阅读说明：本技术 一种微创手术机器人的驻停机构 (Parking mechanism of minimally invasive surgery robot ) 是由 李颂超 于 2019-12-10 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种微创手术机器人的驻停机构,包括用于固定机器人的底座,底座包括底盘,底盘上设有两组前后设置的滚轮,每组的两个滚轮左右对称设置；四个所述滚轮设有驻停机构,滚轮的外壁上套接有橡胶圈。本发明通过驻停机构可对四个滚轮进行同步驻停,通过滚轮上套接有橡胶圈增加与地面之间的摩擦力,从而有效提高微创手术机器人手术时的稳定性。(The invention discloses a parking mechanism of a minimally invasive surgery robot, which comprises a base for fixing the robot, wherein the base comprises a chassis, two groups of rollers which are arranged in front and back are arranged on the chassis, and the two rollers of each group are arranged in bilateral symmetry; the four rollers are provided with parking mechanisms, and the outer walls of the rollers are sleeved with rubber rings. The invention can synchronously park the four rollers through the parking mechanism, and the rubber ring is sleeved on the rollers to increase the friction force between the rollers and the ground, thereby effectively improving the stability of the minimally invasive surgery robot during the surgery.)

一种微创手术机器人的驻停机构

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种微创手术机器人的驻停机构。

背景技术

近年来医疗手术方式逐渐朝向伤口较小的微创手术发展，例如脊柱椎弓根螺钉内固定术、脊椎骨钉植入手术、椎体成形术、椎间盘/孔镜手术、以及骨盆、四肢等其他骨科手术。微创手术的优点包括伤口小愈合快、感染机会与失血量较少等。在微创手术中，越来越多的手术机器人被医院采用实施手术过程。由于微创手术伤口较小，要求手术中穿刺、手术定位更加精准，因而对手术机器人的操作具有严格的精密性要求。手术台车作为手术机器人的支撑机构，其是否稳定关系到手术能否顺利进行。因此，有必要获得更佳的手术台车，来改进支撑稳定性。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种微创手术机器人的驻停机构，它通过驻停机构可对四个滚轮进行同步驻停，通过滚轮上套接有橡胶圈增加与地面之间的摩擦力，从而有效提高微创手术机器人手术时的稳定性。

本发明解决所述技术问题的方案是：

一种微创手术机器人的驻停机构，包括用于固定机器人的底座，底座包括底盘，底盘上设有两组前后设置的滚轮，每组的两个滚轮左右对称设置；四个所述滚轮设有驻停机构；

所述滚轮通过滚轮轴铰接在底盘上的轮座上；所述驻停机构包括分别固定在四个滚轮轴内端的四个齿轮，每个齿轮与制动臂的外端的轮齿啮合，所述制动臂的内端成型有花键轴，花键轴插套在基座的上端的花键孔的左端，基座固定在底盘上，花键孔的右端通过花键连接有顶柱，每个顶柱与对应的一个制动臂的内端之间夹持有第一压簧，每个制动臂的外端套接有第二压簧，第二压簧的外端固定在弹簧固定板上，弹簧固定板固定在底盘上；所述顶柱的内端成型有第一斜面，四个顶柱的第一斜面压靠在驱动臂的四个第二斜面上；所述驱动臂设有驱使其前后移动的驱动机构。

所述驱动机构包括固定在驱动臂的下底面上的腰型环，腰型环内套接有驱动柱，驱动柱固定在驱动齿轮上，所述驱动柱与驱动齿轮偏心设置，驱动齿轮铰接在基轴上，基轴固定在底盘上；所述驱动齿轮啮合有小齿轮，小齿轮固定在电机的电机轴上，电机固定在底盘上；

所述驱动机构还包括固定在驱动臂的下底面上的两个前后设置的滑块，滑块插套在滑轨上，滑轨固定在底盘上。

所述滚轮轴的内端螺接有锁紧螺钉。

所述锁紧螺钉的六角凸台与齿轮之间夹持有碟型弹簧。

所述滚轮的外壁上套接有橡胶圈。

所述顶柱成型有弹簧套杆，所述制动臂上成型有插孔，弹簧套杆插套在插孔内。

所述弹簧套杆的端部与插孔的底面之间的距离L1大于轮齿的外侧壁与齿轮的内侧壁之间的距离L2。

本发明的突出效果是：与现有技术相比，它通过驻停机构可对四个滚轮进行同步驻停，通过滚轮上套接有橡胶圈增加与地面之间的摩擦力，从而有效提高微创手术机器人手术时的稳定性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1关于A-A的剖视图；

图3为图2关于B-B的剖视图；

图4为图2关于C-C的剖视图；

图5为图2关于D的局部放大图。

具体实施方式

实施例，见如图1至图5所示，一种微创手术机器人的驻停机构，包括用于固定机器人的底座1，底座1包括底盘11，底盘11上设有两组前后设置的滚轮12，每组的两个滚轮12左右对称设置；四个所述滚轮12设有驻停机构2；

所述滚轮12通过滚轮轴13铰接在底盘11上的轮座14上；所述驻停机构2包括分别固定在四个滚轮轴13内端的四个齿轮21，每个齿轮21与制动臂22的外端的轮齿221啮合，所述制动臂22的内端成型有花键轴222，花键轴222插套在基座23的上端的花键孔231的左端，基座23固定在底盘11上，花键孔231的右端通过花键连接有顶柱24，每个顶柱24与对应的一个制动臂22的内端之间夹持有第一压簧25，每个制动臂22的外端套接有第二压簧26，第二压簧26的外端固定在弹簧固定板27上，弹簧固定板27固定在底盘11上；所述顶柱24的内端成型有第一斜面241，四个顶柱24的第一斜面241压靠在驱动臂28的四个第二斜面281上；所述驱动臂28设有驱使其前后移动的驱动机构3。

更进一步的说，所述驱动机构3包括固定在驱动臂28的下底面上的腰型环31，腰型环31内套接有驱动柱32，驱动柱32固定在驱动齿轮33上，所述驱动柱32与驱动齿轮33偏心设置，驱动齿轮33铰接在基轴34上，基轴34固定在底盘11上；所述驱动齿轮33啮合有小齿轮35，小齿轮35固定在电机36的电机轴上，电机36固定在底盘11上；

所述驱动机构3还包括固定在驱动臂28的下底面上的两个前后设置的滑块37，滑块37插套在滑轨38上，滑轨38固定在底盘11上。

更进一步的说，所述滚轮轴13的内端螺接有锁紧螺钉15。

更进一步的说，所述锁紧螺钉15的六角凸台与齿轮21之间夹持有碟型弹簧16。

更进一步的说，所述滚轮12的外壁上套接有橡胶圈17。

更进一步的说，所述顶柱24成型有弹簧套杆242，所述制动臂22上成型有插孔223，弹簧套杆242插套在插孔223内。

更进一步的说，所述弹簧套杆242的端部与插孔223的底面之间的距离L1大于轮齿221的外侧壁与齿轮21的内侧壁之间的距离L2。

工作原理：电机36带动小齿轮35转动，小齿轮35带动驱动齿轮33转动，驱动齿轮33带动驱动柱32绕驱动齿轮33的圆心转动，驱动柱32通过腰型环31带动驱动臂28向后移动，驱动臂28通过四个第二斜面281驱使四个顶柱24的第一斜面241外移，顶柱24随第一斜面241外移，顶柱24通过第一压簧25带动制动臂22外壁，制动臂22外移轮齿221***齿轮21上或轮齿221压靠在齿轮21的内侧壁上，当齿轮21转动一定角度后在第一压簧25的作用下自动***到齿轮21上，当轮齿221与齿轮21啮合时，从而对齿轮21进行固定，齿轮21通过滚轮轴13对滚轮12进行制动；滚轮12上设有橡胶圈17，可增加与地面之间的摩擦力，从而增加底座1的稳定性，从而增加固定在底座1上的机器人的稳定性。

最后，以上实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的专利保护范围应由权利要求限定。