具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1所示，其为本发明实施例节能型沉箱出运气囊气压无线监测系统，包括，气囊装置，设置于沉箱底部，用于出运所述沉箱，所述气囊装置包括若干气囊室，所述气囊室轴线与所述沉箱移动方向垂直，用于放置气囊机构，所述气囊机构上设置有控制装置，用于控制向气囊充气和放气的气体量，所述气囊室包括前端气囊室和尾端气囊室，所述前端气囊室设置于沉箱前端，所述前端气囊室包括第一前端气囊机构，与所述第一前端气囊机构相连接的第二前端气囊机构···与所述第n-1前端气囊机构相连接的第n前端气囊机构，所述尾端气囊室设置于沉箱尾端，其包括第一尾端气囊机构，与所述第一尾端气囊机构相邻的第二尾端气囊室···与所述第m-1尾端气囊机构相连接的第m尾端气囊机构，所述气囊机构包括若干气囊腔，所述气囊腔之间通过开口阀相连接，所述气囊腔上设置有出气阀，用于排出气囊机构中的气体；检测装置，设置于所述气囊机构内部，用于检测气囊装置内的压强；图像处理装置，用于获取所述沉箱位置的变化；中央处理器，其与所述检测装置、所述图像处理装置、所述气囊装置相连接，所述中央处理器通过图像处理装置获取的沉箱移动速度大于预设值时，中央处理器通过提高所述沉箱前端气囊室充气量降低沉箱前端距地面的高度，中央处理器对沉箱尾端气囊室进行放气以提高沉箱尾端距地面的高度，缩短沉箱尾端距地面与前端距地面的高度差，同时中央处理器增加所述沉箱尾端气囊室放气速率；所述中央处理器通过图像处理装置获取的所述沉箱移动速度低于预设值时，中央处理器通过增加所述沉箱尾端气囊室的充气量，提高沉箱尾端与地面的高度，以提高沉箱尾端距地面与前端距地面的高度差；

所述中央处理器通过所述检测装置获取当前前端气囊机构压强高于预设值时，中央处理器降低当前前端气囊机构充气量，提高下一前端气囊机构充气量，若中央处理器通过检测装置获取当前前端气囊机构压强低于预设值时，中央处理器增加当前前端气囊机构充气量，同时降低下一前端气囊机构放气速率，当中央处理器通过检测装置获取当前尾端气囊机构压强高于预设值时，中央处理器提高下一尾端气囊机构充气量，当中央处理器通过检测装置获取当前尾端气囊机构压强低于预设值时，中央处理器提高下一尾端气囊机构的放气速率；

所述中央处理器获取当前所述气囊机构的充气量大于预设值时，中央处理器扩大当前气囊机构气囊腔之间的开口阀开口面积，当中央处理器获取当前所述气囊机构的充气量小于预设值时，中央处理器缩小当前气囊机构气囊腔之间的开口阀开口面积，当中央处理器获取当前气囊机构的放气速率高于预设值时，中央处理器增大当前气囊机构的气囊腔放气阀开口大小，当中央处理器获取当前气囊机构的放气速率低于预设值时，中央处理器缩小当前气囊机构的气囊腔的放气阀开口面积。

具体而言，本发明通过设置中央处理器，中央处理器与气囊装置、信息处理装置相连接，中央处理器根据获取的沉箱移动速度与预设值相比，缩短或提高沉箱尾端距地面与前端距地面的高度差，更进一步的，当中央处理器判定需缩短沉箱尾端距地面与前端距地面高度差，中央处理器通过控制所述沉箱前端气囊室充气量降低沉箱前端距地面的高度，同时中央处理器控制所述沉箱尾端气囊室放气速率提高沉箱尾端距地面的高度，当中央处理器判定需提高沉箱尾端距地面与前端距地面的高度差，中央处理器通过控制所述沉箱尾端气囊室的充气量，提高沉箱尾端与地面的高度，实现提高尾端距地面与前端距地面高度差；所述中央处理器通过所述检测装置获取当前前端气囊机构压强高于预设值时，中央处理器降低当前前端气囊机构充气量，提高下一前端气囊机构充气量，若中央处理器通过检测装置获取当前前端气囊机构压强低于预设值时，中央处理器增加当前前端气囊机构充气量，同时降低下一前端气囊机构放气速率，以便支撑沉箱，避免摇晃，当中央处理器通过检测装置获取当前尾端气囊机构压强高于预设值时，中央处理器提高下一尾端气囊机构充气量，当中央处理器通过检测装置获取当前尾端气囊机构压强低于预设值时，中央处理器提高下一尾端气囊机构的放气速率；当所述中央处理器获取当前所述气囊机构的充气量大于预设值时，中央处理器扩大当前气囊机构气囊腔之间的开口阀开口面积，当中央处理器获取当前所述气囊机构的充气量小于预设值时，中央处理器缩小当前气囊机构气囊腔之间的开口阀开口面积，当中央处理器获取当前气囊机构的放气速率高于预设值时，中央处理器增大当前气囊机构的气囊腔放气阀开口大小，当中央处理器获取当前气囊机构的放气速率低于预设值时，中央处理器缩小当前气囊机构的气囊腔的放气阀开口面积。

请参阅图2所示，其为本发明时实施例节能型沉箱出运气囊气压无线监测设备机构示意图，包括，气囊装置，用于出运所述沉箱；所述气囊装置包括第一气囊机构1，所述第一气囊机构设置于所述沉箱2前端位置处，所述气囊装置还包括第二气囊机构3，所述第二气囊机构与所述第一气囊机构相连接，所述气囊装置还包括第三气囊机构4，所述第三气囊机构与所述第二气囊机构相连接，所述气囊装置还包括第四气囊机构5，所述第四气囊机构与所述第三气囊机构相连接；

所述沉箱出运气囊气压无线监测装置还包括传送装置，与所述各气囊机构相连接，用于将各气囊机构传送至预设位置，所述传送装置包括第一传送机构7，所述第一传送机构设置于所述沉箱外部，用于将各气囊机构沿沉箱前移方向进行传送，所述第一传送机构上设置有第一传送机构动力装置10，用于为第一传送机构的传送运动提供动力，第一传送机构上设置有套环8，用于连接第二传送机构6，所述第二传送机构用于将气囊装置沿垂直于沉箱前移方向进行传送，所述第二传送机构上设置有机械手9，所述机械手用于抓取气囊装置。

具体而言，本发明实施例沉箱出运气囊气压无线监测方法，包括，

步骤S1，沉箱支设于气囊装置后，卷扬机牵引所述沉箱前移；步骤S2，所述沉箱在所述卷扬机的牵引和气囊装置滚动的带动下前移；步骤S3，所述机械手抓取第一待放置气囊机构，第一待放置气囊机构在传送装置带动下传送至沉箱前端，所述中央处理器将第一待放置气囊机构11设为第一气囊机构；步骤S4，所述沉箱重复上述步骤S2和S3将沉箱出运至预设位置。

具体而言，本发明实施例中待放置气囊机构的数量不做限定，只要其能够满足沉箱出运过程中气囊轮流使用即可。

具体而言，本发明实施例在使用中，中央处理器根据沉箱移动速度对传送装置的传送速度进行调节，具体地说，当沉箱移动速度大于预设值，中央处理器提高第一传送机构传送速度和第二传送机构传送速率，当沉箱移动速度小于预设值，中央处理器降低第一传送机构和第二传送机构的传送速率，同时中央处理器根据气囊装置的充气量和放气速率对调节后的第一传送机构和第二传送机构的传送速率进行再次调节，以获取准确的传送速率。

具体而言，本发明实施例第一气囊机构指位于沉箱前端的第一个气囊机构，与第一个气囊机构相连接的为第二气机构置，以此类推，中央处理器可根据具体施工环境，设置前端气囊室和尾端气囊室，其中，若所述中央处理器设置前端气囊室包括第一气囊机构和第二气囊机构时，第三气囊机构和第四气囊机构为尾端气囊室，若中央处理器设置前端气囊室包括第一气囊机构，则第二气囊机构、第三气囊机构和第四气囊机构为尾端气囊室，本发明实施例对气囊机构的数量、前端气囊室中气囊机构数量、尾端气囊室中气囊机构数量不做限定，只要满足带动沉箱前移即可。

请参阅图3所示，其为本发明实施例节能型沉箱出运气囊气压无线监测设备气囊装置结构示意图，包括，气囊室111，用于放置气囊；所述气囊设置于所述气囊室内部，用于支撑沉箱和带动沉箱前移所述气囊一侧设置有电磁阀121，用于控制进入气囊的气体量，所述气囊包括气囊腔，所述气囊腔包括第一气囊腔112，第二气囊腔114和第三气囊腔116，所述第一气囊腔和第二气囊腔之间设置有第一开口阀113，用于调节第一气囊腔和第二气囊腔之间的通气量，所述第二气囊腔和第三气囊腔之间设置有第二开口阀115，所述第二开口阀用于调节第二气囊腔和第三气囊腔之间的通气量，所述第一气囊腔上设置有第一出气阀118，用于控制第一气囊腔的出气量，所述第二气囊腔上设置有第二出气阀119，用于控制第二气囊腔的出气量，所述第三气囊腔上设置哟第三出气阀120，用于控制第三气囊腔的出气量；所述气囊室内还设置有动力装置117，所述动力装置设置于气囊上部，用于为气囊转动角度提供动力。

请参阅图2和图3所示，在使用沉箱出运气囊气压无线监测设备时，沉箱在卷扬机的牵引下向前运动，中央处理器根据图像处理装置获取沉箱移动速度和偏移距离，并通过实时获取的移动速度和偏移距离对气囊机构充气量、放气速率和动力装置动力参数进行调节，具体而言，当中央处理器判定对气囊机构进行充气，中央处理器通过电磁阀控制进气，当中央处理器判定对气囊机构进行放气，中央处理器通过控制气囊腔上设置的放气阀对气囊进行放气，所述中央处理器判定当前气囊转动一周，中央处理器控制机械手抓取第一待放置气囊机构并将其传送至沉箱前端，并将移动至沉箱前端的第一待放置气囊机构设置为第一气囊机构。

所述中央处理器将所述沉箱的尾端距地面和前端距地面的高度差设为沉箱高度差，其为△h，其中，△h＝H2-H1,式中，H1为沉箱前端与地面的距离，H2为沉箱尾端与地面的距离，中央处理器根据获取所述沉箱实时移动速度V’与预设沉箱移动速度相比较，对沉箱高度差△h进行调节，其中，

当V’＜V1,所述中央处理器判定当前所述沉箱实时移动速度不符合预设标准，中央处理器将沉箱高度差△h提高至△h1，△h1＝△h×(1+(V1-V’)/V1)；

当V1≤V’≤V2,所述中央处理器判定当前所述沉箱实时移动速度符合预设标准；

当V’＞V2,所述中央处理器判定当前所述沉箱实时移动速度不符合预设标准，中央处理器将沉箱高度差△h缩短至△h2，△h2＝△h×(1-(V’-V2)/V2)；

其中，所述中央处理器预设沉箱移动速度V，设定，第一预设沉箱移动速度V1、第二预设沉箱移动速度V2。

具体而言，本发明中央处理器预设沉箱移动速度，通过图像处理装置获取沉箱实时移动速度，当沉箱实时移动速度低于第一预设值，说明当前沉箱运动速度过慢，影响沉箱出运效率，中央处理器根据沉箱实时移动速度与第一预设值的差值提高沉箱高度差，以提高沉箱移动速度使之符合预设标准，当沉箱实时移动速度在第一预设沉箱移动速度和第二预设沉箱移动速度之间，中央处理器判定当前沉箱移动速度符合预设标准，当沉箱实时移动速度高于第二预设值，说明当前沉箱移动速度过快，为避免发生沉箱移动方向发生偏移和人员安全问题，需尽快对其移动速度进行调节，中央处理器根据实时移动速度与第二预设值的差值对沉箱高度差进行调节，以降低沉箱移动速度使之符合预设标准。

所述中央处理器预设前端气囊室数据集合Q(QDq,QVq)，其中，QDq为第q前端气囊机构充气量、QVq为第q前端气囊机构放气速率，中央处理器预设尾端气囊机构数据集合W(WDa，WVa)，其中，WDa为第a尾端气囊机构充气量、WVa为第a尾端气囊机构放气速率，其中，q＝1,2至n,a＝1,2至m,所述中央处理器根据获取的调节后所述沉箱高度差△hi与预设沉箱高度差标准值相比较△h0，所述中央处理器对第q前端气囊机构充气量QDq、第a尾端气囊机构放气速率WVa和第a尾端气囊机构充气量WDa进行调节，其中，

当△hi≤△h0，所述中央处理器增加所述第q前端气囊机构的充气量QDq至QDq1，设定QDq1＝QDq×(1+(△hi-△h0)/△h0)，中央处理器判定对所述尾端气囊室进行放气，同时加快第a尾端气囊机构放气速率WVa至WVa1，设定WVa1＝WVa×(1+(△hi-△h0)/△h0)²；

当△hi＞△h0，所述中央处理器增加所述第a尾端气囊机构的充气量WDa至WDa1，设定WDa1＝WDa×(1+(△hi-△h0)/△h0)。

具体而言，本发明预设前端气囊室数据集合包括各前端气囊机构充气量和各前端气囊机构放气速率，同时预设尾端气囊室数据集合，包括各尾端气囊机构充气量和各尾端气囊机构放气速率，当中央处理器判定需对沉箱高度差进行增加处理，中央处理器通过增加尾端气囊机构的充气量以提高沉箱高度差，当中央处理器判定需对沉箱高度差进行缩短处理，中央处理器通过增加前端气囊机构的充气量以提高沉箱前端距地面高度，中央处理器判定对尾端气囊室进行放气以提高沉箱尾端距地面的高度，进而实现提高沉箱高度差的目的，同时中央处理器设置加快各尾端气囊机构放气速率，经过预设时间，以实现对尾端气囊机构快速放气，尽快使沉箱高度差达到预设标准，避免因沉箱移动速度过快，造成安全问题。

所述中央处理器预设前端气囊室压强PQ(PQ1,PQ2,···，PQn)，其中，PQ1为所述第一前端气囊机构压强标准值，PQ2为所述第二前端气囊机构压强标准值至PQn为所述第n前端气囊机构压强标准值，中央处理器根据所述检测装置获取第q前端气囊机构压强PQq’与预设标准值相比较，对第q前端气囊机构充气量QDq1、第(q+1)前端气囊机构充气量QD(q+1)1和第(q+1)前端气囊机构的放气速率QV(q+1)进行调节，其中，

当PQq’＞c2×PQq，所述中央处理器降低第q前端气囊机构充气量QDq1至QDq11,设定QDq11＝(1-((PQq’-PQq)/PQq)²)，中央处理器对第(q+1)前端气囊机构充气量QD(q+1)1提高至QD(q+1)11，设定QD(q+1)11＝QD(q+1)1×(1+(PQq’-PQq)/PQq)；

当c1×PQq≤PQq’≤c2×PQq，所述中央处理器判定第q前端气囊机构符合预设标准；

当PQq’＜c1×PQq，所述中央处理器对第q前端气囊机构充气量QDq1增加至QDq12,，设定QDq12＝QDq1×(1+(PQq-PQq’)/PQq)，同时，对第q+1前端气囊机构进行放气，中央处理器降低第(q+1)前端气囊机构放气速率QV(q+1)至QV(q+1)1,设定QV(q+1)1＝QV(q+1)×(1-((PQq-PQq’)/PQq)²))；

其中，c1为所述中央处理器设置第一预设前端气囊机构压强系数，c2为第二预设前端气囊机构压强系数，n为大于等于3的整数，q＝1,2至n-1。

具体而言，本发明通过预设前端气囊室各前端气囊机构压强值，根据获取各前端气囊机构实时压强值与预设各前端气囊机构压强值相比较，若当前前端气囊机构实时压强值大于预设当前前端气囊机构压强值，说明当前前端气囊机构的承受的压强过大，中央处理器降低当前前端气囊机构的充气量，以避免当前前端气囊机构的充气量过大造成该气囊机构承受的压力超过其最大承受力，同时提高下一前端气囊机构的充气量，避免因降低当前前端气囊机构充气量影响沉箱前端距地面的高度，若当前前端气囊机构实时压强值小于预设当前前端气囊机构压强值，说明当前前端气囊机构并未达到其预设标准，更具体地说，当前前端气囊机构并未与沉箱实现最佳的支撑，中央处理器增加当前前端气囊机构实现为沉箱提供最佳的支撑力，同时适当的降低下一前端气囊机构放气速率，使下一前端气囊机构缓慢的放气，经过预设时间，使得下一前端气囊机构降低对沉箱的支撑力，进而使得前端气囊室的各前端气囊机构对沉箱的支撑力均匀，避免各前端气囊机构支撑力不均匀，造成气囊破裂的等问题。

具体而言，本发明实施例中所述中央处理器设置第一预设前端气囊机构压强系数c1为0.8，第二预设前端气囊机构压强系数c2为1.2。

所述中央处理器预设尾端气囊室压强PW(PW1,PW2,···，PWm)，其中，PW1为所述第一尾端气囊机构压强标准值，PW2为所述第二尾端气囊机构压强标准值至PWm为所述第m尾端气囊机构压强标准值，中央处理器根据所述检测装置获取第a尾端气囊机构压强PWa’与预设标准值PWa相比较，对第(a+1)尾端气囊机构的充气量WD(a+1)、第(a+1)尾端气囊机构放气速率WV(a+1)进行调节,其中，

当PWa’＞d2×PWa，所述中央处理器将第(a+1)尾端气囊机构的充气量WD(a+1)1提高至WD(a+1)11，设定WD(a+1)11＝WD(a+1)1×(1+(PWa’-PWa)/PWa)；

当d1×PWa＜PWa’＜d2×PWa，所述中央处理器判定第a尾端气囊机构符合预设标准；

当PWa’＜d1×PWa，所述中央处理器将第(a+1)尾端气囊机构的放气速率WV(a+1)1提高至WV(a+1)11，设定WV(a+1)11＝WV(a+1)1×(1+(PWa-PWa’)²/PWa)；

其中，所述中央处理器设置第一预设尾端气囊机构压强系数d1、第二预设尾端气囊机构压强系数d2，a＝1,2,至m-1。

具体而言，本发明通过中央处理器预设尾端气囊室各尾端气囊机构压强值，根据中央处理器获取的当前尾端气囊机构压强值与预设当前尾端气囊机构压强值相比较，若当前尾端气囊机构压强值大于预设当前尾端气囊机构压强值，说明当前尾端气囊机构存在超压爆裂的风险，中央处理器提高下一尾端气囊机构的充气量，以减少当前尾端气囊的支撑力，降低当前尾端气囊机构承受的压强，若当前尾端气囊机构压强在预设值范围内，中央处理器判定当前尾端气囊机构符合预设标准，不需对相关参数进行调节，若当前尾端气囊机构压强低于预设值，说明当前尾端气囊机构对沉箱的支撑力不足，为充分利用当前尾端气囊机构对沉箱的支撑力，同时为避免因当前尾端气囊机构支撑力不足导致下一尾端气囊机构承受的压强增大的问题，中央处理器对下一尾端气囊机构进行放气，同时提高下一尾端气囊机构放气速率，使当前尾端气囊机构对沉箱的支撑力尽快符合预设标准。

具体而言，本发明实施例中第一预设尾端气囊机构压强系数d1为0.7，第二预设尾端气囊机构压强系数d2为1.1。

所述中央处理器预设所述各前端气囊机构充气量标准值QD0(QD10，QD20，···，QDn0),其中，第一前端气囊机构充气量标准值为QD10、第二前端气囊机构充气量标准值为QD20以及第n前端气囊机构充气量标准值为QDn0，中央处理器预设所述各尾端气囊机构充气量标准值WD0(WD10，WD20，···，WDm0),其中，第一尾端气囊机构充气量标准值WD10、第二尾端气囊机构充气量标准值WD20以及第m尾端气囊机构充气量标准值WDm0，所述中央处理器根据获取的第q前端气囊机构充气量QDq’与预设标准值相比较，对第q前端气囊机构气囊腔之间开口阀的开口面积进行调节，中央处理器根据获取的第a尾端气囊机构充气量WDa’与预设标准值相比较，对第a尾端气囊机构气囊腔之间开口阀的开口面积进行调节，中央处理器预设所述前端气囊室的各气囊机构气囊腔之间开口阀的开口面积为JO，所述尾端气囊室的各气囊机构气囊腔之间开口阀的开口面积为G0,其中，

当QDq’≥QDq0，所述中央处理器对所述第q前端气囊机构气囊腔之间开口阀开口面积J0增加至J0q1,设定J0q1＝J0×(1+(QDq’-QDq0)/QDq0)；

当QDq’＜QDq0，所述中央处理器对所述第q前端气囊机构气囊腔之间开口阀开口面积J0缩小至J0q2,设定J0q2＝J0×(1-(QDq0-QDq’)/QDq0)；

当WDa’≥WDa0，所述中央处理器对所述第a尾端气囊机构气囊腔之间开口阀开口面积G0增加至G0a1,设定G0a1＝G0×(1+(WDa’-WD0)/WD0)；

当WDa’＜WDa0，所述中央处理器对所述第a尾端气囊机构气囊腔之间开口阀开口面积G0缩小至G0a2,设定G0a2＝G0×(1-(WDa0-WDa’)/WDa0)。

具体而言，本发明通过设置各前端气囊机构充气量标准值和各尾端气囊机构充气量标准值，若中央处理器获取的当前前端或尾端气囊机构充气量大于等于预设当前前端或尾端气囊机构标准值，中央处理器增加当前气囊机构气囊腔之间开口阀的开口面积，以使对当前气囊机构充气较为稳定，避免因加大充气量导致当前气囊机构内气囊充气不稳定造成沉箱移动过程中安全问题，若中央处理器获取的当前前端或尾端气囊机构充气量小于预设当前前端或尾端气囊机构标准值，中央处理器缩小当前气囊机构气囊腔之间开口阀的开口面积，以使对当前气囊机构的气囊进行充气时使气体平缓的进入气囊，避免因充气量较小造成当前气囊机构的气囊产生较大形变影响沉箱出运。

所述中央处理器预设所述前端气囊机构放气速率标准值QV0，预设所述尾端气囊机构放气速率标准值WV0，所述中央处理器根据获取的第q前端气囊机构放气速率QVq’与预设标准值相比较，对第q前端气囊机构各气囊腔放气阀的开口面积进行调节，中央处理器根据获取的第a尾端气囊机构放气速率WVa’与预设标准值相比较，对第a尾端气囊机构各气囊腔放气阀的开口面积进行调节，中央处理器预设所述前端气囊机构放气阀的开口面积为PO，所述尾端气囊机构放气阀的开口面积为X0,其中，

当QVq’≥QV0，所述中央处理器对所述第q气囊机构气囊腔放气阀开口面积P0增加至P01,设定P01＝P0×(1+(QVq’-QV0)²/QV0)；

当QVq’＜QV0，所述中央处理器对所述第q气囊机构气囊腔放气阀开口面积P0降低至P02,设定P02＝P0×(1-(QV0-QVq’)²/QV0)；

当WVa’≥WV0，所述中央处理器对所述第a气囊机构气囊腔放气阀开口面积X0增加至X01,设定X01＝X0×(1+(WVa’-WV0)/WV0)；

当WVa’＜WV0，所述中央处理器对所述第a气囊机构气囊腔放气阀开口面积X0降低至X02,设定X02＝X0×(1-(WV0-WVa’)/WV0)。

具体而言，本发明设置前端气囊机构放气速率标准值和尾端气囊机构放气速率标准值，若中央处理器获取当前前端或尾端气囊机构放气速率大于等于对应的预设标准值，中央处理器增加当前气囊机构气囊腔放气阀开口面积，提高放气速率的同时使得当前气囊机构气囊腔放气较为均匀，避免因单一放气阀放气，造成气囊内气体不均匀，导致沉箱出运倾斜，若中央处理器获取当前前端或尾端气囊机构放气速率小于对应的预设标准值，中央处理器缩小当前气囊机构气囊腔放气阀开口面积，以使各气囊腔平缓放气，避免气囊受力不均匀。

所述气囊室包括动力装置，所述动力装置设置于所述气囊室一侧，其与所述气囊机构顶部相连接，用于为气囊机构角度的调整提供动力，当所述中央处理器通过所述图像处理装置获取所述沉箱的偏移距离大于预设值，中央处理器控制所述动力装置减小气囊机构角度，其中，所述气囊机构角度为气囊机构与预设沉箱移动方向所成的角度，设为θ，当中央处理器通过所述图像处理装置获取沉箱移动偏移距离小于预设值，中央处理器控制所述动力装置增大气囊机构角度，所述沉箱的偏移量设为S，其中，S＝H0-H1,设定，H0为沉箱预设位置，H1沉箱实时位置，其中，

当S＞S0，所述中央处理器将气囊机构角度θ减小至θ1，设定θ1＝θ×(1-(S-S0)/S0)；

当S＜S0，所述中央处理器将气囊机构角度θ增大至θ2，设定θ2＝θ×(1+(S0-S)/S0)；

其中，S0为所述中央处理器预设所述沉箱的偏移量标准值。

具体而言，本发明实施例中气囊机构角度指气囊与沉箱前移方向所成的角度，当中央处理器获取的沉箱偏移量为正数时，说明当前沉箱移动向其预设前移方向上方偏移，中央处理器减小气囊机构的角度，纠正沉箱前移方向，当中央处理器获取的沉箱偏移量为负数时，说明当前沉箱移动向其预设前移方向下方偏移，中央处理器增加气囊机构的角度，纠正沉箱前移方向。

所述中央处理器根据获取所述气囊机构角度与预设角度标准值相比较，对所述动力装置的动力参数F0进行调节，其中，

当θr≥θ0，所述中央处理器增加所述动力装置动力参数F0至F1，设定F1＝F0×(1+(θr-θ0)/θ0)；

当θr＜θ0，所述中央处理器降低所述动力装置动力参数F0至F2，设定F2＝F0×(1-(θ0-θr)/θ0)；

其中，θ0为预设角度标准值，r＝1，2。

具体而言，本发明通过在气囊室内设置动力装置，根据图像处理装置获取沉箱移动偏移量，当中央处理器获取的偏移量大于预设值，中央处理器通过降低动力装置的动力参数减小气囊机构的角度，当中央处理器获取的偏移量小于预设值，中央处理器通过增加动力装置的动力参数增加气囊机构的角度，以使沉箱出运移动方向符合预设位置，解决沉箱出运偏移无法通过参数准确纠偏的技术问题。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。