具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本发明使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

正如背景技术所介绍的，现有技术中存在不足，为了解决如上的技术问题，本发明提出了一种智能测流机器人的定位方法及系统。

本发明的第一种实施方案中，提出一种智能测流机器人的定位方法。

智能测流机器人底部设置车轮，车轮由动力装置提供动力，动力装置由电池提供电力，动力装置可为电机。

该方案中，测流机器人沿着轨道行走，在测流机器人的存放位置（如测流房）与各测流点之间设置轨道；测流机器人的车轮和动力装置之间通过皮带传动机构传递动力，皮带传动机构包括与车轮、动力装置连接的皮带轮，以及在二者皮带轮之间传递动力的皮带。

该定位方法包括以下步骤：

获取测流机器人车轮直径数据，获取测流机器人实际运行轨道长度数据，得到测流机器人在轨道行走时动力装置的运转总圈数；

以设定时间间隔或设定测流次数，得出测流机器人的多个测流位置，以及与测流位置相对应的动力装置的运转圈数；

控制测流机器人动力装置运转相应圈数，以到达相应测流位置进行测流。

本方案中，获取测流机器人车轮直径数据过程中，可进行测流机器人车轮直径数据校正，校正后记录相应数据；对车轮直径的校正包括但不限于采用测量尺等量具进行测量。

测流机器人在对河道进行测量前，需要铺设相应运行轨道，在安装运行轨道后，记录实际运行轨道的长度；测流机器人的车轮在运行轨道上进行行走，并对河道进行测量。

由于本发明的测流机器人中，动力装置通过皮带轮的传动装置将动力传输给车轮，因此，动力装置的运转圈数即为与其相连的皮带轮的运转圈数。

进一步的方案中，测流机器人在轨道行走时动力装置的运转总圈数的得出过程为：

由车轮直径数据可得出车轮的周长，实际运行轨道长度/车轮的周长，可得出在轨道行走时，测流机器人的车轮转动总圈数，由车轮转动圈数换算得到动力装置的运转总圈数。

根据动力装置的转速，可得到动力装置运转一圈的时间，再由测流机器人在轨道行走时动力装置的运转总圈数，将运转总圈数×运转一圈的时间，则可以得到测流机器人在轨道运行所需的总时间，在将总时间以设定时间间隔划分时，则可得到测流机器人在轨道运行时的多个测流位置，由各测流位置距测流机器人的初始位置（也即测流机器人的存放位置）的距离即可得到测流机器人运行至对应测流位置时动力装置的运转圈数；

在根据轨道的长度设定测流次数时，则也可将轨道划分出与测流次数相对应的多个测流位置，进而得到相对应的动力装置的运转圈数。

进一步的方案中，测流机器人在轨道行走时，动力装置的运转圈数通过编码器进行监测，编码器与控制器通信，由此可实时获取动力装置的运转圈数，也即可以确定测流机器人的实时位置。控制器固定设置于测流机器人。

在本发明的方案中，测流机器人需要运转至相应测流位置进行测量工作，每个测流位置相对应的动力装置运转圈数得出后，控制动力装置运转相应圈数即可到达对应的测流位置，而后在相应的测流位置进行测量。

具体设置时，可由软件向测流机器人控制器的CPU发出指令，CPU通过驱动芯片对动力装置发出指令，控制动力装置转动指定圈数，相应的皮带轮转动指定圈数，即可到达相应的测流位置，在到达测流位置后再由设备舱放下传感器进行测量。

在定位的控制过程中，还可以通过服务器或远程测控终端RTU实现对测流机器人的控制。服务器或远程测控终端与测流机器人的控制器进行通信。

通过服务器或RTU控制端发送远程指令，RTU通过控制器的LORA模块与控制器的CPU连接，并发送测量频次或单次测量距离，经软件计算后，向CPU发出指定频次或指定位置测量指令，CPU控制测流机器人动力装置进行运转，至指定测流位置后停止，而后设备舱放下传感器进行测量。

在RTU与测流机器人控制器的LORA模块通信过程中，RTU与测流机器人通过LORA模块进行握手，如果握手成功，即表明二者建立连接，则标记通信状态正常，如果连续多次握手不成功，标记通信状态故障，向CPU发出返回测流管理处的命令，控制测流机器人返回测流管理处，并发出报警信息。

本发明的定位方法，由测流机器人运行轨道长度、车轮直径，可得出测流机器人在轨道行走时动力装置的运转总圈数，进而得到测流机器人的测流位置，以及与测流位置相对应的动力装置运转圈数，从而控制测流机器人运转相应圈数，即可到达相应测流位置进行测量工作；另外，在测流机器人行走过程中，对动力装置运转圈数进行采集，也可直接获得测流机器人的运动位置，可以自动判定测流机器人的位置。

本发明的定位方法，当需要修改测流位置时，可以远程修改动力装置的设定运转圈数，即可达到修改测流机器人测流位置的目的。

本发明的另一实施方案中提出一种智能测流机器人的定位系统，其包括：

第一模块，用于获取测流机器人车轮直径数据，获取测流机器人实际运行轨道长度数据，得到测流机器人在轨道行走时动力装置的运转总圈数；

第二模块，用于以设定时间间隔或设定测流次数，得出测流机器人的多个测流位置，以及与测流位置相对应的动力装置的运转圈数；

第三模块，用于控制测流机器人动力装置运转相应圈数，以到达相应测流位置进行测流。

本发明的再一实施方案中提出一种芯片，包括：

至少一个处理器；以及，与处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被处理器执行的指令，指令被处理器执行，以使处理器能够执行如上所述的定位方法。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。