阅读说明：本技术 Agv装置 (AGV device ) 是由 周伟安 于 2019-11-12 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种AGV装置,包括：第一分体AGV机构和第二分体AGV机构,第二分体AGV机构具有与第一分体AGV机构贴靠的合体位置,及与第一分体AGV机构分开的分体位置；调节装置,调节装置设置在第一分体AGV机构及第二分体AGV机构之间,调节装置用于驱动第二分体AGV机构在合体位置及分体位置之间运动。本发明的AGV装置具有第一分体AGV机构和第二分体AGV机构,且第一分体AGV机构和第二分体AGV机构能够通过调节装置靠近和分开,以改变AGV装置的整体长度,从而适应不同的外部空间,使运动更加顺畅。(The present invention provides an AGV apparatus, including: the second split AGV mechanism is provided with a combined position attached to the first split AGV mechanism and a split position separated from the first split AGV mechanism; adjusting device, adjusting device set up between first components of a whole that can function independently AGV mechanism and second components of a whole that can function independently AGV mechanism, adjusting device is used for driving second components of a whole that can function independently AGV mechanism and moves between fit position and components of a whole that can function independently position. The AGV device is provided with the first split AGV mechanism and the second split AGV mechanism, and the first split AGV mechanism and the second split AGV mechanism can approach and separate through the adjusting device to change the overall length of the AGV device, so that the AGV device is suitable for different external spaces, and the movement is smoother.)

AGV装置

技术领域

本发明涉及AGV设备技术领域，具体而言，涉及一种AGV装置。

背景技术

AGV(移动机器人，自动导引车)因其自动化程度高，行进路线精准的优点被广泛使用。AGV由于承载的机构比较多，把AGV的整体做的较大以便于承载，在实际使用中，AGV往往会遇到不同的空间类型，在遇到一些通道狭小的空间时，如过道或门洞，都无法顺利穿过。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种AGV装置，以解决现有技术中的AGV装置无法通过狭小空间的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种AGV装置，包括：第一分体AGV机构和第二分体AGV机构，第二分体AGV机构具有与第一分体AGV机构贴靠的合***置，及与第一分体AGV机构分开的分***置；调节装置，调节装置设置在第一分体AGV机构及第二分体AGV机构之间，调节装置用于驱动第二分体AGV机构在合***置及分***置之间运动。

进一步地，调节装置包括：驱动部，驱动部安装在第一分体AGV机构上；第一传动部，第一传动部的第一端安装在第一分体AGV机构上，第一传动部的第二端安装在第二分体AGV机构上，驱动部的输出端与第一传动部的第一端驱动连接，第一传动部运动能够使第二分体AGV机构靠近或远离第一分体AGV机构。

进一步地，调节装置还包括第二传动部和同步机构，第二传动部通过同步机构与驱动部连接，第二传动部的第一端安装于第二分体AGV机构，第二传动部的第二端安装在第一分体AGV机构上。

进一步地，第一传动部包括第一丝杠，第二分体AGV机构上固定有第一螺母，第一丝杠穿设在第一螺母中，并与第一螺母相适配，驱动部与第一丝杠驱动连接。

进一步地，第二传动部包括第二丝杠，第二分体AGV机构上固定有第二螺母，第二丝杠穿设在第二螺母中，并与第二螺母相适配。

进一步地，同步机构包括第一同步轮及第二同步轮，第一同步轮安装在第一传动部远离第二分体AGV机构的一端，第二同步轮安装在第二传动部的远离第二分体AGV机构的一端，第一同步轮与第二同步轮通过同步带驱动连接。

进一步地，第一分体AGV机构包括第一机体，第二分体AGV机构包括第二机体，第一机体和第二机体上均设有舵轮和万向轮，第一机体和第二机体至少一者上的舵轮能升降。

进一步地，第一分体AGV机构还包括安装在第一机体上的第一驱动轮机构，第二分体AGV机构还包括安装在第二机体上的第二驱动轮机构，第一驱动轮机构和第二驱动轮机构均包括舵轮及升降装置，舵轮为主动轮，舵轮安装在升降装置上；第一驱动轮机构与第二驱动轮机构在垂直于第一丝杠的延伸方向的平面投影部分重合或不重合。

进一步地，AGV装置还包括导向柱，导向柱的第一端固定安装在第一分体AGV机构上，第二分体AGV机构上设置有导向孔，导向柱的第二端可移动地穿设在导向孔中，导向孔与导向柱的外壁相适配。

进一步地，第一分体AGV机构的底部设置有第一滚轮；第二分体AGV机构的底部设置有第二滚轮，第一滚轮和第二滚轮的转动轴均与第一丝杠的长度方向垂直，在对第一分体AGV机构和第二分体AGV机构之间距离进行调节时，通过升降装置升起两个舵轮中的一个。

应用本发明的技术方案，本发明的AGV装置具有第一分体AGV机构和第二分体AGV机构，且第一分体AGV机构和第二分体AGV机构能够通过调节装置靠近和分开，以改变AGV装置的整体长度，从而适应不同的外部空间，使运动更加顺畅。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示意性示出了本发明的AGV装置的实施例的结构图；

图2示意性示出了本发明的AGV装置的实施例的俯视图；

图3示意性示出了本发明的AGV装置的第二分体AGV机构处于所述盒***置的实施例的仰视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、第一分体AGV机构；11、第一驱动轮机构；12、舵轮；20、第二分体AGV机构；21、第二驱动轮机构；31、驱动部；32、第一传动部；321、第一丝杠；322、第一螺母；33、第二传动部；331、第二丝杠；332、第二螺母；34、导向柱；35、导向套；41、同步带；7、第一滚轮；8、万向轮；9、第二滚轮。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

正如背景技术中所记载的，AGV(移动机器人，自动导引车)因其自动化程度高，行进路线精准的优点被广泛使用。AGV由于承载的机构比较多，把AGV的整体做的较大以便于承载，在实际使用中，AGV往往会遇到不同的空间类型，在遇到一些通道狭小的空间时，如过道或门洞，都无法顺利穿过。

为了解决上述问题，参见图1至图3所示，本发明的实施例提供了一种AGV装置，本实施例的AGV装置包括第一分体AGV机构10和第二分体AGV机构20，第二分体AGV机构20具有与第一分体AGV机构10贴靠的合***置，及与第一分体AGV机构10分开的分***置；还包括调节装置，调节装置设置在第一分体AGV机构10及第二分体AGV机构20之间，调节装置用于驱动第二分体AGV机构20在合***置及分***置之间运动。本发明的AGV装置具有第一分体AGV机构10和第二分体AGV机构20，且第一分体AGV机构10和第二分体AGV机构20能够通过调节装置靠近和分开，以改变AGV装置的整体长度，从而适应不同的外部空间，使运动更加顺畅，并在通过狭窄区域时可以减少转弯半径。为了使第一分体AGV机构10和第二分体AGV机构20能够自动靠近和分开，实现调节装置的自动调节功能，本实施例中的调节装置包括驱动部31和第一传动部32，驱动部31安装在第一分体AGV机构10上；第一传动部32的第一端安装在第一分体AGV机构10上，第一传动部32的第二端安装在第二分体AGV机构20上，具体为第二分体AGV机构的壳体上，驱动部31的输出端与第一传动部32的第一端驱动连接，第一传动部32运动能够使第二分体AGV机构20靠近或远离第一分体AGV机构10，工作时，通过驱动部驱动第一传动部进行传动，以实现第一分体AGV机构10和第二分体AGV机构20的自动靠近和分开，通过将驱动部设置在第一分体AGV机构上，可以增加第一分体AGV机构的重量，第一传动部进行传动的过程中，第二分体AGV机构运动，第一分体AGV机构静止。

具体来说，调节装置还包括第二传动部33和同步机构，第二传动部33通过同步机构与驱动部连接，第二传动部33的第一端安装于第二分体AGV机构20，第二传动部33的第二端安装在第一分体AGV机构10上。

本实施例中的第一传动部32包括第一丝杠321，第二分体AGV机构20上固定有第一螺母322，第一丝杠321穿设在第一螺母322中，并与第一螺母322相适配，驱动部31与第一丝杠321驱动连接。通过驱动部驱动第一丝杠旋转，通过第一螺母与第一丝杠的配合，通过第一螺母带动第二分体AGV机构运动，其中驱动部优选为电机。

本实施例中的调节装置还包括第二传动部33，第二传动部33包括第二丝杠331，第二分体AGV机构20上固定有第二螺母332，第二丝杠331穿设在第二螺母332中，并与第二螺母332相适配。通过第二丝杠旋转，通过第二螺母与第二丝杠的配合，通过第二螺母带动第二分体AGV机构运动。

在一种优选地实施例中，本实施例中的第一传动部32包括第一丝杠321，第二分体AGV机构20上设置有第一螺母322，第一丝杠321穿设在第一螺母322中，并与第一螺母322相适配，驱动部31与第一丝杠321驱动连接。本实施例中的调节装置还包括第二传动部33，第二传动部33包括第二丝杠331，第二分体AGV机构20上设置有第二螺母332，第二丝杠331穿设在第二螺母332中，并与第二螺母332相适配，通过第一丝杠和第二丝杠分别与第一螺母和第二螺母的配合，使第一螺母和第二螺母共同带动第二分体AGV机构运动。

为了保证第一传动部和第二传动部的调节同步性，本实施例的同步机构设置在第一传动部32与第二传动部33之间，以将第一传动部32的动力传递给第二传动部33。具体来说，本实施例中的同步机构包括第一同步轮及第二同步轮，第一同步轮安装在第一传动部的远离第二分体AGV机构20的一端，具体为第一丝杠的远离第二分体AGV机构20的一端，第二同步轮安装在第二传动部的远离第二分体AGV机构20的一端，具体为第二丝杠331的远离第二分体AGV机构20的一端，第一同步轮与第二同步轮通过同步带41驱动连接。工作时，驱动部带动第一丝杠旋转，进而带动第一同步轮旋转，通过同步带同步，第二同步轮与第一同步轮同步旋转，使得第二丝杠与第一丝杠同步旋转。

为了实现第一分体AGV机构和第二分体AGV机构的运动，本实施例中的第一分体AGV机构10包括第一机体，第二分体AGV机构20包括第二机体，其中第二机体和第一机体外部均具有壳体，第一机体和第二机体上均设有舵轮12和万向轮8，第一机体和第二机体至少一者上的舵轮12能升降。

其中，第一分体AGV机构10还包括安装在第一机体上的第一驱动轮机构，第二分体AGV机构20还包括安装在第二机体上的第二驱动轮机构，第一驱动轮机构和第二驱动轮机构均包括舵轮12及升降装置，舵轮12为主动轮，舵轮12安装在升降装置上，舵轮12通过第一驱动机构间接安装在第一机体上，第一驱动轮机构和第二驱动轮机构均包括驱动舵轮12旋转的驱动装置，其中驱动装置优选为驱动电机，第一驱动轮机构和第二驱动轮机构均还具有驱动舵轮12转向的转向装置，以实现舵轮12的驱动及转向，在此不再赘述。

为了减少转弯力矩，在本实施例中的第一驱动轮机构11与第二驱动轮机构21在垂直于第一丝杠321的延伸方向的平面投影部分重合或不重合，第一驱动轮机构的舵轮12和第二驱动轮机构的舵轮12错开设置在两侧的话能增大力臂。

其中，为了使得第二分体AGV机构20相对于第一分体AGV机构10的运动更加准确，AGV装置还包括导向柱34，导向柱34的第一端固定安装在第一分体AGV机构10上，第二分体AGV机构20上设置有导向孔，导向柱34的第二端可移动地穿设在导向孔中，导向孔与导向柱的外壁相适配。本实施例中的导向柱34及导向孔均为多个，多个导向柱的第二端一一对应地穿设在导向孔中，通过导向柱与导向孔的配合以实现导向，使得第二分体AGV机构20相对于第一分体AGV机构10的运动更加准确。

在一种优选地实施例中，第二机体的壳体内壁上设置有导向套35，导向套的位置与导向孔的位置相对应，导向套的内部与导向孔相导通，导向柱依次穿设在导向孔及导向套。具体应用时，驱动部带动第一丝杠旋转，进而带动第一同步轮旋转，通过同步带同步，第二同步轮与第一同步轮同步旋转，使得第二丝杠与第一丝杠同步旋转，使第一螺母和第二螺母共同带动第二分体AGV机构20向合***置运动，在此过程中，导向柱与导向孔及导向套配合进行导向，确保第二机体的运动准确无误。

本实施例的第一分体AGV机构10的底部设置有第一滚轮7；第二分体AGV机构20的底部设置有第二滚轮9，第一滚轮和第二滚轮的转动轴均与第一丝杠321的长度方向垂直，在对第一分体AGV机构10和第二分体AGV机构20之间距离进行调节时，通过升降装置升起两个舵轮12中的一个。

具体来说，本实施例中的第一驱动轮机构11和第二驱动轮机构21均可以设置有升降装置，第一驱动轮机构11和第二驱动轮机构21的舵轮12，即驱动轮，安装在升降装置上，其中升降装置可以为气缸升降装置，也可为电机升降装置，在需要对AGV装置的整体长度增加时，升降装置升起第一驱动轮机构11的舵轮12或第二驱动轮机构21的舵轮12。在本实施例中将第二驱动轮机构的舵轮12升起，此时，第一驱动轮机构的舵轮12与地面之间的摩擦力及第一分体AGV机构10自身的重力可以使第一分体AGV机构10保持不动，之后驱动部带动第一丝杠旋转，进而带动第一同步轮反向旋转，通过同步带同步，第二同步轮与第一同步轮同步旋转，使得第二丝杠与第一丝杠同步旋转，使第一螺母和第二螺母共同带动第二分体AGV机构20向分***置运动。完成调整后，升降装置降下舵轮12，第二驱动轮机构的舵轮12重新着地。在调整过程中，通过设置多个万向轮8可以减小第二分体AGV机构与地面之间的摩擦。

在本发明的其他实施例中，本实施例中的第一分体AGV机构10的底部设置有气动升降座，气动升降座能够向下伸出；第二分体AGV机构20的底部设置有气动升降轮，气动升降轮能够向下伸出，气动升降轮包括定向轮，定向轮的转动轴与第一丝杠321的长度方向垂直，在对第一分体AGV机构10和第二分体AGV机构20之间距离进行调节时，气动升降座及气动升降轮向下伸出，以使第一驱动轮机构和第二驱动轮机构悬空。具体来说，在需要对AGV装置的整体长度减小时，气动升降座及气动升降轮向下伸出接触地面，并支撑起第一驱动轮机构11和第二驱动轮机构21，使二者悬空，此时，气动升降座与地面之间的摩擦力及第一分体AGV机构10自身的重力可以使第一分体AGV机构10保持不动，之后驱动部带动第一丝杠321旋转，进而带动第一同步轮旋转，通过同步带同步，第二同步轮与第一同步轮同步旋转，使得第二丝杠331与第一丝杠321同步旋转，使第一螺母和第二螺母共同带动第二分体AGV机构20向合***置运动，完成调整后，气动升降座及气动升降轮向上缩回，第一驱动轮机构11和第二驱动轮机构21重新着地。其中，气动升降座及气动升降轮不在AGV装置伸缩方向的同一直线上，以确保调节过程的稳定性。

在需要对AGV装置的整体长度增加时，气动升降座及气动升降轮向下伸出接触地面，并支撑起第一驱动轮机构11和第二驱动轮机构21，使二者悬空，此时，气动升降座与地面之间的摩擦力及第一分体AGV机构10自身的重力可以使第一分体AGV机构10保持不动，之后驱动部31带动第一丝杠321旋转，进而带动第一同步轮反向旋转，通过同步带同步，第二同步轮与第一同步轮同步旋转，使得第二丝杠与第一丝杠同步旋转，使第一螺母和第二螺母共同带动第二分体AGV机构20向分***置运动。完成调整后，气动升降座及气动升降轮向上缩回，第一驱动轮机构和第二驱动轮机构重新着地。为了增加气动升降座与地面之间的摩擦力，本实施例中的气动升降座的底部设置有橡胶垫，在需要对AGV装置的整体长度进行调整时，气动升降座及气动升降轮向下伸出接触地面，并支撑起第一驱动轮机构11和第二驱动轮机构21，使二者悬空，此时，通过橡胶垫增加气动升降座与地面之间的摩擦力，使第一分体AGV机构10更稳定地对第二分体AGV机构20输出推力。在一种优选地实施例中，橡胶垫的底部设置有多个凹凸结构，以进一步地增加摩擦力。

其中，第一分体AGV机构10和第二分体AGV机构20的分体及合体可以通过遥控实现，通过人工对第一分体AGV机构10和第二分体AGV机构20的合体及分体是否到位进行判断；也可通过设置按压开关的方式确定合体是否到位，在第一分体AGV机构10的外壁上设置按压开关，当第一分体AGV机构10和第二分体AGV机构20合体到位后，第二分体AGV机构20会压下按压开关，按压开关相控制其发出信号，从而判断合体到位。在一种优选的实施例中，在对按压开关的合体及分体是否到位进行检测时，还可采用旋转编码器进行，通过记录丝杠转动的圈数判断是否合体和分体到位，同时，通过旋转编码器进行检测，还可实现伸长量或缩短量的精确控制。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明的AGV装置具有第一分体AGV机构和第二分体AGV机构，且第一分体AGV机构和第二分体AGV机构能够通过调节装置靠近和分开，以改变AGV装置的整体长度，从而适应不同的外部空间，使运动更加顺畅。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。