阅读说明：本技术 用于驾驶车辆的方法、相应的控制器和相应的车辆 (Method for operating a vehicle, corresponding control unit and corresponding vehicle ) 是由 安贤嵘 于 2018-08-02 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种用于驾驶车辆的方法,其至少包括以下步骤：针对车辆的当前无人介入的驾驶特性监测车内人员对该驾驶特性的反应,以获得表征车内人员的内在不适感的至少一种信息；以及至少基于所获得的信息自适应地调整车辆的当前无人介入的驾驶特性,使得车内人员的内在不适感至少能够在随后的无人介入的驾驶期间至少暂时地缓解。还公开了一种相应的控制器和一种相应的车辆。根据本发明,车辆的驾驶特性能够基于车内人员的内在感受自动调节,使得人感到舒适。(The invention discloses a method for driving a vehicle, comprising at least the following steps: monitoring the response of the personnel in the vehicle to the driving characteristics of the vehicle aiming at the current unmanned driving characteristics of the vehicle so as to obtain at least one type of information representing the inherent discomfort of the personnel in the vehicle; and adaptively adjusting current unmanned driving characteristics of the vehicle based at least on the obtained information such that an inherent discomfort of a person in the vehicle is at least temporarily alleviated at least during a subsequent unmanned driving. A corresponding controller and a corresponding vehicle are also disclosed. According to the invention, the driving characteristics of the vehicle can be automatically adjusted based on the intrinsic feeling of the person in the vehicle, so that the person feels comfortable.)

用于驾驶车辆的方法、相应的控制器和相应的车辆

技术领域

本发明涉及一种用于驾驶车辆的方法、一种相应的控制器和一种相应的车辆。

背景技术

越来越多的现代机动车辆配备了麦克风，其可用于语音识别以指挥控制车辆，也可用于移动通信目的。例如，对于一些车辆、特别是自动驾驶车辆，能够基于由麦克风捕获的语音命令来选择不同的驾驶模式，所述驾驶模式例如可以包括跟车时保持不同车距的不同驾驶特性。此外，有人提出，基于由车内麦克风检测到的乘客或驾驶员的尖叫声，可以触发位于车辆前侧的气囊的膨胀以降低冲击的严重程度。

作为车辆乘客(例如，在出租车中)，普通的经验是，有时我们感到安全，有时我们却感到不安全。造成这种情况的一个原因可能是驾驶员在正常驾驶期间以及在制动期间(例如制动点、减速等)与前车保持距离的独特行为。

不仅对于有人驾驶车辆中的乘客、还是对于自动驾驶车辆中的乘客来说，均是如此。而且，在有人驾驶车辆被以某种辅助驾驶模式驾驶时，对于有人驾驶车辆的驾驶员来说，也是如此。

然而，乘客或驾驶员的这种内在感受不能仅基于麦克风来获得。例如，乘客或驾驶员的心率在压力下往往会增大，只是从外部看不见而已。因此，对于某些驾驶模式，有些乘客和/或驾驶员可能会感到不适，即使他们不主动表达出来。

因此，有必要改进现有的方法来捕获乘客或驾驶员的内在不适感，然后基于内在感受更舒适地和更安全地调整车辆的驾驶特性，使得乘客或驾驶员感到舒适。

发明内容

鉴于现有技术中存在的问题，本发明的目的是提供一种改进的用于驾驶车辆的方法、一种相应的控制器和一种相应的车辆。

为了实现这个目的，根据第一方面，提供了一种用于驾驶车辆的方法，其至少包括以下步骤：针对车辆的当前无人介入的驾驶特性监测车内人员对该驾驶特性的反应，以获得表征车内人员的内在不适感的至少一种信息；并且至少基于所获得的信息自适应地调整车辆的当前无人介入的驾驶特性，使得车内人员的内在不适感至少能够在随后的无人介入的驾驶期间至少暂时地缓解。

根据第二方面，提供了一种用于车辆的控制器，其包括存储器、处理器和存储在存储器中并且能够由处理器执行的程序指令，其中，程序指令由处理器执行以实施上述方法。

根据第三方面，提供了一种包括上述控制器的车辆。

根据本发明，车辆的驾驶特性能够基于车内人员的内在感受自动调节，使得车辆能够以舒适的模式驾驶。

附图说明

通过参考附图阅读以下对一些优选示例性实施例的详细描述，将进一步理解本发明及其优点。

图1示意性地示出了说明根据本发明的一个示例性实施例的用于控制自动驾驶车辆的方法的基本原理的流程图。

具体实施方式

本发明的一些示例性实施例将参考附图在下文中更详细地描述，以更好地理解本发明的基本思想。

图1示意性地示出了说明根据本发明的一个示例性实施例的用于控制自动驾驶车辆的方法的基本原理的流程图。然而，应该注意的是，本发明的方法不仅适用于自动驾驶车辆，而且还适用于具有至少一种辅助驾驶模式、诸如自适应巡航控制(ACC)模式的有人驾驶车辆。

对于自动驾驶车辆，通常不需要驾驶员，但车辆往往会运送至少一位乘客。对于有人驾驶车辆，需要驾驶员，并且车辆还可能会运送至少一位乘客。在本公开的上下文中，为了便于描述，驾驶员和/或乘客通常被称为车内人员，并且其实际数量在此不受限制。

如图1所示，在S1中，自动驾驶车辆以所选择的无人介入的驾驶模式驾驶，从而车辆具有相应的驾驶特性。在S2中如果检测到车内人员感到不适，则在S3中将例如通过平滑车辆的驾驶方案算法改变当前的驾驶模式，以调整车辆的当前驾驶特性。在S4中，车内人员在改变后的驾驶模式下再次感到舒适，然后改变后的舒适的驾驶模式在S5中被保持或者优选渐进地返回到先前选择的驾驶模式，这样会使得车内人员感到得到关心，因此即使在先前选择的驾驶模式下也不会再次感到不适。

对于本领域的技术人员来说，“驾驶特性”和“驾驶模式”的技术含义是易于理解的。“驾驶特性”和“驾驶模式”之间即存在含义上的重叠，也存在不同。“驾驶模式”更多的是指车辆的一种行驶模式，而“驾驶特性”更多的是基于驾驶参数表征的，因此，驾驶参数的变化(例如制动和加速时的加速度的变化)意味着驾驶特性的变化，驾驶模式的变化更是意味着驾驶特性的变化。然而，两者在某些情况下甚至可以互换使用。

下面，将根据本发明的一些示例性实施例详细描述车内人员的内在不适感的检测。

众所周知，当一个人意识到危险或类似情况正在接近时，她/他通常会感到紧张，这可能会使得她的/他的至少一个生理参数发生改变。

根据本发明的一个示例性实施例，可以将车内人员的心率作为生理参数进行监测，以检测她的/他的反应，即内在感受。可以理解的是，人的心率通常会随着紧张程度的增加而增大。

内在感受是指人在面临一种情况所做出的反应，这种反应可以是身体状况的变化。

近来，越来越多的人使用诸如腕带或智能手表的各种可穿戴设备来监测诸如心率的某些生理参数。因此，根据本发明的一个示例性实施例，车辆能够通过使用车内人员穿戴的可穿戴设备来获得车内人员的至少一个生理参数，例如心率。

根据本发明的一个示例性实施例，可穿戴设备只有在车内人员给予同意的情况下才可以被使用。例如，这对于一些无线传输协议来说是固有特性，例如通常只能在配对之后才能建立连接链路的蓝牙。

更一般地，根据本发明的一个示例性实施例，生理参数只在当车内人员给予同意时才可以被车辆使用。

当然，本领域技术人员可以理解，其它无线方案也是可以的。甚至还可以使用有线连接来将由可穿戴设备监测的生理参数传输到车辆的控制器，例如电子控制单元(ECU)。

根据本发明的一个示例性实施例，生理参数也可以是车内人员的呼吸频率。

可能有利的是，车内人员的内在感受可以仅在预定的驾驶操作中才被监测或被车辆的控制器使用。例如，仅当例如基于车辆的控制逻辑检测到敏感驾驶操作时，才例如基于心率来监控车内人员的内在感受。

根据本发明的一个示例性实施例，也可能有利的是，车内人员的内在感受的监测被限制在仅在检测到敏感驾驶操作时及之后的时间。也就是说，车内人员的内在感受的监测可以从敏感驾驶操作的开始时刻开始并持续一段时长，优选直到车内人员感到舒适或者敏感驾驶操作结束为止。

根据本发明的一个示例性实施例，车内人员的内在感受的监测也可以是连续的，使得至少可以考虑刚好在敏感驾驶操作的开始时刻之前测量的数据。

根据本发明的一个示例性实施例，敏感驾驶操作是例如与前方车辆的距离低于预定距离值、例如车辆的可允许距离范围的下限的驾驶操作和/或在制动期间的减速度值的绝对值大于预定的减速度值、例如车辆的可允许减速度值范围的绝对值的上限的驾驶操作。

本领域技术人员可以理解，敏感驾驶操作不限于上面所列的特定示例，例如也可以是加速时加速度值大于预定的加速度值的驾驶操作，或者车辆的连续转向角大于预定的转向角值的驾驶操作。

这种敏感驾驶操作的共同之处在于，它们通常不应该在平稳和常规的交通中发生，而可能是由于一些意外的干扰而发生的，如物体突然干扰行驶车道、前方车辆的突然制动等等。

如上所述，通常，特别是当车辆以敏感驾驶操作驾驶时，车内人员的内在感受可以通过诸如生理参数的可检测的信息来表征，并且车辆的驾驶特性、诸如驾驶模式可以基于该信息相应地进行调整。也就是说，特别是在敏感驾驶操作中，可以学习车内人员的反应，并且相应地调整车辆的驾驶特性以使车内人员再次感到舒适或不适降低。

普通的经验是，车辆中的一些人可能非常放松，从而他们不容易受到影响，但是车辆中的一些敏感人员可能在相同情况下受到严重影响。这不仅可能发生在威胁生命的情况下，而且还可能发生在车辆仍然可控的情况下。

不适的主要原因之一仅仅在于，车内人员不能参与调整当前不适的驾驶特性，并且通常自己不能做任何事情。

通过学习车内人员的反应，能够以使车内人员舒适的方式驾驶车辆。

例如，如果车内人员以某种方式感到不安全，这种内在感受至少能够通过随后的过度谨慎的驾驶风格来缓解。因此，如果车辆例如基于心率识别出车内人员的不适，则车辆可以自动调整，以具有更柔和的驾驶特性(例如，以更安全的驾驶模式驾驶)。例如，可以使加速和制动过程更为平缓。通过这样做，本领域人员的不适感可以逐渐缓解并最终消失，这将使车内人员感到被关心。

可以理解的是，这种过于谨慎的驾驶风格可能会增加行驶时间并且可能不会利用任何可能性来加速行驶过程，但是能够使车内人员在车辆驾驶期间感到舒适。

根据本发明的一个示例性实施例，在车内人员的内在感受恢复到正常状态(例如基于心率)之后，车辆可以切回先前使用的驾驶模式，也可以不切回先前使用的驾驶模式。

根据本发明的一个替代性示例性实施例，车内人员的内在感受、特别是不适还可以基于其它自发信号，例如通过识别自发语音进行检测。通常，人们会在突然感受到威胁或不适的情况下大喊大叫。语音可能更响亮或者不那么响亮，例如“(噗哈)Puuuh”、“啊哈(Ahhh)”、“嘶(Sssssss)”。语音也可能是句子，例如“好险啊”。

检测可以基于车辆内现有的语音识别系统进行。

根据本发明的一个示例性实施例，可以使用人工智能和深度学习来将识别出的语音与心率关联起来并且找到它们之间的依赖关系。在这种情况下，驾驶模式能够更精确地调整以适应未来车内人员。

根据本发明的一个示例性实施例，车辆的驾驶特性能够被适应性地优化，使得优化后的驾驶特性更适合驾驶员或乘客。

如果车辆内存在多个人，则车辆的驾驶特性的调整可以基于其中一个人的内在感受进行，优选为前排人员的内在感受。当然，这也可以基于车辆内的多个人中的最不适的内在感受进行，例如基于这些人中的最高心率进行，这将使车辆内的所有人均感到舒适。

从以上可以理解，根据本发明，车辆的驾驶特性可以基于自发的和/或不可见的信号自动调整。

尽管已描述了某些实施例，但是这些实施例仅以示例的方式展现，并不旨在限制本发明的范围。本发明覆盖落入本发明的范围和精神内的所有修改、替换和改变。