货物时，其本身会带着货物一起作倾斜运动，也极易出现货物在运送的过程中摔落的情况，进而对后续行驶的导引车造成严重影响的问题。

(二)技术方案

本发明提供如下技术方案：一种自动导引运输车，包括导引车体，所述导引车体顶端的两侧均固定安装有感应传感器，所述导引车体的内部设有主液压装置，所述主液压装置内腔两侧的底部固定安装有限位块，且主液压装置的内腔与位于导引车体内部一侧的控压装置连通，所述导引车体底端的四个拐角处均设有液压缸Ⅰ，且液压缸Ⅰ的底端固定安装有万向从动轮，所述主液压装置底端的中部通过液压缸Ⅰ固定安装有驱动差速轮，所述主液压装置的顶端设有支撑压板，且支撑压板的底端分别与固定安装于导引车体顶端拐角的四个液压缸Ⅱ固定连接，所述支撑压板的顶端活动套接哟支撑平台。

优选的，所述主液压装置内腔中的压缩液压油的最大体积大于五组液压缸Ⅰ内腔中压缩液压油的体积之和。

优选的，所述驱动差速轮采用的是圆柱体驱动轮结构，且驱动差速轮位于导引车体的正中心位置。

优选的，所述液压缸Ⅱ的内部设有回拉弹簧。

(三)有益效果

本发明具备以下有益效果：

1、该自动导引运输车，通过主液压装置和万向从动轮的设置，利用控压装置及货物自身的重量，可以自动的保持四组万向从动轮和驱动差速轮之间的压力大小，即使是在不平整的地面上行驶时，也可以自动的重新分配四组万向从动轮和驱动差速轮之间的液压油，并使其一直保持压力平衡的状态，进而确保了该导引车无论是在不平整的地面还是坡道上行驶时，都可以保证其上的货物一直处于水平的状态，不会发生晃动甚至是货物摔落的情况。

2、该自动导引运输车，通过支撑压板和液压缸Ⅱ的设置，在运送体积较大、质量较重的货物时，可以将多组导引车组合起来联合使用，分别将该导引车指引到货物底部指定的位置，利用液压缸Ⅱ将其抬升起来进行运送，而在需要转弯时，利用支撑压板与支撑平台之间的相互转动，可以直接对单个的导引车进行转弯动作，并与其它导引车配合动作，使用时方便灵活，有效的提高了该导引车的适用性。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明结构导引车体的底部示意图。

图中：1、导引车体；2、感应传感器；3、主液压装置；4、限位块；5、控压装置；6、液压缸Ⅰ；7、万向从动轮；8、驱动差速轮；9、支撑压板；10、液压缸Ⅱ；11、支撑平台。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2，一种自动导引运输车，包括导引车体1，导引车体1顶端的两侧均固定安装有感应传感器2，导引车体1的内部设有主液压装置3，主液压装置3内腔两侧的底部固定安装有限位块4，且主液压装置3的内腔与位于导引车体1内部一侧的控压装置5连通，导引车体1底端的四个拐角处均设有液压缸Ⅰ6，且液压缸Ⅰ6的底端固定安装有万向从动轮7，主液压装置3底端的中部通过液压缸Ⅰ6固定安装有驱动差速轮8，主液压装置3的顶端设有支撑压板9，且支撑压板9的底端分别与固定安装于导引车体1顶端拐角的四个液压缸Ⅱ10固定连接，支撑压板9的顶端活动套接哟支撑平台11。

其中，通过主液压装置3、限位块4和控压装置5的设置，利用货物以及控压装置5产生的压力，自动的平衡四组万向从动轮7与驱动差速轮8之间的压力，使得压力大小保持一致，即使在通过一定的坡度时，通过主液压装置3与控压装置5之间压力的自动分配，而自动的带动四组万向从动轮7之间发生不同程度的伸缩动作，使得该导引车即使是在通过坡度时，也可以保证自身与其上货物的平衡，不会发生倾斜的现象，有效的提高该导引车在运送过程中的安全性及稳定性。

其中，通过四组单独控制的万向从动轮7的设置，使得万向从动轮7可以向着任意方向转动而不受控制，有效的减小了该导引车在转向时，四组万向从动轮7所受到的摩擦力，使其转向更加的灵活、省力。

本技术方案中，主液压装置3内腔中的压缩液压油的最大体积大于五组液压缸Ⅰ6内腔中压缩液压油的体积之和。

其中，对于主液压装置3内腔体积的设置，确保了主液压装置3和控压装置5可以为五组液压缸Ⅰ6提供足够的压力，防止万向从动轮7和驱动差速轮8之间因压力不足无法有效的支撑该导引车，在运送货物过坡道时出现倾斜的情况。

本技术方案中，驱动差速轮8采用的是圆柱体驱动轮结构，且驱动差速轮8位于导引车体1的正中心位置。

其中，对于驱动差速轮8圆柱形驱动轮的设置，有效的提高了其对于地面环境的适应能力，即使在地面较为坑洼的地段，也能为导引车体1提供足够的摩擦力以带动该导引车可以正常的运行，防止因地面坑洼而导致驱动差速轮8与地面间的摩擦力减小，而导致该导引车出现打滑无法运行的情况，而通过对驱动差速轮8安装位置的设置，确保了该导引车在转弯时的稳定性及可靠性。

其中，通过支撑压板9和液压缸Ⅱ10的设置，对于该自动导引车在运送一些体积较大、质量较重的货物时，一个单独的自动导引车无法支撑时，可将四组或多组导引车组合起来使用，并且通过支撑平台11的设置，使得每组导引车可以自主的旋转，从而可以在保证货物不动的同时，可以实现转弯动作，对于一些体积较大、质量较重货物的直角入库，具有良好的适用性。

本技术方案中，液压缸Ⅱ10的内部设有回拉弹簧。

其中，对于回拉弹簧的设置，用于在液压缸Ⅱ10泄压后，可以将支撑平台11收回来，防止支撑平台11的顶端与货物积挤压粘接在一起，而导致该自动引导车卡在货物的底部无法收回的问题。

本实施例的使用方法和工作原理：

在运用该自动导引车运送货物时，在将货物放置在支撑平台11上时，通过支撑压板9将力传递到主液压装置3中，并在主液压装置3和控压装置5的作用下，均匀的将压力分配到五组液压缸Ⅰ6中，使得四组万向从动轮7与驱动差速轮8之间受到的压力相同，然后启动该导引车开始运送货物，同时利用驱动差速轮8的差速驱动的原理，通过两组驱动轮转速及转向的区别来控制该导引车的运动方向，当该导引车运行的地面环境较差或需要在坡道上运行时，四组液压缸Ⅰ6或驱动差速轮8所受到的压力因地面环境的变化而发生变化，但在主液压装置3和控压装置5的作用下，通过对液压油的挤压输出带动四组万向从动轮7或驱动差速轮8产生不同程度的伸缩变化，自动的平衡四组万向从动轮7和驱动差速轮8的压力大小，从而确保四组万向从动轮7和驱动差速轮8与地面之间的压力大小相同，进而确保即使该导引车在坑洼或在坡道上运行，也可以保证其及其上的货物可以处在一个比较稳定状态，不会因地面环境的变化而对其运行的稳定性造成影响，有效的提高该导引车在运送货物时的安全性；

同时在运送体积较大、质量较重的货物时，而单独的导引车无法稳定的支撑该货物时，可以将四组或更多组该导引车组成一个车阵，首先将各组导引车指引到该货物底部相对应的位置处，然后通过控制系统同时控制多组导引车上的液压缸Ⅱ10使其带动支撑压板9和支撑平台11向上运动，并将该货物抬升起来离开地面，然后同时控制多组导引车一起运行，该车阵的运行过程与上述方式相同，而当该导引车组需要转弯时，在支撑压板9和支撑平台11的作用下，可以使得支撑压板9和支撑平台11之间发生相对转动，可以灵活的进行转弯动作，而且将货物直接直角入库，使用时灵活方便，安全可靠。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。