阅读说明：本技术 一种混凝土去除装置 (Concrete removing device ) 是由 马颖忆 于 2019-12-05 设计创作，主要内容包括：一种混凝土去除装置,包括基座,以及设于所述基座上表面的电镐、升降机构和姿态控制液压缸组,所述电镐包括电镐头和电镐本体,所述电镐头相对所述电镐本体往复运动以去除混凝土；所述升降机构包括升降组件和转移组件,所述姿态控制液压缸组驱动所述电镐本体运动。通过将电镐安装在升降机构和姿态控制液压缸组上,其中升降机构包括升降组件和转移组件,通过设置升降组件的竖直液压缸和U型升降平台以及转移组件的水平液压缸和转移平台,将电镐本体安装在转移平台上,在竖直液压缸驱动U型升降平台升降的过程中,实现了电镐本体的升降,然后在水平液压缸的活塞杆的伸缩运动的过程中,转移平台随活塞杆运动,实现了电镐的水平运动的效果。(A concrete removing device comprises a base, an electric pick, a lifting mechanism and an attitude control hydraulic cylinder group, wherein the electric pick, the lifting mechanism and the attitude control hydraulic cylinder group are arranged on the upper surface of the base; the lifting mechanism comprises a lifting assembly and a transfer assembly, and the attitude control hydraulic cylinder group drives the electric pick body to move. Through installing the electric pick on elevating system and attitude control hydraulic cylinder group, wherein elevating system includes lifting unit and transfer subassembly, through vertical pneumatic cylinder and the U type lift platform and the horizontal pneumatic cylinder and the transfer platform that transfer the subassembly that set up lifting unit, install the electric pick body on the transfer platform, at the in-process that vertical pneumatic cylinder drive U type lift platform goes up and down, the lift of electric pick body has been realized, then at the in-process of the concertina movement of the piston rod of horizontal pneumatic cylinder, the transfer platform moves along with the piston rod, the horizontal movement's of electric pick effect has been realized.)

一种混凝土去除装置

技术领域

本发明涉及建筑施工技术领域，特别是涉及一种混凝土去除装置。

背景技术

现如今，随着国民经济的发展，人民生活水平不断提高，建筑行业发展势头迅猛，成为国民经济的重要组成，但是总纵观整个建筑行业，建筑生产自动化和智能化程度依然很低，在建筑起好后，建筑本体的测量数据结果不达标以及尺寸大的地方需要除掉混凝土，目前去除混凝土的方法是操作人员手持电镐对混凝土进行敲除，自动化程度低，且在敲除的过程中产生大量粉尘，对操作人员的身体伤害大，因此亟待本领域技术人员解决此问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的操作人员手持电镐进行敲除混凝土，导致作业的自动化程度低以及劳动强度的缺陷，从而提供一种可以去除建筑上多余混凝土的混凝土去除装置。

本发明提供的一种混凝土去除装置包括基座，以及设于所述基座上表面的电镐、升降机构和姿态控制液压缸组，其中所述电镐包括电镐头和电镐本体，所述电镐头相对所述电镐本体往复运动以去除混凝土；所述升降机构包括升降组件和转移组件，所述转移组件固定于所述升降组件的动力输出端，所述电镐本体与所述转移组件的动力输出端连接，以将所述电镐本体前后以及上下升降运动，所述升降组件包括四个竖直液压缸和U型升降平台，四个所述竖直液压缸绕所述基座的中心对应分设于所述基座的边缘四个角，所述U型升降平台位于四个所述竖直液压缸围成的升降区内，所述U型升降平台的两侧对称设有一对顶升臂，一对所述顶升臂分别与四个所述竖直液压缸的活塞杆连接，在所述竖直液压缸的活塞杆的驱动下，带动所述顶升臂运动，以实现所述U型升降平台的升降；所述转移组件固定于所述U型升降平台上远离所述顶升臂的一侧，所述转移组件包括一对水平液压缸和转移平台，一对所述水平液压缸对应设于所述U型升降平台的两侧内壁上，所述转移平台的两侧分别与所述水平液压缸的活塞杆一一对应连接；所述姿态控制液压缸组驱动所述电镐本体运动，所述姿态控制液压缸组包括多个姿态控制液压缸和其一一对应设置的转动杆，所述转动杆的两端分别与所述姿态控制液压缸的活塞杆以及电镐本体铰接连接。

作为本发明的一种改进，所述姿态控制液压缸组包括三个姿态控制液压缸，其中两个所述姿态控制液压缸对称对应设于所述电镐本体的头部，一个所述姿态控制液压缸对应设于所述电镐本体的尾部。

作为本发明的一种改进，还包括多组移动机构，所述移动机构包括移动轮、移动电机、转向电机和支撑架，所述转向电机固定在所述基座的下表面，所述支撑架与所述转向电机的动力输出轴连接，所述移动轮固定于所述支撑架上，所述移动电机的动力输出轴与所述移动轮同轴设置。

作为本发明的一种改进，所述移动机构的数量为至少4个，其均匀设置在所述基座的拐角和/或靠近基座中心的位置。

作为本发明的一种改进，所述基座的上表面设有多个超声波避障器，以在所述移动机构驱动所述基座运动的过程中进行避障。

作为本发明的一种改进，在所述U型升降平台的一侧内壁上设有三自由度机械臂，在所述三自由度机械臂的动力输出端安装有喷水喷头，所述喷水喷头与水箱通过输水管连通。

作为本发明的一种改进，在所述U型升降平台上靠近所述电镐本体的一侧设置一对摄像头，所述摄像头与外部终端通信连接。

作为本发明的一种改进，还包括油箱，设于所述U型升降平台的一侧，所述油箱与所述竖直液压缸、水平液压缸以及姿态控制液压缸通过油管连通。

作为本发明的一种改进，还包括控制器和电源设备，所述电源设备设于所述U型升降平台的相对所述油箱的另一侧，所述升降机构分别与所述控制器以及所述电源设备电性连接。

作为本发明的一种改进，所述控制器为MCU控制器，所述电源设备为蓄电池。

本发明技术方案，具有如下优点：

1、一种混凝土去除装置包括基座，以及设于所述基座上表面的电镐、升降机构和姿态控制液压缸组，其中所述电镐包括电镐头和电镐本体，所述电镐头相对所述电镐本体往复运动以去除混凝土；所述升降机构包括升降组件和转移组件，所述转移组件固定于所述升降组件的动力输出端，所述电镐本体与所述转移组件的动力输出端连接，以将所述电镐本体前后以及上下升降运动，所述升降组件包括四个竖直液压缸和U型升降平台，四个所述竖直液压缸绕所述基座的中心对应分设于所述基座的边缘四个角，所述U型升降平台位于四个所述竖直液压缸围成的升降区内，所述U型升降平台的两侧对称设有一对顶升臂，一对所述顶升臂分别与四个所述竖直液压缸的活塞杆连接，在所述竖直液压缸的活塞杆的驱动下，带动所述顶升臂运动，以实现所述U型升降平台的升降；所述转移组件固定于所述U型升降平台上远离所述顶升臂的一侧，所述转移组件包括一对水平液压缸和转移平台，一对所述水平液压缸对应设于所述U型升降平台的两侧内壁上，所述转移平台的两侧分别与所述水平液压缸的活塞杆一一对应连接；所述姿态控制液压缸组驱动所述电镐本体运动，所述姿态控制液压缸组包括多个姿态控制液压缸和其一一对应设置的转动杆，所述转动杆的两端分别与所述姿态控制液压缸的活塞杆以及电镐本体铰接连接。

通过将电镐安装在升降机构和姿态控制液压缸组上，其中升降机构包括升降组件和转移组件，通过设置升降组件的竖直液压缸和U型升降平台以及转移组件的水平液压缸和转移平台，将电镐本体安装在转移平台上，在竖直液压缸驱动U型升降平台升降的过程中，实现了电镐本体的升降，然后在水平液压缸的活塞杆的伸缩运动的过程中，转移平台随活塞杆运动，实现了电镐的水平运动的效果，通过竖直液压缸和水平液压缸的互相配合使用，实现了电镐在空间上的位置移动，可以根据需要去除混凝土的位置调整电镐的位置高度，实用性强，且利用液压缸的驱动方式，能够保证在电镐头敲除混凝土的过程中保证电镐本体的稳定，避免电镐头在不断敲击的过程发生电镐本体发生位移的情况，工作工作稳定性强；采用姿态控制液压缸组驱动所述电镐本体运动，其中姿态控制液压缸组包括多个姿态控制液压缸和其一一对应设置的转动杆，所述转动杆的两端分别与所述姿态控制液压缸的活塞杆以及电镐本体铰接连接，姿态控制液压缸驱动联动杆连接，进而带动转动杆的一端与电镐本体发生相对转动，实现了电镐本体的运动，此种方式将多个姿态控制液压缸采用并联布置的方式，能够根据混凝土的敲除程度实时的调整电镐的姿态，实现了电镐头在去除混凝土的过程中能够快速的将混凝土进行敲除，且敲除位置精确，实现了混凝土去除自动化的效果，整体装置可代替人工作业，安全可靠，具有非常好的推广价值。

2、本发明提供一种混凝土去除装置中，所述姿态控制液压缸组包括三个姿态控制液压缸，其中两个所述姿态控制液压缸对称对应设于所述电镐本体的头部，一个所述姿态控制液压缸对应设于所述电镐本体的尾部。通过设置三个姿态控制液压缸，一个控制电镐本体尾部的运动动作，另外两个控制电镐头的运动动作，实现了三自由度并联机构控制电镐运动的效果，刚度大，出力稳定，精度高，便于复杂环境下和特殊要求下对混凝土进行去除。

3、本发明提供一种混凝土去除装置中，还包括多组移动机构，所述移动机构包括移动轮、移动电机、转向电机和支撑架，所述转向电机固定在所述基座的下表面，所述支撑架与所述转向电机的动力输出轴连接，所述移动轮固定于所述支撑架上，所述移动电机的动力输出轴与所述移动轮同轴设置。通过在基座的下表面设置移动机构，移动轮可以携带基座进行移动，实现了整体装置的灵活性，避免了在需要更换去除混凝土的位置时采用人工搬运的问题，使用便捷。

4、本发明提供一种混凝土去除装置中，所述基座的上表面设有多个超声波避障器，以在所述移动机构驱动所述基座运动的过程中进行避障。通过在基座上设置超声波避障器，实现了可以检测是否碰撞到前方障碍物的效果。

5、本发明提供一种混凝土去除装置中，在所述U型升降平台的一侧内壁上设有三自由度机械臂，在所述三自由度机械臂的动力输出端安装有喷水喷头，所述喷水喷头与水箱通过输水管连通。通过在U型升降平台设置喷水喷头，在去除混凝土的过程中产生了粉尘后，三自由度机械臂控制其末端喷水喷头对要去除混凝土的部位喷水，以减少电镐撞击混凝土产生过多灰尘。

附图说明

图1本申请整体示意图一；

图2本申请整体示意图二；

附图标记说明：

1、基座；

2、电镐；201、电镐头；202、电镐本体；

3、升降机构；

301、升降组件；3011、竖直液压缸；3012、U型升降平台；3013、顶升臂；302、转移组件；3021、水平液压缸；3022、转移平台；

4、姿态控制液压缸组；401、姿态控制液压缸；402、转动杆；

5、移动机构；501、移动轮；502、移动电机；503、转向电机；504、支撑架；

6、超声波避障器；7、三自由度机械臂；8、喷水喷头；9、摄像头；10、油箱；11、控制器；12、电源设备。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：

本发明提供一种混凝土去除装置，参见图1和图2，现对本发明提供的一种混凝土去除装置进行说明，包括基座1，以及设于所述基座1上表面的电镐2、升降机构3和姿态控制液压缸401组4，和设于基座1下表面的移动机构5，其中所述电镐2可以与外部电源电性连接，所述电镐2包括电镐2头和电镐2本体，所述电镐2头相对所述电镐2本体往复运动以去除混凝土；所述升降机构3包括升降组件301和转移组件302，所述转移组件302固定于所述升降组件301的动力输出端，所述电镐2本体与所述转移组件302的动力输出端连接，以将所述电镐2本体前后以及上下升降运动，所述升降组件301包括四个竖直液压缸3011和U型升降平台3012，四个所述竖直液压缸3011绕所述基座1的中心对应分设于所述基座1的边缘四个角，所述U型升降平台3012位于四个所述竖直液压缸3011围成的升降区内，所述U型升降平台3012的两侧对称设有一对顶升臂3013，一对所述顶升臂3013分别与四个所述竖直液压缸3011的活塞杆连接，在所述竖直液压缸3011的活塞杆的驱动下，带动所述顶升臂3013运动，以实现所述U型升降平台3012的升降；所述转移组件302固定于所述U型升降平台3012上远离所述顶升臂3013的一侧，所述转移组件302包括一对水平液压缸3021和转移平台3022，一对所述水平液压缸3021对应设于所述U型升降平台3012的两侧内壁上，所述转移平台3022的两侧分别与所述水平液压缸3021的活塞杆一一对应连接；所述姿态控制液压缸组4驱动所述电镐2本体运动，所述姿态控制液压缸组4包括多个姿态控制液压缸401和其一一对应设置的转动杆402，所述转动杆402的两端分别与所述姿态控制液压缸401的活塞杆以及电镐2本体铰接连接。

本实施例中，所述姿态控制液压缸401组4包括三个姿态控制液压缸401，其中两个所述姿态控制液压缸401对称对应设于所述电镐2本体的头部，一个所述姿态控制液压缸401对应设于所述电镐2本体的尾部。

本实施例中，所述移动机构5包括移动轮501、移动电机502、转向电机503和支撑架504，所述转向电机503固定在所述基座1的下表面，所述支撑架504与所述转向电机503的动力输出轴连接，所述移动轮501固定于所述支撑架504上，所述移动电机502的动力输出轴与所述移动轮501同轴设置。具体的，支撑架504的上表面与转向电机503固定连接，连接方式可以为轴连接或其他连接方式，能够将支撑架504与转向电机503的动力输出端连接固定即可，

本实施例中，所述移动机构5的数量为至少4个，其均匀设置在所述基座1的拐角和/或靠近基座1中心的位置。具体的，将移动机构5可以设置在基座1的四个拐角处，也可以设置在靠近基座1中心的位置，能够保证在移动机构5的驱动下，基座1处于平稳的运输的状态即可，移动机构5可以设置为4个，六个或者更多，

本实施例中，所述基座1的上表面设有多个超声波避障器6，以在所述移动机构5驱动所述基座1运动的过程中进行避障。其中超声波避障器6可以为避障器传感器，具体的，可以采用超声波避障传感器 MB1043，也可以采用超声波避障传感器HC-SR04，传感器的工作原理为现有技术，在此不进行赘述。

本实施例中，在所述U型升降平台3012的一侧内壁上设有三自由度机械臂7，在所述三自由度机械臂7的动力输出端安装有喷水喷头8，所述喷水喷头8与水箱通过输水管连通。

本实施例中，在所述U型升降平台3012上靠近所述电镐2本体的一侧设置一对摄像头9，所述摄像头9与外部终端通信连接。具体的，摄像头9通过支架固定在U型升降平台3012上，摄像头9用于对电镐2的动作进行拍摄，然后将拍摄到的动作传输到外部终端上，其中外部终端可以为手机、计算机或其他设备，工作人员通过外部终端输送过来的成像照片判断混凝土是否去除完成。

本实施例中，还包括油箱10，设于所述U型升降平台3012的一侧，所述油箱10与所述竖直液压缸3011、水平液压缸3021以及姿态控制液压缸401通过油管连通。

本实施例中，还包括控制器11和电源设备12，所述电源设备12设于所述U型升降平台3012的相对所述油箱10的另一侧，所述升降机构3分别与所述控制器11以及所述电源设备12电性连接。具体的，控制器可以设置在基座上。

本实施例中，所述控制器11为MCU控制器，所述电源设备12为蓄电池。

本实施例中，转向电机503、移动电机502均为常见的驱动电机，其控制方式可以采用常用的传感器进行控制，且转向电机503和移动电机502与蓄电池电性连接，实现启停的效果。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作任何其他形式的限制，而依据本发明的技术实质所作的任何修改或等同变化，仍属于本发明所要求保护的范围。