阅读说明：本技术 一种预灌针脱巢机 (Pre-filling needle nest-removing machine ) 是由 郑效东 于 2019-11-02 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种预灌针脱巢机,包括进料网带,其特征在于,还包括用于将巢板与巢盒分离的巢板分离机构,用于收集巢盒进料网带上巢盒的巢盒回收机构,用于将巢板输送至巢板回收机构的巢板进料机构,用于转移巢板进料机构上巢板中的预灌针的预灌针转移机构及机械臂。本发明整体紧凑完善。在极小的空间内,完成所有脱巢动作和包材归类整理,回收操作便利,具备分开独立的巢盒和巢板回收系统,杜绝巢盒巢板随意丢弃,占用人员整理时间和物料堆放空间。包材的回收在同一操作面方向,方便人员操作。(The invention discloses a pre-needle-filling nest-removing machine which comprises a feeding mesh belt and is characterized by further comprising a nest plate separating mechanism used for separating a nest plate from a nest box, a nest box recycling mechanism used for collecting the nest box on the feeding mesh belt of the nest box, a nest plate feeding mechanism used for conveying the nest plate to the nest plate recycling mechanism, a pre-needle-filling transferring mechanism used for transferring pre-filling needles in the nest plate on the nest plate feeding mechanism and a mechanical arm. The invention is compact and perfect as a whole. In minimum space, accomplish all and take off the nest action and pack the material and classify the arrangement, the recovery operation is convenient, possesses separately independent nest box and nest board recovery system, stops the nest box nest board and abandons at will, occupies personnel's arrangement time and material stacking space. The recovery of package material is in same operation face direction, makes things convenient for personnel to operate.)

一种预灌针脱巢机

技术领域

本发明涉及一种紧凑型脱巢机，属于预灌封脱巢技术领域。

背景技术

进口预灌针脱巢机设备占地面积大，车间面积使用率低，且没有自动巢盒、巢板回收功能。现有预灌针脱巢机只能单排取预灌针，整个流程周期长。每个巢板上有10排预灌针，每次只能取一排取预灌针，要取10次，

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：现有预灌针脱巢机设备占地面积大，车间面积使用率低等问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种预灌针脱巢机，包括进料网带，其特征在于，还包括用于将巢板与巢盒分离的巢板分离机构，用于收集巢盒进料网带上巢盒的巢盒回收机构，用于将巢板输送至巢板回收机构的巢板进料机构，用于转移巢板进料机构上巢板中的预灌针的预灌针转移机构及机械臂；

所述巢板分离机构包括设于真空盘上的两组分别用于吸附巢板、巢盒的真空组件，每组真空组件包括一真空发生器，真空发生器通过真空管接头连接一根真空管和一个真空吸盘；

所述巢盒回收机构包括用于限位巢盒的巢盒挡板及用于推动巢盒挡板绕旋转轴旋转的顶升气缸一，巢盒挡板连接弹簧，弹簧用于使巢盒挡板在顶升气缸一停止工作时复位，巢盒挡板上设有传感器，当巢盒堆积至传感器处时，传感器发送提示信号；

所述巢板进料机构包括输送带、用于限位巢板的定位气缸及用于顶起巢板上预灌针的顶升气缸二，输送带上设有用于感应巢板位置的输送带传感器，输送带传感器感应到巢板后将信号输送给定位气缸限位巢板，待预灌针转移机构从巢板上取出预灌针，预灌针转移机构发送信号给定位气缸松开巢板；

所述预灌针转移机构包括框体，框体内设有输送叉，输送叉靠近叉指端部的两侧通过一对前旋转轴与框体上的轴套活动连接，输送叉中部的两侧设有一对倒瓶气缸轴，倒瓶气缸轴通过气缸轴套与倒瓶气缸输出端的气缸接头连接，输送叉在倒瓶气缸的输出端的运动过程中绕前旋转轴旋转，当输送叉旋转至预灌针出料机构且叉指向下，预灌针在重力作用下沿叉指方向运动至预灌针出料机构上；

所述机械臂用于将分离后的巢盒转移至巢盒进料网带、将分离后的巢板转移至输送带及将预灌针转移机构转移至预灌针出料机构，机械臂上设有使其在X、Y、Z轴方向上移动的电机组件；

所述预灌针出料机构包括一多合一的轨道组件，预灌针自输送叉进入轨道组件起始端的任意一条分轨道，每条分轨道的一侧设有一挡瓶气缸，挡瓶气缸的输出端设有挡瓶轴，挡瓶轴在挡瓶气缸输出端的驱动下从变轨的分轨道中露出或收缩至轨道组件内；轨道组件上分轨道的合并处设有变轨，变轨通过连杆结构及气缸接头与轨道气缸的输出端连接，轨道气缸用于驱动变轨使轨道组件上不同的分轨道与总轨道连通。

优选地，所述巢板分离机构上的两组真空组件相互不连通。

优选地，所述巢板分离机构上的两组真空组件内均设有用于控制真空发生器的电磁阀及用于检测真空度的真空压力表。

优选地，所述输送带上设有用于推动巢板及被输送带传感器所感应的附件。

优选地，所述预灌针出料机构中的轨道组件上设有两条分轨道，两条分轨道的相对外侧分别设有挡瓶气缸一、挡瓶气缸二。

优选地，所述预灌针出料机构中的连杆结构包括一端相互连接的连杆一与连杆二，连杆一的另一端与气缸接头连接，连杆二的另一端与变轨连接。

优选地，所述机械臂设有用于使其在Z轴上运动的丝杆。

优选地，所述机械臂在XY平面上移动，先移动到巢盒进料网带上，放下巢盒，再继续移动到输送带上方，当巢板被输送带传感器感应到，机械臂抓取框体垂直提升，使预灌针和巢板分离。

机械手臂在X、Y、Z三轴上独立控制，由软件控制伺服电机设定在行程范围内的轨迹，各关节可以在电机组件的驱动下移动，完成XY平面上的移动和Z轴的丝杆运动。

预灌针转移机构能够一次整体取出巢板中的与预灌针，效率高。预灌针出料机构是双轨道接料，输送叉对接预灌针出料机构时，输送叉移动约5次即可把预灌针倒完。预灌针出料机构变轨设计，节约空间，方便下游的轨道对接，当输送叉倒完所有预灌针返回时，预灌针出料机构被挡住的轨道中的预灌针有缓存功能，实现不间对下一工位断供料。巢板机构采用双真空管路，实现一个工位分离巢板和巢盒，相比现有真空吸附巢板后，剩下的巢盒由别的机构带走。相比单排取预灌针没有进料延时。实现一个工位完成两个动作。

与现有技术相比，本发明整体紧凑完善。在极小的空间内，完成所有脱巢动作和包材归类整理，回收操作便利，具备分开独立的巢盒和巢板回收系统，杜绝巢盒巢板随意丢弃，占用人员整理时间和物料堆放空间。包材的回收在同一操作面方向，方便人员操作。

附图说明

图1为本发明提供的预灌针脱巢机的结构示意图

图2为本发明提供的预灌针脱巢机的的俯视图；

图3为巢板分离机构的结构示意图；

图4为巢盒回收机构的结构示意图；

图5、6为机械臂与巢板进料机构的结构示意图；

图7为预灌针转移机构与预灌针出料机构的连接示意图；

图8为预灌针转移机构的结构示意图；

图9、10为预灌针出料机构的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。

实施例

如图1-9所示，为本发明提供的一种预灌针脱巢机，其包括用于将巢板与巢盒分离的巢板分离机构2，用于收集巢盒进料网带3上巢盒的巢盒回收机构4，用于将巢板输送至巢板回收机构7的巢板进料机构5，用于转移巢板进料机构5上巢板中的预灌针的预灌针转移机构6及机械臂10。进料网带1可旋转或自转，满足装有预灌针的包材多种进料方向。

如图3所示，所述巢板分离机构2包括设于真空盘2-12上的两组分别用于吸附巢板、巢盒的真空组件，两组真空组件相互不连通。一组真空组件包括巢盒真空发生器2-2，巢盒真空发生器2-2通过巢盒真空管接头2-8连接一根真空管2-11和一个真空吸盘2-10，该真空吸盘2-10用于吸附分离后的巢盒，该组真空组件内还安装有用于控制巢盒真空发生器2-2的巢盒真空电磁阀2-3及用于检测真空度的巢盒真空压力表2-4；另一组真空组件包括巢板真空发生器2-9，巢板真空发生器2-9通过巢板真空管接头2-7连接一根真空管2-11和一个真空吸盘2-10，该真空吸盘2-10用于吸附巢板，该组真空组件内还安装有用于控制巢板真空发生器2-6的巢板真空电磁阀2-6及用于检测真空度的巢板真空压力表2-5。巢盒真空压力表2-4和巢板真空压力表2-5单独检测，若有一路真空值低于设定值，则报警停机。为了方便加工，真空盘2-12上开有加工工艺孔，用真空堵头2-1堵住加工工艺孔，以保证不漏气。用于巢盒吸附的真空组件的真空管路与巢盒真空管接头2-8连通，用于巢盒吸附的真空组件的真空管路与巢板真空管接头2-7连通，巢板真空管接头2-7所在的管路即真空盘2-12的加工工艺孔。

如图4所示，所述巢盒回收机构4包括用于限位巢盒的巢盒挡板4-4及用于推动巢盒挡板4-4绕旋转轴4-2旋转的顶升气缸一4-1，巢盒挡板4-4连接弹簧4-3，弹簧4-3用于使巢盒挡板4-4在顶升气缸一4-1停止工作时复位，巢盒挡板4-4上设有传感器4-5，当巢盒堆积至传感器4-5处时，传感器4-5发送提示信号，机器报警，操作人员随即将巢盒转移。

如图5、6所示，所述巢板进料机构5包括输送带5-4、用于限位巢板的定位气缸5-2及用于顶起巢板上预灌针的顶升气缸二5-3，输送带5-4上设有用于推动巢板及被输送带传感器5-1所感应的长方形的附件5-5，输送带传感器5-1感应到附件5-5后将信号输送给定位气缸5-2限位巢板，同时巢板进料机构5断电停止运动，顶升气缸二5-3将预灌针顶起至一定高度，预灌针转移机构6在机械驱动下移动至预灌针上方，并垂直移动将预灌针从巢板中取出，待预灌针转移机构6从巢板上取出预灌针，预灌针转移机构6发送信号给定位气缸5-2松开巢板，巢板在输送带5-4的作用下继续向前移动，并进入巢板回收机构7。所述机械臂10采用常规的机械臂，所有能在X、Y、Z轴方向上运动的机械臂均可适用，其用于将分离后的巢盒转移至巢盒进料网带3、将分离后的巢板转移至输送带5-4及将预灌针转移机构6转移至预灌针出料机构8，也可以采用多组机械臂同步操作。机械臂10上设有使其在X、Y、Z轴方向上移动的电机组件，Z轴上的运动通过由电机组件驱动的丝杆10-1实现。机械臂10在XY平面上移动，先移动到巢盒进料网带3上，放下巢盒，再继续移动到输送带5-4上方，当巢板被输送带传感器5-1感应到，机械臂10抓取框体6-8垂直提升，使预灌针和巢板分离。机械手臂在X、Y、Z三轴上独立控制，由软件控制伺服电机设定在行程范围内的轨迹，各关节可以在电机组件的驱动下移动，完成XY平面上的移动和Z轴的丝杆运动。

如图7、8所示，所述预灌针转移机构6包括框体6-8，框体6-8内设有输送叉6-1，输送叉6-1靠近叉指端部的两侧通过一对前旋转轴6-4与框体6-8上的轴套6-3活动连接，输送叉6-1中部的两侧设有一对倒瓶气缸轴6-5，倒瓶气缸轴6-5通过气缸轴套6-6与倒瓶气缸6-2输出端的气缸接头6-7连接，输送叉6-1在倒瓶气缸6-2的输出端的运动过程中绕前旋转轴6-4旋转，当输送叉6-1旋转至预灌针出料机构8且叉指向下，预灌针在重力作用下沿叉指方向运动至预灌针出料机构8上。

如图7、9、10所示，所述预灌针出料机构8包括一二合一的轨道组件8-9，预灌针自输送叉6-1进入轨道组件8-9起始端的任意一条分轨道，两条分轨道的相对外侧分别设有挡瓶气缸一8-4、挡瓶气缸二8-2。两个挡瓶气缸的输出端均设有挡瓶轴8-3，挡瓶轴8-3在挡瓶气缸输出端的驱动下从变轨8-1的分轨道中露出或收缩至轨道组件8-9内；轨道组件8-9上分轨道的合并处设有变轨8-1，变轨8-1通过连杆结构及气缸接头8-6与轨道气缸8-5的输出端连接，连杆结构包括一端相互连接的连杆一8-7与连杆二8-8，连杆一8-7的另一端与气缸接头8-6连接，连杆二8-8的另一端与变轨8-1连接。轨道气缸8-5用于驱动变轨8-1使轨道组件8-9上不同的分轨道与总轨道连通，且当一条分轨道与总轨道连通时，该条分轨道上的挡瓶轴8-3收缩在轨道组件8-9内，另一条分轨道上的挡瓶轴8-3从该条分轨道中露出，挡住预灌针，被挡住的预灌针9如图8中所示。