阅读说明：本技术 起重机大车防撞系统和方法 (Crane cart anti-collision system and method ) 是由 龚盼盼 杜中玉 陈敏华 于 2019-10-31 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种起重机大车防撞系统和方法,涉及安全行驶的技术领域,包括：激光扫描仪,触须限位和处理器；激光扫描仪用于扫描起重机大车前进方向的障碍物,确定出障碍物与起重机大车的相对位置信息,并将相对位置信息发送给处理器；触须限位在接触到障碍物之后,向处理器发送告警信息；处理器用于在获取到相对位置信息之后,若相对位置信息表征障碍物位于第一预设区域,则向起重机大车的控制器发送减速指令,以使起重机大车减速行驶；处理器还用于在获取到告警信息之后,向起重机大车的控制器发送第一停止指令,以使起重机大车停止行驶,解决了现有的防撞系统在确定障碍物之后会使车辆突然停止,导致车辆使用寿命降低的技术问题。(The invention provides a crane cart anti-collision system and a method, which relate to the technical field of safe driving and comprise the following steps: a laser scanner, a whisker limit and a processor; the laser scanner is used for scanning the obstacle in the advancing direction of the crane cart, determining the relative position information of the obstacle and the crane cart and sending the relative position information to the processor; after the tentacle is limited and contacts with the barrier, alarm information is sent to the processor; the processor is used for sending a deceleration instruction to the controller of the crane cart to enable the crane cart to run at a deceleration speed if the relative position information represents that the obstacle is located in a first preset area after the relative position information is obtained; the processor is further used for sending a first stop instruction to the controller of the crane cart after the warning information is acquired, so that the crane cart stops running, and the technical problem that the service life of the vehicle is shortened due to the fact that the vehicle is suddenly stopped after the obstacle is determined by an existing anti-collision system is solved.)

起重机大车防撞系统和方法

技术领域

本发明涉及安全行驶的技术领域，尤其是涉及一种起重机大车防撞系统和方法。

背景技术

目前，常规起重机的大车防撞系统主要通过在端部设置一个单点激光传感器和机械触须限位，在内外侧各设置一个机械触须限位防止起重机碰撞。

部分起重机的大车防撞系统在端部设置一个激光扫描仪防止起重机与轨道上的障碍物相撞，在大车走行机构的两侧设置机械限位和触须防止侧面与障碍物碰撞。

但是，上述的防撞系统在起重机大车内外侧有障碍物的时候，会控制起重机大车突然停止，导致起重机大车机构的使用寿命缩短。

针对上述问题，还未提出有效的解决方案。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种起重机大车防撞系统和方法，以缓解了现有的防撞系统在确定障碍物之后会使车辆突然停止，导致车辆使用寿命降低的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种起重机大车防撞系统，包括：激光扫描仪，触须限位和处理器，其中，所述处理器分别与激光扫描仪和所述触须限位相连接，所述激光扫描仪设置于起重机大车的顶部，所述触须限位设置于所述起重机大车上；所述激光扫描仪用于扫描所述起重机大车前进方向的障碍物，确定出所述障碍物与所述起重机大车的相对位置信息，并将所述相对位置信息发送给所述处理器；所述触须限位在接触到所述障碍物之后，向所述处理器发送告警信息；所述处理器用于在获取到所述相对位置信息之后，若所述相对位置信息表征所述障碍物位于第一预设区域，则向所述起重机大车的控制器发送减速指令，以使所述起重机大车减速行驶；所述处理器还用于在获取到所述告警信息之后，向所述起重机大车的控制器发送第一停止指令，以使所述起重机大车停止行驶。

进一步地，在所述相对位置信息表征所述障碍物位于第一预设区域的情况下，所述处理器向所述起重机大车的控制器发送所述减速指令，以使所述起重机大车减速行驶。

进一步地，在所述相对位置信息表征所述障碍物位于第二预设区域的情况下，所述处理器向所述起重机大车的控制器发送所述第二停止指令，以使所述起重机大车停止行驶。

进一步地，所述激光扫描仪还用于获取所述障碍物的轮廓信息，并将所述轮廓信息发送给所述处理器。

进一步地，所述系统还包括：显示器，其中，所述显示器与所述处理器相连接；所述显示器用于显示所述起重机大车的轮廓信息，所述障碍物的轮廓信息，所述第一预设区域和所述第二预设区域。

进一步地，所述触须限位包括：第一触须限位，第二触须限位和第三触须限位，其中，所述第一触须限位和所述第二触须限位分别设置于所述起重机大车的两侧，所述第三触须限位设置于所述起重机大车的前进方向的一侧。

第二方面，本发明实施例还提供了一种起重机大车防撞方法，包括：获取激光扫描仪发送的障碍物与起重机大车的相对位置信息，或，获取触须限位发送的告警信息；若所述相对位置信息表征所述障碍物位于第一预设区域，则向所述起重机大车的控制器发送减速指令，以使所述起重机大车减速行驶；基于所述告警信息向所述起重机大车的控制器发送第一停止指令，以使所述起重机大车停止行驶。

进一步地，所述方法还包括：基于所述相对位置信息，向所述起重机大车发送第二停止指令，以使所述起重机大车停止行驶。

进一步地，基于所述相对位置信息，向所述起重机大车发送第二停止指令，以使所述起重机大车停止行驶，包括：若所述相对位置信息表征所述障碍物位于第二预设区域，则向所述起重机大车的控制器发送所述第二停止指令，以使所述起重机大车停止行驶。

进一步地，所述激光扫描仪还用于获取所述障碍物的轮廓信息，并将所述轮廓信息发送给所述处理器。

在本发明实施例中，通过激光扫描仪扫描起重机大车前进方向的障碍物，确定出障碍物与起重机大车的相对位置信息，并将相对位置信息发送给处理器，以及触须限位在接触到障碍物之后，向处理器发送告警信息，处理器根据相对位置信息和告警信息，向起重机大车发送控制指令，以使起重机大车根据控制指令减速或停止，达到了能够使起重机大车在停止之前减速行驶的目的，进而解决了现有的防撞系统在确定障碍物之后会使车辆突然停止，导致车辆使用寿命降低的技术问题，从而实现了提高车辆使用寿命的技术效果。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明

具体实施方式

或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种起重机大车防撞系统的示意图；

图2为本发明实施例提供的显示器显示效果的示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种起重机大车防撞系统的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种起重机大车防撞方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

根据本发明实施例，提供了一种起重机大车防撞系统实施例，如图1所示，该系统包括：激光扫描仪10，触须限位20和处理器30，其中，所述处理器30分别与激光扫描仪10和所述触须限位20相连接，所述激光扫描仪10设置于起重机大车的顶部，所述触须限位20设置于所述起重机大车上；

所述激光扫描仪10用于扫描所述起重机大车前进方向的障碍物，确定出所述障碍物与所述起重机大车的相对位置信息，并将所述相对位置信息发送给所述处理器；

所述触须限位20在接触到所述障碍物之后，向所述处理器发送告警信息；

所述处理器30用于在获取到所述相对位置信息之后，若所述相对位置信息表征所述障碍物位于第一预设区域，则向所述起重机大车的控制器发送减速指令，以使所述起重机大车减速行驶；

所述处理器30还用于在获取到所述告警信息之后，向所述起重机大车的控制器发送第一停止指令，以使所述起重机大车停止行驶。

在本发明实施例中，通过激光扫描仪扫描起重机大车前进方向的障碍物，确定出障碍物与起重机大车的相对位置信息，并将相对位置信息发送给处理器，以及触须限位在接触到障碍物之后，向处理器发送告警信息，处理器根据相对位置信息和告警信息，向起重机大车发送控制指令，以使起重机大车根据控制指令减速或停止，达到了能够使起重机大车在停止之前减速行驶的目的，进而解决了现有的防撞系统在确定障碍物之后会使车辆突然停止，导致车辆使用寿命降低的技术问题，从而实现了提高车辆使用寿命的技术效果。

需要说明的是，上述的处理器可以采用PLC处理器，上述的激光扫描仪还用于通过扫描获取障碍物的轮廓信息。

另外，还需要说明的是，优选地，上述的触须限位的数量为3个，其中，两个触须限位设置在起重机大车的前进方向的一端的两侧，另外一个触须限位设置在起重机大车的前进方向的前端，从而能够保证起重机大车在前进过程中，能够对起重机大车的两侧和前方的障碍物进行检测，当任意一个触须限位与障碍物接触后，都能够向处理器发送告警信息，从而使得处理器向起重机大车的控制器发送停止指令，以使起重机大车停止行驶，避免起重机大车与障碍物相撞，保障了起重机大车能够安全行驶。

在本发明实施例中，在所述相对位置信息表征所述障碍物位于第一预设区域的情况下，所述处理器向所述起重机大车的控制器发送所述减速指令，以使所述起重机大车减速行驶。

需要说明的是，如图2所示，第一预设区域(也可以称为减速区域)可以设置在起重机大车前进方向的两侧以及起重机大车前进方向上距离起重机大车较远的区域。

通过将第一预设区域设置在起重机大车前进方向的两侧以及起重机大车前进方向距离起重机大车较远的区域，当激光扫描仪扫描到障碍物位于第一预设区域时，处理器将向起重机大车的控制器发送减速指令，以使起重机大车在停止之前减速行驶，直至获取到处理器发送的停止指令，从而避免了起重机大车在碰到障碍物时，突然停止，进而增加起重机大车的机构寿命。

另外，需要说明的是，第一预设区域的具体范围可以由工作人员根据实际情况自行设定，在本发明实施例中不做具体限定。

在本发明实施例中，在所述相对位置信息表征所述障碍物位于第二预设区域的情况下，所述处理器向所述起重机大车的控制器发送所述第二停止指令，以使所述起重机大车停止行驶。

需要说明的是，如图2所示，上述的第二预设区域(也可以称为停止区域)可以设置在起重机大车前进方向上距离起重机大车较远的区域。

另外，需要说明的是，第二预设区域的具体范围可以由工作人员根据实际情况自行设定，在本发明实施例中不做具体限定。

激光扫描仪的通过对减速区域和停止区域进行实时扫描，可以尽量全面的检测障碍物，避免遗漏，进而保障起重机大车的行驶安全。

在本发明实施例中，如图3所示，所述系统还包括：显示器40，其中，所述显示器40与所述激光扫描仪10相连接；

所述显示器40用于显示所述起重机大车的轮廓信息，所述障碍物的轮廓信息，所述第一预设区域和所述第二预设区域。

在本发明实施例中，显示器能够实时显示起重机大车的轮廓信息，障碍物的轮廓信息，第一预设区域和第二预设区域，从而使得工作人员能够及时了解到障碍物与起重机大车之间的距离和障碍物的大小，从而方便了工作人员的操作。

需要说明的是，上述的第一预设区域和第二预设区域可以通过不同的显示颜色显示在显示器上，从而方便工作人员确定障碍物与起重机大车之间的相对位置。

另外，还需要说明的是，上述的显示器优选的可以采用触摸屏，从而使得工作人员可以通过触摸屏对起重机大车进行控制。

实施例二：

根据本发明实施例，提供了一种起重机大车防撞方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图4是根据本发明实施例的一种起重机大车防撞方法的流程图，如图4所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取激光扫描仪发送的障碍物与起重机大车的相对位置信息，或，获取触须限位发送的告警信息；

步骤S104，若所述相对位置信息表征所述障碍物位于第一预设区域，则向所述起重机大车的控制器发送减速指令，以使所述起重机大车减速行驶；

步骤S106，基于所述告警信息向所述起重机大车的控制器发送第一停止指令，以使所述起重机大车停止行驶。

在本发明实施例中，通过激光扫描仪扫描起重机大车前进方向的障碍物，确定出障碍物与起重机大车的相对位置信息，并将相对位置信息发送给处理器，以及触须限位在接触到障碍物之后，向处理器发送告警信息，处理器根据相对位置信息和告警信息，向起重机大车发送控制指令，以使起重机大车根据控制指令减速或停止，达到了能够使起重机大车在停止之前减速行驶的目的，进而解决了现有的防撞系统在确定障碍物之后会使车辆突然停止，导致车辆使用寿命降低的技术问题，从而实现了提高车辆使用寿命的技术效果。

优选地，所述方法还包括：基于所述相对位置信息，向所述起重机大车发送第二停止指令，以使所述起重机大车停止行驶。

优选地，基于所述相对位置信息，向所述起重机大车发送第二停止指令，以使所述起重机大车停止行驶，包括：若所述相对位置信息表征所述障碍物位于第二预设区域，则向所述起重机大车的控制器发送所述第二停止指令，以使所述起重机大车停止行驶。

优选地，所述激光扫描仪还用于获取所述障碍物的轮廓信息，并将所述轮廓信息发送给所述处理器。

优选地，所述触须限位包括：第一触须限位，第二触须限位和第三触须限位，其中，所述第一触须限位和所述第二触须限位分别设置于所述起重机大车的两侧，所述第三触须限位设置于所述起重机大车的前进方向的一侧。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。