阅读说明：本技术 一种重载agv用多级减震器及重载agv (Multistage shock absorber for heavy-load AGV and heavy-load AGV ) 是由 陈智博 袁延凯 于 2019-12-17 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种重载AGV用多级减震器,其包括多组减震组件,且所有的所述减震组件串联安装,每组减震组件均具备弹性元件,且任意两组减震组件的弹性元件的弹性系数均不相同。本发明的重载AGV用多级减震器及重载AGV,通过设置软硬程度不同的多级减震组件,可克服AGV轻载与重载两种工况下主动轮与地面附着力不能兼顾的矛盾,避免AGV的主动轮与地面附着力不足导致打滑的现象发生,结构简单,稳定可靠。(The invention discloses a multi-stage shock absorber for a heavy-load AGV, which comprises a plurality of groups of shock absorption assemblies, wherein all the shock absorption assemblies are installed in series, each group of shock absorption assemblies is provided with an elastic element, and the elastic coefficients of the elastic elements of any two groups of shock absorption assemblies are different. According to the multi-stage damper for the heavy-load AGV and the heavy-load AGV, the multi-stage damping assemblies with different hardness degrees are arranged, so that the contradiction that the adhesive force between the driving wheel and the ground cannot be considered under the light-load working condition and the heavy-load working condition of the AGV can be overcome, the phenomenon of slipping caused by insufficient adhesive force between the driving wheel of the AGV and the ground is avoided, and the structure is simple, stable and reliable.)

一种重载AGV用多级减震器及重载AGV

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，特别是涉及一种重载AGV用多级减震器及重载AGV。

背景技术

目前各类自动导航AGV在工业与生活中广泛使用，如搬运机器人、仓储机器人等，现有移动机器人一般采用差速驱动控制，车体上中间布置有两个差速驱动轮，车体前后各布置有两个万向轮，整车一共有6个轮子，由于机器人行驶地面存在不平的情况，为了保证驱动轮有足够的附着力不打滑，大多为驱动轮配置弹簧结构，让弹簧压紧驱动轮进而保证驱动轮与地面有足够的附着力。但是，如果弹簧力太大，移动机器人空载时就会被顶起；如果弹簧力太小，重载时驱动轮就会打滑，所以为了保证重载时不打滑，必须把移动机器人的自身重量做的很重。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种可使机器人在空载与负载时均与地面有较好附着力的重载AGV用多级减震器及重载AGV。

技术方案：为实现上述目的，本发明的重载AGV用多级减震器，其包括多组减震组件，且所有的所述减震组件串联安装，每组减震组件均具备弹性元件，且任意两组减震组件的弹性元件的弹性系数均不相同。

进一步地，其包括一级减震组件与二级减震组件；

所述一级减震组件与二级减震组件分别具备一级弹性元件与二级弹性元件，且所述一级弹性元件的弹性系数小于二级弹性元件的弹性系数。

进一步地，所述一级减震组件与二级减震组件共用一级壳体；

所述一级减震组件还包括与所述一级壳体滑动连接的一级滑块，所述一级弹性元件置于所述一级滑块与一级壳体之间；

所述一级减震组件还包括二级壳体；所述二级壳体套设在所述一级壳体外且两者滑动连接，所述二级弹性元件置于所述一级壳体与所述二级壳体之间。

进一步地，所述一级壳体的一端伸入所述二级壳体内，且该端形成有外侧挡肩，所述二级壳体的端部固定有用于限制所述外侧挡肩的二级端盖。

进一步地，所述一级壳体的伸入二级壳体的端部上形成有通孔，且该端部形成有内侧挡肩；

所述一级减震组件还包括连接件，所述连接件具备杆部与挡肩部，所述挡肩部置于所述一级壳体外，所述杆部穿过所述通孔并与所述一级滑块固定连接。

进一步地，所述一级弹性元件的弹性系数与所述二级弹性元件的弹性系数至少相差一个数量级。

进一步地，所述二级弹性元件为无极弹簧。

一种重载AGV，其包括上述的重载AGV用多级减震器，还包括车架、主动轮及从动轮；所述主动轮有两只，两者对称安装在所述车架中部的两侧；所述从动轮有四个，四者安装在所述车架的四角位置；所述主动轮和/或从动轮与所述车架之间设置有所述重载AGV用多级减震器。

有益效果：本发明的重载AGV用多级减震器及重载AGV，通过设置软硬程度不同的多级减震组件，可克服AGV轻载与重载两种工况下主动轮与地面附着力不能兼顾的矛盾，避免AGV的主动轮与地面附着力不足导致打滑的现象发生，结构简单，稳定可靠。

附图说明

附图1为本发明之重载AGV用多级减震器的结构图；

附图2为本发明之重载AGV的底盘结构的示意图。

图中：1-一级弹性元件；2-二级弹性元件；3-一级壳体；31-外侧挡肩；32-内侧挡肩；4-一级滑块；5-二级壳体；6-二级端盖；7-连接件；71-杆部；72-挡肩部；8-车架；9-主动轮；10-从动轮。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本发明的重载AGV用多级减震器(以下简称“减震器”)包括多组减震组件，且所有的所述减震组件串联安装，每组减震组件均具备弹性元件，且任意两组减震组件的弹性元件的弹性系数均不相同。上述串联安装的含义为，各组减震组件是串联的关系，每组减震组件的弹性元件两端所受到的作用力是一致的，即多级减震器收到压力作用时，各减震组件的弹性元件的压缩量各不相同。下面主要以两级减震器的结构对多级减震器的结构与原理进行详细说明。

如附图1所示，二级减震器包括一级减震组件与二级减震组件，两者串联安装，其中，所述一级减震组件与二级减震组件分别具备一级弹性元件1与二级弹性元件2，且所述一级弹性元件1的弹性系数小于二级弹性元件2的弹性系数，此处，一级弹性元件1与二级弹性元件2均为弹簧，且由于一般重载AGV(典型如仓储AGV)所载货物的重量远大于其自身重量，因此，为了实现较好的减震效果，一级弹性元件1的弹性系数远小于二级弹性元件2的弹性系数，两者至少相差一个数量级。

所述一级减震组件与二级减震组件共用一级壳体3；具体地，所述一级减震组件还包括与所述一级壳体3滑动连接的一级滑块4，所述一级弹性元件1置于所述一级滑块4与一级壳体3之间，具体地，一级壳体3内具有一级滑动腔，一级滑块4与一级滑动腔滑动配合，一级弹性元件1设置在一级滑块4的端部与以及滑动腔的底部之间；

所述二级减震组件还包括二级壳体5，所述二级壳体5套设在所述一级壳体3外且两者滑动连接，所述二级弹性元件置于所述一级壳体3与所述二级壳体5之间，也即在二级减震组件中，一级壳体3的相当于二级滑块，其通过与二级壳体5的相对弹性滑动以实现减震作用。

当AGV搭载有上述减震器时，当AGV空载时，施加给减震器的压力较小，此时，由于二级弹性元件2的弹性系数很高，其弹性形变可忽略不计，此时主要是一级减震组件起到减震以及保证驱动轮与地面附着力的作用；当AGV载有货物时，由于载货较重，且一级弹性元件1的弹性系数较小，此时，一级弹性元件1被压缩到弹性形变的极限位置，其对于减震的影响可忽略不计，二级减震组件起到主要的缓冲吸震以及保持主动轮附着力的作用。如此，该减震器可兼容重载AGV在空载与载货两种情形下的减震与附着力保持问题。

具体地，一级壳体3与二级壳体5的安装方式具体为：所述二级壳体5中形成有二级滑动腔，所述一级壳体3的一端伸入所述二级滑动腔内，且该端形成有外侧挡肩31，所述二级壳体5的端部固定有用于限制所述外侧挡肩31的二级端盖6。二级端盖6螺接在二级壳体5的端部，可有效限制一级壳体3相对于二级壳体5的滑动，防止一级壳体3从二级滑动腔中脱出。二级弹性元件2设置在一级壳体3的端部与二级滑动腔的底部之间。

优选地，所述一级减震组件的具体结构为：所述一级壳体3的伸入二级壳体5的端部上形成有通孔，且该端部形成有内侧挡肩32；所述一级减震组件还包括连接件7，所述连接件7具备杆部71与挡肩部72，所述挡肩部72置于所述一级壳体3外，所述杆部71穿过所述通孔并与所述一级滑块4通过螺接的方式固定连接。如此，通过挡肩部72与一级壳体3端部的作用，可限制一级壳体3与二级壳体5的滑动位移，防止一级壳体3从一级滑动腔中脱出，此外，设置连接件7可防止一级弹性元件1脱出一级滑动腔，也防止二级弹性元件2进入一级滑动腔。

优选地，为了方便对减震器的刚度进行调节，所述二级弹性元件2为无极弹簧，即二级弹性元件2的刚性可调，如此，可根据工况改变减震器中二级弹性元件2的刚度，使得重载AGV具有较好的使用适应性。

本发明还提供了一种重载AGV，如附图2所示，其包括上述的重载AGV用多级减震器，还包括车架8、主动轮9及从动轮10；所述主动轮9有两只，两者对称安装在所述车架8中部的两侧；所述从动轮10有四个，四者安装在所述车架8的四角位置；所述主动轮9和/或从动轮10与所述车架8之间设置有所述重载AGV用多级减震器，本实施例中，主动轮9和从动轮10与车架8之间均设有上述的重载AGV用多级减震器。

本发明的重载AGV用多级减震器及重载AGV，通过设置软硬程度不同的多级减震组件，可克服AGV轻载与重载两种工况下主动轮与地面附着力不能兼顾的矛盾，避免AGV的主动轮与地面附着力不足导致打滑的现象发生，结构简单，稳定可靠。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。