阅读说明：本技术 灰斗供料装置及抹灰机器人 (Ash bucket feeding device and plastering robot ) 是由 梁统生 闫善韵 齐博 宋涛 于 2019-11-27 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种灰斗供料装置及抹灰机器人。灰斗供料装置包括：支架；装盛灰浆的灰斗,灰斗可转动地设置在支架上；直线驱动件设置在支架上,直线驱动件的输出端连接灰斗；U型弹簧片的两端分别连接支架和灰斗,直线驱动件的输出端能伸缩运动以驱动灰斗以U型弹簧片为中心相对于支架转动。本发明灰斗供料装置设计U型弹簧片的两端分别连接支架和灰斗,且当直线驱动件的输出端伸缩运动时能驱动灰斗以U型弹簧片为中心相对于支架转动,通过控制直线驱动件的输出端伸缩可实现控制灰斗翻转角度和灰斗自主收回,使灰浆供料可控,避免过多的灰浆供给,节省成本；同时,U型弹簧片使得灰斗在翻转的同时能作一定幅度的摆动,减少灰斗中的灰浆飞溅。(The invention discloses a mortar bucket feeding device and a plastering robot. Ash bucket feedway includes: a support; the ash bucket is used for containing mortar and is rotatably arranged on the bracket; the output end of the linear driving piece is connected with the ash bucket; the two ends of the U-shaped spring piece are respectively connected with the bracket and the ash bucket, and the output end of the linear driving piece can perform telescopic motion to drive the ash bucket to rotate relative to the bracket by taking the U-shaped spring piece as a center. According to the ash bucket feeding device, the two ends of the U-shaped spring piece are respectively connected with the support and the ash bucket, the ash bucket can be driven to rotate relative to the support by taking the U-shaped spring piece as a center when the output end of the linear driving piece moves in a telescopic manner, the overturning angle of the ash bucket and the automatic retraction of the ash bucket can be controlled by controlling the telescopic manner of the output end of the linear driving piece, so that mortar feeding is controllable, excessive mortar feeding is avoided, and the cost is saved; meanwhile, the U-shaped spring piece enables the ash bucket to swing to a certain extent while being turned over, and mortar in the ash bucket is reduced from splashing.)

灰斗供料装置及抹灰机器人

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种灰斗供料装置及抹灰机器人。

背景技术

目前市场上大多数抹灰机器人的料斗机构翻起由气弹簧驱动，气弹簧在抹灰机构上升到墙顶时，通过压杆接触墙顶后将灰斗压回，其优点是灰斗可以被动收回，缺点是无法实现灰斗自主收回和灰斗翻转角度控制，导致抹灰过程中的灰浆供料不可控，容易造成过多的灰浆供给。

发明内容

本发明的一个目的在于提出一种灰斗供料装置，该灰斗供料装置能实现灰斗自主收回和灰斗翻转角度可控。

本发明的另一个目的在于提出一种包括上述灰斗供料装置的抹灰机器人。

为达此目的，一方面，本发明采用以下技术方案：

一种灰斗供料装置，包括：

支架；

灰斗，用于装盛灰浆，所述灰斗可转动地设置在所述支架上；

直线驱动件，设置在所述支架上，所述直线驱动件的输出端连接所述灰斗；以及

U型弹簧片，所述U型弹簧片的一端连接所述支架，另一端连接所述灰斗，所述直线驱动件的输出端能伸缩运动以驱动所述灰斗以所述U型弹簧片为中心相对于所述支架转动。

在一些实施例中，所述U型弹簧片的所述另一端连接所述灰斗的底部，并靠近所述灰斗的出料口设置。

在一些实施例中，所述灰斗供料装置还包括振动电机，所述振动电机设置在所述灰斗上并能够带动所述灰斗振动。

在一些实施例中，所述振动电机设置在靠近所述灰斗的出料口的位置，所述直线驱动件的输出端连接在所述灰斗远离所述出料口的位置。

在一些实施例中，所述振动电机设置在所述U型弹簧片与所述直线驱动件的输出端之间。

在一些实施例中，所述直线驱动件为电缸、液压缸或者气缸。

在一些实施例中，所述直线驱动件的输出端与所述灰斗铰接，所述直线驱动件的外壳与所述支架铰接。

在一些实施例中，所述直线驱动件的输出端通过铰链连接所述灰斗，所述直线驱动件的外壳通过铰链连接所述支架。

在一些实施例中，所述支架包括：

底板，水平设置，所述直线驱动件设置在所述底板上；以及

侧板，竖直设置在所述底板上，所述U型弹簧片设置在所述侧板的顶部。

另一方面，本发明采用以下技术方案：

一种抹灰机器人，包括：

如上所述的灰斗供料装置，以及

抹灰板，所述抹灰板能将从所述灰斗供料装置的灰斗流出的灰浆抹到待抹灰墙面上。

本发明至少具有以下有益效果：

本发明灰斗供料装置，设计U型弹簧片的一端连接支架，另一端连接灰斗，直线驱动件设置在支架上，且当直线驱动件的输出端伸缩运动时能驱动灰斗以U型弹簧片为中心相对于支架转动，通过控制直线驱动件的输出端伸缩长度可以实现控制灰斗翻转角度和灰斗自主收回，使抹灰过程中的灰浆供料可控，避免造成过多的灰浆供给，从而节省成本；同时，U型弹簧片可使得灰斗在翻转的同时能作一定幅度的摆动，减少灰斗中的灰浆飞溅。

本发明抹灰机器人包括上述的灰斗供料装置，实现了可控制灰斗翻转角度和灰斗自主收回，使抹灰过程中的灰浆供料可控，避免造成过多的灰浆供给，从而节省成本。

附图说明

图1为本发明实施方式提供的灰斗供料装置的结构示意图；

图2为图1所示灰斗供料装置的处于灰斗翻转状态的结构示意图；

附图标号说明：

灰斗1，直线驱动件2，U型弹簧片3，振动电机4，支架5。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

如图1和图2所示，一实施方式的灰斗供料装置，包括灰斗1、直线驱动件2、U型弹簧片3和支架5；其中，灰斗1用于装盛灰浆，该灰斗1可转动地设置在支架5上；直线驱动件2设置在支架5上，直线驱动件2的输出端连接灰斗1；U型弹簧片3的一端连接支架5，另一端连接灰斗1，直线驱动件2的输出端能伸缩运动以驱动灰斗1以U型弹簧片3为中心相对于支架5转动。

上述灰斗供料装置，设计U型弹簧片3的一端连接支架5，另一端连接灰斗1，直线驱动件2设置在支架5上，且当直线驱动件2的输出端伸缩运动时能驱动灰斗1以U型弹簧片3为中心相对于支架5转动，通过控制直线驱动件2的输出端伸缩长度可以实现控制灰斗1翻转角度和灰斗1自主收回，使抹灰过程中的灰浆供料可控，避免造成过多的灰浆供给，从而节省成本；同时，U型弹簧片3可使得灰斗1在翻转的同时能作一定幅度的摆动，减少灰斗1中的灰浆飞溅。

具体地，在抹灰过程中，通过控制灰斗1的翻转角度，可以控制灰斗1的灰浆供料速度；采用U型弹簧片3连接灰斗1与支架5，形成弹性连接，使得灰斗1在翻转的同时作一定幅度的摆动，减少灰斗1中的灰浆飞溅和促使灰斗1中的灰浆顺畅地流出；通过直线驱动件2的输出端推动灰斗1以U型弹簧片3为旋转中心翻转，减少直线驱动件2提升灰斗1时受到U型弹簧片3的反作用力。

在一些实施例中，支架5包括底板和侧板，其中，底板水平设置，直线驱动件2设置在底板上；侧板竖直设置在底板上，U型弹簧片3设置在侧板的顶部。可以理解的，支架5的底板起到支撑和安装直线驱动件2的作用，支架5的侧板起到安装U型弹簧片3的作用，底板和侧板之间的夹角区域给灰斗1提供了让位空间，以便于灰斗1进行自由翻转。

可选地，U型弹簧片3可通过安装块连接灰斗1，另一端通过另一安装块连接支架5的侧板，由此增加连接强度，同时也避免了在U型弹簧片3打孔，以延长U型弹簧片3的使用寿命。

可选地，直线驱动件2可以为电缸、液压缸或者气缸，优选为电缸，电缸采用闭环伺服控制，推力控制精度高，运动平稳，低噪音，很容易与PLC(可编程逻辑控制器)等控制系统连接，实现高精度直线运动控制；且操作维护简单，在复杂的环境下工作只需要定期的注脂润滑，并无易损件需要维护更换，维护成本大大低于液压缸和气缸。

在一些实施例中，直线驱动件2的输出端与灰斗1铰接，直线驱动件2的外壳与支架5铰接，铰接结构可以实现灰斗1的灵活翻转和缓冲U型弹簧片3对直线驱动件2的反作用力。结合图1和图2所示，当直线驱动件2的输出端伸出时，灰斗1向上翻转，在U型弹簧片3的反作用力下直线驱动件2的外壳稍向左偏转一定角度，可缓冲U型弹簧片3对直线驱动件2的反作用力。

可选地，在直线驱动件2的输出端与灰斗1的铰接处设有轴承，轴承使得灰斗1翻转时更顺畅；在直线驱动件2的外壳与支架5的铰接处设有轴承，轴承使得直线驱动件2的外壳偏转时更顺畅。

在一些实施例中，直线驱动件2的输出端通过铰链连接灰斗1，直线驱动件2的外壳通过铰链连接支架5。具体地，如图1所示，直线驱动件2的输出端通过铰链连接灰斗1的背面，直线驱动件2的外壳通过铰链连接支架5的底板。

在一些实施例中，U型弹簧片3的所述另一端连接灰斗1的底部，并且U型弹簧片3靠近灰斗1的出料口设置，以减少直线驱动件2提升灰斗1时受到U型弹簧片3的反作用力，保证直线驱动件2的工作可靠性。

如图1和图2所示，在一些实施例中，灰斗供料装置还包括振动电机4，振动电机4设置在灰斗1上并能够带动灰斗1振动。当直线驱动件2的输出端伸出驱使灰斗1向上翻转时，通过振动电机4的高频振动作用带动灰斗1振动，使得灰斗1内的灰浆能够更顺畅地从灰斗1的出料口流出。

在一些实施例中，振动电机4设置在靠近灰斗1的出料口的位置，直线驱动件2的输出端连接在灰斗1远离出料口的位置。通过使直线驱动件2远离振动电机4，实现了在提高振动出料的效果的前提下，减少直线驱动件2受到振动电机4的共振作用，以保证直线驱动件2的工作可靠性和延长使用寿命。

在一些实施例中，振动电机4设置在U型弹簧片3与直线驱动件2的输出端之间，U型弹簧片3起到减震作用，防止振动电机4对直线驱动件2产生破坏。具体地，振动电机4设置在灰斗1的外底部，并靠近U型弹簧片3设置，保证有效的缓冲效果。

结合图1和图2所示，上述灰斗供料装置的具体实施过程如下：

如图1所示，当直线驱动件2的输出端缩回处于初始状态时，振动电机4不启动，灰斗1中的灰浆不能流出；如图2所示，当直线驱动件2的输出端伸出时，灰斗1与水平面形成一定倾角，该倾角由直线驱动件2控制，此时振动电机4启动产生振动，带动灰斗1一同振动，使灰斗1内的灰浆顺利流出。

一实施方式的抹灰机器人包括抹灰板以及上述的灰斗供料装置，抹灰板能将从灰斗供料装置的灰斗1流出的灰浆抹到待抹灰墙面上。

本发明抹灰机器人通过上述的灰斗供料装置实现了灰斗1翻转角度可控和灰斗1自主收回，使抹灰过程中的灰浆供料可控，避免造成过多的灰浆供给，从而节省成本。

需要说明的是，当一个部被称为“固定于”另一个部，它可以直接在另一个部上也可以存在居中的部。当一个部被认为是“连接”到另一个部，它可以是直接连接到另一个部或者可能同时存在居中部。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述，只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。