具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种方式实施，且不应被理解为限于此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或多个实施方式中。

需要说明的是，本实施例的方位语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

此外，附图仅为本申请的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或组件组合中实现这些功能实体。

图1示意性示出可以应于本申请的一种遗体照护方法流程。

如图1所示，本申请实施例的遗体照护人机协同方法流程100可以包括如下步骤。

110：部署遗体照护机器人、遗体无人车，包括可以配置遗体照护机器人和遗体无人车功能模块、安装调试系统软件、人机协同训练、签约第三方。

120：用户客户端下载应用程序，用户可以包括逝者家属、医院、殡仪馆、第三方。

130：制定遗体护理方案，可以由医护团队、家属、遗体照护机器人参与，可以依据疾病及死因、遗体状况，可以自动生成遗体护理方案并发布到云服务器。

140：制定遗体整容方案，可以由家属、入殓师、遗体照护机器人参与，可以依据身体缺陷、逝前或病前照片、头部3D扫描数据、宗教信仰、习俗，可以自动生成遗体整容方案并发布到云服务器。

150：家属可以通过客户端app选购遗体照护项目，提交需要协助办理的逝者身后事务申请，医院、殡仪馆、第三方等用户可以通过服务端实时更新服务、更新网上商城。

160：遗体照护机器人可以协助护士实施病房遗体护理。

170：无人车及遗体转移棺可以协助实施遗体转运。

180：遗体照护机器人可以协助入殓师完成遗体整容。

需要说明的是，本申请实施例步骤110中，遗体照护机器人和遗体无人车可以依据应用场景的不同，可以增加或减少一些功能模块的配置。比如，医院内部使用的遗体照护机器人主要用于协助护士对遗体进行护理，移动底盘可以选择轮式驱动，具备楼宇自行通行能力，遗体照护机器人通常需要配置机械臂、人机交互模块、无线通讯模块、中央数据存储处理模块、遗体清洁单元、遗体消毒单元、遗体伤口处置单元、遗体耳鼻口腔肛门阴道等自然孔道封闭单元、服饰储备单元。比如，殡仪馆内部使用的遗体照护机器人主要用于协助入殓师对遗体进行整容，移动底盘可以选择轮式驱动，不要求具备楼宇通行能力，遗体照护机器人通常需要配置机械臂、人机交互单元、遗体清洁单元、遗体消毒单元、遗体注射填充单元、妆容修饰单元、3D打印模块。遗体无人车如果主要用于医院或殡仪馆，其移动底盘可以选择轮式驱动，可以配置吊装机械臂，可以配置制冷设备或冷冻材料，如果主要用于医院向殡仪馆转运，或殡仪馆向下葬处转运，遗体无人车除了配置轮式驱动底盘，还可以配置空中飞行模块，比如机翼、螺旋桨，或轨道移行模块，如果转运遗体过程需要模拟人工搬运模式，遗体无人车可以设置为人形搬运机器人，由多个遗体无人车配合实施遗体搬运。

需要说明的是，本申请实施例步骤110中，人机协同训练可以包括遗体照护机器人和遗体无人车配置所服务场景精密导航地图、遗体无人车与遗体照护机器人以及遗体转移棺之间协同作业、遗体无人车与临时存放遗体智能冰柜以及遗体转移棺之间协同作业、遗体照护机器人与客户端之间协同作业、遗体照护机器人与医疗团队以及逝者医疗数据之间协同作业、遗体照护机器人与入殓师以及逝者家属之间协同作业。

此外，需要说明的是，本申请实施例步骤110中，还可以包括部署客户端应用程序，客户端可以包括智能移动终端、智能固定终端，客户端应用程序可以包括遗体照护服务项目类别、内容、价格，供逝者家属选购；客户端应用程序可以包括网上商城，网上商城至少包括衣服、鞋帽、首饰、化妆品以及其他丧葬用品，供逝者家属选购。

需要说明的是，本申请实施例步骤110中，入驻第三方可以包括医院、殡仪馆、太平间、遗体捐献接收机构、墓园、医院护士、自由执业护士、殡仪馆入殓师、自由执业入殓师、宗教信仰服务者、丧葬公司、运输公司、律所、司法鉴定机构、公证处、民政局、公安局、银行、保险公司等，供逝者家属预约、申请或选购相应服务。

需要说明的是，本申请实施例步骤130中，遗体护理方案可以由医护团队、家属、遗体照护机器人共同参与制定，也可以由医护团队和遗体照护机器人共同参与制定，也可以由遗体照护机器人获取疾病及死因、遗体状况数据后自主制定，所有的遗体护理方案均可以由人工智能系统调阅遗体护理方案库的数据而快速形成。遗体护理方案库可以包括不同国家、地域、种族、肤色、宗教信仰、风俗习惯、性别、年龄、体型、容貌、疾病、死因、遗体状况、特殊需求等逝者特征值的全部既往遗体护理方案，存储于云服务器，人工智能系统可以依据提取的个案逝者特征值，形成至少一个遗体护理方案，供医护团队、家属、遗体照护机器人选择，人工智能系统还可以采集医护团队、家属、遗体照护机器人针对特定逝者遗体提交的数据，进一步形成优化的遗体护理方案，满足医护团队、家属、遗体照护机器人的特定需求。最终形成的遗体护理方案发布到云服务器，供相关用户在客户端下载。

需要说明的是，本申请实施例步骤130中，遗体照护方案可以包括遗体照护基本项目、可选项目、家属自备项目，遗体照护基本项目可以包括伤口缝合、管道移除、封堵遗体自然腔道、关节体位舒展、梳理头发、清洁、消毒、装入尸袋等，可选项目可以包括网上商城选购逝者丧葬用品、选购特需遗体照护项目、尸体解剖、遗体捐献等，家属自备项目可以包括自备衣服、鞋帽、首饰、自行实施遗体照护、委托第三方实施遗体照护等。

需要说明的是，本申请实施例步骤140中，遗体整容方案可以由家属、入殓师、遗体照护机器人共同参与制定，也可以由入殓师和遗体照护机器人共同参与制定，也可以由遗体照护机器人获取疾病及死因、遗体状况数据后自主制定，所有的遗体整容方案均可以由人工智能系统参考调阅遗体整容方案库的数据而快速形成。遗体整容方案库可以包括不同国家、地域、种族、肤色、宗教信仰、风俗习惯、性别、年龄、体型、容貌、疾病、死因、遗体状况、特殊需求等逝者特征值的全部既往遗体整容方案，存储于云服务器，人工智能系统可以依据提取的个案逝者特征值，形成至少一个遗体整容方案，供入殓师、家属、遗体照护机器人选择，人工智能系统还可以针对特定逝者遗体提交的身体缺陷、逝前或病前照片、头部3D扫描数据、宗教信仰、习俗等数据，进一步形成优化的遗体整容方案，发布到云服务器，供相关用户使用。

需要说明的是，本申请实施例步骤150中，客户端app一级界面至少可以包括医院遗体照护服务项目、殡仪馆遗体照护服务项目、网上商城、入驻第三方的服务项目，供用户注册、登录、浏览、选购，医院、殡仪馆、第三方等用户通过服务端实时更新服务项目、更新网上商城商品信息，用户点击一级界面选择项目后自动跳转二级页面，引导用户办理相应业务。

需要说明的是，本申请实施例步骤150中，不同的用户，其客户端app一级界面可以不同，可以包括不同的业务项目，并可以依据需求的变化，实时更新迭代。

需要说明的是，本申请实施例步骤170中，遗体转运可以包括遗体置入遗体转移棺、遗体运送到医院太平间、遗体运送到殡仪馆、遗体运送到遗容整理室或尸体解剖室、遗体运送到告别室、焚化室或墓地。

可以理解的是，本申请实施例步骤170中，开放道路远程运送遗体时，遗体无人车可以装载入货车、飞机、轮船、轨道交通工具等，从而高效率地完成遗体远程运送。

需要说明的是，本申请实施例中，逝者生前可以参与制定遗体照护方案，参与方式可以包括逝者遗嘱、逝者遗愿、逝者其他明示或暗示。

需要说明的是，本申请实施例中，逝者家属可以远程参与制定遗体照护方案，参与方式可以包括远程语音、视频、书信或其他交流交互。

需要说明的是，本申请实施例中，逝者家属可以通过客户端远程观摩遗体照护部分或全部流程，实时远程跟踪遗体定位。

可以理解的是，本申请实施例中，逝者家属参与实施遗体照护流程，可以包括遗体护理、遗体搬运、遗体整理、遗体整容、遗体焚化、遗体下葬等。

图2示意性示出可以应于本申请的一种遗体护理流程。

如图2所示，本申请实施例的遗体护理流程200可以包括如下步骤。

210：遗体照护机器人驻地待命，所述驻地可以设置在医院内部，也可以设置于医院外部，或装载于巡回车辆上，驻地可以设置物料耗材库、充电设备、维护设备。

220：遗体照护机器人接收指令，抵达服务位置。当医院发生患者死亡事件，医院工作人员可以通过客户端上传需求数据，寻求遗体照护机器人协助，需求数据可以包括逝者基本信息、疾病、死因、遗体护理特殊需求、房间地址等，遗体照护机器人收到协助指令，可以按需准备物料，可以自行抵达逝者病房。

230：遗体照护机器人协助护士实施遗体护理流程可以包括以下步骤。

230-1：逝者家属选购服务项目后，细化遗体护理方案。

230-2：遗体照护机器人机械臂配置的灯具可以提供照明。

230-3：机械臂配置的3D视觉传感器可以录制遗体护理音视频、采集逝者身体3D数据。

230-4：护士可以借助遗体照护机器人清洁水功能单元实施遗体清洗。

230-5：护士可以借助遗体照护机器人消毒功能单元实施遗体消毒。

230-6：护士可以借助遗体照护机器人粘合剂单元实施创面处置。

230-7：护士可以借助遗体照护机器人封堵剂单元实施耳鼻口肛门阴道等自然孔道封堵。

230-8：护士可以从遗体照护机器人智能柜单元取出衣服鞋帽等为逝者穿戴。

230-9：护士可以从遗体照护机器人智能柜单元取出尸袋包裹逝者遗体。

240：遗体无人车接收指令，携带遗体转移棺抵达逝者病房。

250：照护机器人机械臂和遗体无人车机械臂协助护士把遗体置入遗体转移棺。

260：遗体无人车机械臂协助护士把遗体转移棺置入遗体无人车车厢。

270：遗体无人车转运遗体转移棺到医院太平间。

280：遗体无人车把遗体转移棺置入太平间智能冰柜。

需要说明的是，本申请实施例中，遗体照护机器人可以由医院购置，也可以由医院向遗体照护机器人的所有者租赁，共享遗体照护机器人，增加遗体照护机器人利用率。

需要说明的是，本申请实施例的步骤230中，遗体照护机器人还可以配置打印机，在贴纸上打印数个遗体识别码，识别码可以是条形码、二维码或三维码，识别码也可以采用射频芯片，识别码与逝者身份及遗体基本信息一一对应，识别码贴纸可以分别粘贴于遗体的体表、遗体转移棺，同时，识别码发布到云服务器，供用户远程下载使用。

需要说明的是，本申请实施例的步骤230中，遗体照护机器人的清洁水功能单元、消毒功能单元、粘合剂单元、封堵剂单元的管道末端接口可以成为机械臂的末端执行器的一部分，护士可以与遗体照护机器人人机交互，由护士操控机械臂完成遗体清洁、遗体消毒、遗体体表创面伤口粘合处置、封堵遗体自然孔道等作业。护士可以与遗体照护机器人人机交互，机械臂从智能柜取出物品，并协助护士完成遗体护理作业。

需要说明的是，本申请实施例中，非医院内死亡者，比如居家、道路、厂矿、野外等场景，通常由殡仪馆派出殡仪车收敛遗体。此种情境下，遗体照护机器人、遗体转移棺可以跟随殡仪车一起出动，遗体照护机器人可以协助收尸人员实施遗体护理、遗体置入尸袋后装入遗体转移棺、装入殡仪车箱。当然，遗体无人车也可以跟随殡仪车一起出动，可以减轻遗体搬运的难度。

图3示意性示出可以应于本申请的一种遗体整容流程。

如图3所示，本申请实施例的遗体整容流程300可以包括如下步骤。

310：遗体照护机器人、遗体无人车驻地待命，所述驻地可以设置在殡仪馆内部，也可以设置于巡回车辆上，驻地可以设置物料耗材库、充电设备、维护设备。

320：遗体无人车转运遗体，其流程可以包括以下步骤。

320-2：接收指令，遗体无人车可以自行抵达殡仪馆遗体储存室。

320-4：遗体无人车可以识别特定遗体所在智能冰柜。

320-6：遗体无人车升降装置启动，可以使得遗体无人车车厢与智能冰柜接近，遗体无人车机械臂可以辅助遗体转移棺置入遗体无人车车厢。

320-8：遗体无人车可以运送遗体到预先约定的遗体整理室。

需要说明的是，本申请实施例中，依据需求，遗体无人车可以先将遗体转运到遗体解剖室，实施遗体解剖，再将解剖后遗体转运到遗体整理室。

330：接收指令，遗体照护机器人抵达遗体整理室。殡仪馆收到逝者家属通过客户端提交的遗体整容需求及选购服务项目后，遗体照护机器人可以按需准备物料，可以自行抵达约定的遗体整理室。

340：遗体照护机器人协助入殓师实施遗体整容可以包括以下步骤。

340-1：人机交互，遗体无人车可以接受入殓师指令，遗体无人车可以启动升降装置，使得遗体无人车车厢接近遗体整容操作台，遗体无人车可以把遗体转移棺推送到遗体整容操作台。

340-2：人机交互，遗体转移棺可以接受入殓师指令，遗体转移棺的棺盖、围壳可以翻转到遗体整容操作台台面以下，使得遗体显露在遗体整容操作台。

340-3：人机交互，遗体照护机器人机械臂配置的灯具可以提供照明，机械臂配置的3D视觉传感器可以录制遗体整容音视频、采集逝者身体3D数据，入殓师可以结合遗体真实情况评估逝者家属选择的遗体整容项目，如果遗体存在缺损，遗体照护机器人3D打印机可以接收云服务器依据算法提供的数据，可以快速打印出遗体缺损的修复构件。

340-4：人机交互，入殓师可以借助遗体照护机器人的粘合剂单元粘贴步骤340-3中打印的修复构件，修复遗体缺损。

340-5：人机交互，入殓师可以借助遗体照护机器人的填充剂注射单元，注射填充遗体凹陷瘦弱部位，使得遗体躯体或面部丰满圆润。

340-6：人机交互，入殓师可以借助遗体照护机器人的化妆单元，根据遗体整容方案，选择性喷涂粉底液、腮红、口红、眼影、睫毛膏等妆容用品，使得遗体面容符合逝者家属预期效果。

可以理解的是，本申请实施例中，依据逝者的宗教信仰、风俗习惯，可以给遗体佩戴发饰、首饰、粘贴胡须、眉毛、睫毛等。

340-7：遗体照护机器人3D视觉传感器录制的遗体整容视频可以上传到云服务器，逝者家属可以通过客户端远程观看遗体整容流程和效果，逝者家属可以实时提出修改需求。

340-8：遗体整容完成，人机交互，遗体转移棺棺盖、围壳复位，遗体无人车协助入殓师将遗体转移棺置入遗体无人车车厢。

350：遗体无人车转运遗体到遗体告别室。

需要说明的是，本申请实施例中，遗体告别仪式后，依据需求，遗体无人车可以转运遗体到遗体焚化室，协同智能焚化炉自动进行遗体焚化。

需要说明的是，本申请实施例中，遗体告别仪式后，依据需求，遗体无人车可以转运遗体到捐献室，协助将遗体移交给遗体接收者。

需要说明的是，本申请实施例中，逝者家属可以通过客户端远程跟踪遗体的转运路线。

需要说明的是，本申请实施例中，用户也可能选择居家或其他场所进行遗体整理。用户可以通过客户端提交需求，遗体照护机器人可以自行抵达约定服务位置，也可以借助遗体无人车或第三方物流到达约定服务位置，可以通过人机交互，遗体照护机器人协助家属实施遗体整容，完成服务后，遗体照护机器人返回驻地。

需要说明的是，本申请实施例中，用户选择居家或其他场所进行遗体整理时，用户可以通过客户端提交需求，遗体照护机器人抵达约定服务位置，人机交互，遗体照护机器人可以自主实施遗体整容作业。

需要说明的是，本申请实施例中，用户选择居家或其他场所进行遗体整理时，用户可以通过客户端提交需求，遗体照护机器人、入殓师可以共同抵达约定服务位置，遗体照护机器人协助入殓师进行遗体整容作业。

图4示意性示出可以应于本申请的一种遗体转移棺的流转流程。

如图4所示，本申请实施例的遗体转移棺流转流程400可以包括如下步骤。

410：遗体转移棺在专用智能仓库待命，所述专用智能仓库可以设置消毒设备、充电设备、维护设备、维护备件、维护人员。

420：智能仓库可以按需分批分发遗体转移棺到医院，使得医院保持至少一个备用基数的遗体转移棺。

可以理解的是，本申请实施例的智能仓库也可以按需分批分发遗体转移棺到殡仪馆，使得殡仪馆保持至少一个备用基数的遗体转移棺。

可以理解的是，本申请实施例中，当逝者家属通过客户端发出需求时，智能仓库也可以通过第三方物流将遗体转移棺发送给逝者家属。

430：遗体无人车可以运送遗体转移棺到逝者所在病房，遗体置入遗体转移棺。

可以理解的是，本申请实施例的殡仪馆收到医院外遗体收纳需求，殡仪馆派出殡仪车可以携带遗体转移棺到逝者所在地点，将遗体置入遗体转移棺。

440：遗体无人车可以运送遗体转移棺到医院太平间，遗体转移棺可以置入太平间智能冰柜。

可以理解的是，本申请实施例的医院外遗体收纳入遗体转移棺，殡仪车可以运送遗体转移棺到殡仪馆，遗体转移棺置入智能冰柜。

450：医院太平间的遗体转移棺可以转运到殡仪馆，遗体转移棺可以置入殡仪馆智能冰柜。

460：遗体无人车可以从殡仪馆智能冰柜取出遗体转移棺，可以转运遗体转移棺到遗体整理室。

可以理解的是，本申请实施例的遗体无人车可以从殡仪馆智能冰柜取出遗体转移棺，转运遗体转移棺到遗体解剖室，遗体解剖完成后，遗体无人车可以将遗体转移棺转运到遗体整理室。

470：遗体无人车可以将遗体转移棺转运到遗体告别室。

480：遗体无人车可以将遗体转移棺转运到焚化室，并将回收的空遗体转移棺转运到空遗体转移棺回收点。

490：空遗体转移棺通过第三方物流系统由空遗体转移棺回收点运送到专用智能仓库智能仓库，完成遗体转移棺的洗消作业、维护作业。

需要说明的是，本申请实施例的遗体转移棺体可以选择环保或可降解材料制作，拆卸遗体转移棺的屏幕、传感器等部件后，遗体转移棺可以与遗体一起焚化，或遗体转移棺可以与遗体一起下葬，屏幕、传感器等部件回收再次使用。

图5和图6示意性示出可以应于本申请的一种遗体照护机器人结构。

如图5所示，本申请实施例的遗体照护人机协同装置可以包括遗体照护机器人，遗体照护机器人可以包括智能移行模块1、本体2、第一机械臂3、第二机械臂4、智能屏幕5、外部管路6，智能屏幕5与本体2可以通过旋转轴联结，第一机械臂3和第二机械臂4可以分布在本体2两侧或任何其他位置，外部管路6可以固定于第一机械臂3，外部管路6可以跟随第一机械臂3移动，外部管路6也可以固定于第二机械臂4，外部管路6可以跟随第一机械臂4移动。

本申请实施例的智能移行模块1可以是轮式驱动，也可以选择其他方式驱动，比如履带、飞行旋翼，使得遗体照护机器人具备楼宇和道路自行通行能力。智能移行模块1可以包括电源设备，为遗体照护机器人提供电力。

可以理解的是，本申请实施例的本申请实施例的遗体照护机器人的智能移行模块1也不是必须的，遗体照护机器人搭载其他工具移动，比如通用推车、通用无人车、通用无人机等。

本申请实施例的第一机械臂3和第二机械臂4可以包括末端执行器，末端执行器可以包括夹具、吸盘、灯具、3D视觉传感器、手具6-1，夹具、吸盘可以从智能柜21取送物品，协助护士和入殓师进行遗体照护作业，灯具可以为护士和入殓师遗体照护作业提供照明，手具6-1的一端可以连接外部管路6，手具6-1的另外一端可以连接喷头、针头等，手具6-1既可以协助护士和入殓师进行遗体照护作业，也可以由第一机械臂3或第二机械臂4操控，自主完成遗体照护作业的一些步骤，比如遗体清洁、遗体消毒、遗体注射等。

本申请实施例的智能屏幕5可以包括人机交互模块、无线通讯模块、中央数据存储处理模块，可以显示遗体照护机器人的状态数据，也可以同护士和入殓师交互，可以为护士和入殓师提供遗体照护项目操作指引，规范遗体照护作业流程，避免遗漏步骤，减少差错。

如图6所示，本申请实施例的遗体照护机器人本体2可以包括智能柜21、内部管路模块22、3D打印模块23。

本申请实施例的智能柜21可以包括多个分格，每个分格可以放置遗体照护用品，比如外科缝合包、剃须刀、理发工具、衣服、鞋帽袜、尸袋、化妆品、首饰、发饰等，每个分格放置物品的种类数量均可以在智能屏幕5显示，供用户实时了解物品的种类数量。

需要说明的是，本申请实施例的遗体照护机器人执行的业务不同，智能柜21每个分格可以放置不同的物品，比如，医院遗体护理时，智能柜21每个分格可以放置外科缝合包、外科手套、外科口罩、隔离衣等医疗用品，以及衣服、鞋帽袜、尸袋等丧葬用品，比如，殡仪馆遗体整容时，智能柜21每个分格可以放置剃须刀、理发工具、化妆品、首饰、发饰等。

可以理解的是，本申请实施例的逝者家属通过客户端网上商城选购丧葬用品后，遗体照护机器人可以依据逝者家属选购的品类准备物料，此等物料可以放置于智能柜21的分格，用于遗体护理。

需要说明的是，本申请实施例的遗体照护机器人执行的业务不同，内部管路模块22可以配置不同的功能单元组件，比如，用于医院遗体护理的遗体照护机器人，内部管路模块22可以配置遗体清洁单元22-1、遗体消毒单元22-1、遗体伤口处置单元22-3、遗体自然孔道封堵单元22-4等，当然，依据医院遗体护理需求，内部管路模块22还可以增加配置更多功能单元组件；比如，用于殡仪馆遗体整容的遗体照护机器人，内部管路模块22可以配置遗体清洁单元22-1、遗体消毒单元22-2等，遗体伤口处置单元22-3可以替换为遗体注射单元，遗体自然孔道封堵单元22-4可以替换为遗体化妆单元，遗体化妆单元可以用于喷涂化妆液或化妆粉，当然，依据殡仪馆遗体整容需求，内部管路模块22还可以增加配置更多功能单元组件。

如图6所示，本申请实施例的用于医院遗体护理的遗体照护机器人，其内部管路模块22的遗体清洁单元22-1可以包括清洁水罐22-1-2、第一智能泵22-1-1，清洁水罐22-1-2和第一智能泵22-1-1可以由管道连接；遗体消毒单元22-2可以包括消毒液罐22-2-2、第二智能泵22-2-1，消毒液罐22-2-2和第二智能泵22-2-1可以由管道连接；遗体伤口处置单元22-3可以包括粘合剂罐22-3-2、第三智能泵22-3-1，粘合剂罐22-3-2和第三智能泵22-3-1可以由管道连接；遗体自然孔道封堵单元22-4可以包括封堵剂罐22-4-2、第四智能泵22-4-1，封堵剂罐22-4-2和第四智能泵22-4-1可以由管道连接。

需要说明的是，本申请实施例的内部管路模块22的遗体清洁单元22-1、遗体消毒单元22-1、遗体伤口处置单元22-3、遗体自然孔道封堵单元22-4的管道可以经过第一智能泵22-1-1、第二智能泵22-2-1、第三智能泵22-3-1、第四智能泵22-4-1后，穿出本体2的外壳，汇集成管道束，此管道束称之为外部管路6。

需要说明的是，本申请实施例的外部管路6可以连通手具6-1，手具6-1可以包括遗体清洁手具6-1、遗体消毒手具6-1、遗体伤口处置手具6-1、遗体自然孔道封堵手具6-1，手具6-1可以设置开关，通过启闭开关，操控第一智能泵22-1-1、第二智能泵22-2-1、第三智能泵22-3-1、第四智能泵22-4-1，手具6-1的另外一端可以连接喷头、针头，护士和入殓师可以操控手具6-1，可以实施对遗体清洁、消毒、封闭伤口、封堵自然孔道、凹陷部位注射填充、面部喷涂化妆粉液等遗体照护作业。当然，采用人机交互或人工智能模式，遗体照护机器人也可以通过第一机械臂3或第二机械臂4操控手具6-1，自主完成遗体照护作业。

本申请实施例的3D打印模块23可以包括3D打印机、成型材料。3D视觉传感器可以采集遗体躯体和面部3D数据，3D数据通过无线通讯模块发送到云服务器，云服务器依据算法，判断遗体躯体和面部是否对称、有无缺损，如果遗体存在缺损，则构建缺损3D模型，缺损3D模型数据可以传输到遗体照护机器人，3D打印机可以选择成型材料，打印出遗体缺损的修补件，入殓师可以将修补件粘贴到遗体的缺损部位。

图7至图10示意性示出可以应于本申请的一种遗体无人车结构。

如图7所示，本申请实施例的遗体无人车可以包括底盘11、车头12、车厢13，底盘11可以包括电源14、制冷设备15，车厢13可以包括智能门、智能消毒设备。

需要说明的是，本申请实施例的遗体无人车的底盘11高度通常不超过50 cm、宽度通常不超过150 cm，车头12高度通常不超过100 cm、厚度通常不超过10 cm、宽度通常不超过150 cm，车厢13高度通常不超过150 cm、宽度通常不超过150 cm，使得遗体无人车可以乘坐医院医疗电梯、住宅货梯完成遗体转运业务。当然，遗体无人车可以包括多个尺寸系列，以便完成特定场所的遗体转运业务。

需要说明的是，本申请实施例的遗体无人车的底盘11为智能移行设备，使得遗体无人车具备楼宇和开放道路自主通行能力。依据需求，底盘11可以采用轮式驱动、履带驱动、智能足驱动。

需要说明的是，本申请实施例的遗体无人车的车头12可以包括导航单元、照明单元、人机交互单元、物联网单元、无线通讯单元、中央数据存储处理单元、智能锁固件，智能锁固件可以加固遗体无人车的底盘11和车厢13间联结。

如图8所示，本申请实施例的遗体无人车的底盘11和车厢13之间可以包括智能升降单元16，用于升高和降低车厢13，可以使得车厢13高度与医院太平间或殡仪馆的智能冰柜所处高度一致，利于完成遗体转移棺的转运，也可以使得车厢13高度与病床、遗体解剖台面、遗体整容台面所处高度一致，利于完成遗体转移棺的转运。

需要说明的是，本申请实施例的智能升降单元16可以包括智能丝杠升降设备、智能绳索升降设备、智能液压升降设备、智能气囊升降设备等。

如图9所示，本申请实施例的遗体无人车可以包括旋转机翼17，旋转机翼17可以设置多个，旋转机翼17通常可以设置于遗体无人车的车头12、车厢13上部，旋转机翼17启动，可以使得遗体无人车在空中自主飞行。

可以理解的是，本申请实施例的遗体无人车的旋转机翼17为可以拆卸的部件。

可以理解的是，本申请实施例的遗体无人车的底盘11、车头12为可以拆卸的部件。

可以理解的是，本申请实施例的遗体无人车楼宇内通行时，可以拆卸旋转机翼17，遗体无人车可以借助底盘11自主移行，遗体无人车到达开放空间，可以装配旋转机翼17，拆卸底盘11和车头12，遗体无人车可以借助旋转机翼17空中自主移行，遗体无人车到达目的地后，遗体无人车可以拆卸旋转机翼17，再安装底盘11和车头12，使得遗体无人车可以借助底盘11在医院或殡仪馆内部自主移行。

需要说明的是，本申请实施例的遗体无人车的旋转机翼17也可以由螺旋桨替代。

需要说明的是，本申请实施例的遗体无人车的旋转机翼17也可以由地效飞行器替代。

可以理解的是，本申请实施例的开放道路的远程移行，遗体无人车可以搭乘货车、飞机、船舶、轨道交通等运输交通工具。

如图10所示，本申请实施例的遗体无人车车厢13可以包括箱底13-1，箱底13-1末端居中位置可以设置滚轮单元13-3，滚轮单元13-3可以包括智能电机13-3-3、齿轴13-3-1、齿轮13-3-2，箱底13-1左侧和右侧可以分别设置左侧滑轨13-2B、右侧滑轨13-2A。

需要说明的是，本申请实施例的遗体无人车车厢13智能门可以设置于车厢13左侧、车厢13右侧、车厢13顶侧或车厢13后侧，也可以设置多个智能门，满足用户实际需求。

需要说明的是，本申请实施例的遗体无人车滚轮单元13-3可以用于推进遗体转移棺沿着左侧滑轨13-2B和右侧滑轨13-2A自动进入车厢13，并可以固定遗体转移棺制动在车厢13。

可以理解的是，本申请实施例的箱底13-1也可以设置智能滑轮组单元用于牵引遗体转移棺自动进出车厢13。

可以理解的是，本申请实施例的箱底13-1也可以设置智能绳牵引单元用于牵拉遗体转移棺自动进出车厢13。

可以理解的是，本申请实施例的遗体无人车可以配置强力机械臂，强力机械臂可以通过抓持、吸盘或吊装方式，将遗体转移棺置入车厢13。

可以理解的是，本申请实施例的遗体无人车可以配置其他动力组件，比如智能链条驱动、智能丝杠驱动、智能车轮驱动、磁浮驱动等，协助遗体和遗体转移棺的搬运。

图11至图15示意性示出可以应于本申请的一种遗体转移棺。

如图11所示，本申请实施例的遗体转移棺可以包括棺盖31、围壳32、棺底33，棺盖31与围壳32之间可以设置活页组件，围壳32与棺底33之间可以设置活页组件，围壳32可以包括四个围挡，围挡之间可以设置活页组件，使得遗体转移棺的棺盖31、围壳32、棺底33可以翻转开合。棺盖31可以包括触摸屏幕，用于显示遗体基本信息、内部环境监测数据。

如图12所示，本申请实施例的遗体转移棺的围壳32的左右两侧可以包括左侧把手32-1A、右侧把手32-1B，左侧把手32-1A、右侧把手32-1B可以采用凹槽结构，也可以采用握柄结构。棺底33可以包括齿条33-2，齿条33-2可以设置于棺底33中轴线，可以与遗体无人车的滚轮单元13-3匹配，遗体无人车的齿轮13-3-2可以沿着齿条33-2前进或后退，使得遗体转移棺进入或退出遗体无人车车厢13。棺底33可以包括左侧滑槽33-1A、右侧滑槽33-1B，可以分别与遗体无人车箱底左侧滑轨13-2B、右侧滑轨13-2A匹配，使得遗体转移棺沿着遗体无人车箱底左侧滑轨13-2B、右侧滑轨13-2A进入或退出遗体无人车车厢13。棺底33可以设置定位器、气体传感器、压力传感器、温度传感器、湿度传感器，实施监测遗体转移棺内环境、跟踪遗体转移棺轨迹。

需要说明的是，本申请实施例的左侧把手32-1A、右侧把手32-1B也可以设置于围壳32的前侧和后侧。

需要说明的是，本申请实施例的左侧滑槽33-1A、右侧滑槽33-1B可以包括滚轴组件、滚轮组件、轴承组件。

如图13所示，本申请实施例的遗体转移棺的活页组件可以包括智能锁，依据指令，智能锁开启，活页组件可以自动翻转，棺盖31与围壳32之间、围壳32与棺底33之间或围壳32的四个围挡之间可以打开，使得棺盖31、围壳32向下翻转，使得棺底33裸露，利于遗体置入遗体转移棺和从遗体转移棺取出，以及利于尸体解剖和遗体整容操作。

可以理解的是，本申请实施例的棺盖31、围壳32也可以经过活页组件从遗体转移棺拆卸，或将棺盖31、围壳32安装组合到遗体转移棺。

如图14所示，本申请实施例的遗体转移棺的围壳32可以包括前围壳32A、后围壳32C、左侧围壳32B-1、右侧围壳32B-2，前围壳32A、后围壳32C与左侧围壳32B-1、右侧围壳32B-2之间可以滑动。同样的，本申请实施例的遗体转移棺的棺盖31以及棺底33可以设置为分段式结构。

需要说明的是，本申请实施例的遗体转移棺高度通常不超过75 cm、宽度通常不超过90 cm，展开长度通常不超过220 cm，以便适应遗体无人车尺寸。

需要说明的是，本申请实施例的棺盖31、围壳32、棺底33采用分段式滑动结构，可以使得遗体转移棺的长度可以依据遗体长度进行调节，以置入不同体长的遗体。

如图15所示，本申请实施例的遗体转移棺可以包括旋转机翼17，旋转机翼17可以设置于棺盖31，旋转机翼17也可以设置于围壳32，旋转机翼17可以设置多个，遗体转移棺借助旋转机翼17可以在开放空间自主飞行移动。

需要说明的是，遗体转移棺可以采用回收材料或可降解制作，遗体转移棺可以回收再次使用，遗体转移棺也可以在拆卸触摸屏幕、传感器、旋转翼等部件后，与遗体一同焚化或下葬。

本申请实施例的一种遗体照护人机协同系统可以包括软件和算法、云服务、5G网络、物联网、智慧医院、智慧殡仪馆、智慧政务、智慧物流交通、智慧金融、智慧法务、智慧城市管理、数据加密、商品更新与补充、智能呼叫、智能门禁。

需要说明的是，本申请实施例的软件可以包括底盘操作系统、机械臂操作系统、应用程序等。

需要说明的是，本申请实施例的智慧政务可以包括民政、公安、法院、人事等。

需要说明的是，本申请实施例的智慧金融可以包括银行、保险、收费、结算等。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于方法流程执行的若干装置设备、部件或者组件，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多装置设备、部件或者组件的特征和功能可以在一个装置设备、部件或者组件中具体化。反之，上文描述的一个装置设备、部件或者组件的特征和功能可以进一步划分为由多个装置设备、部件或者组件来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请中方法流程的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或者必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的装置、方法和系统产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、设备、或系统的一部分，上述模块、设备、或系统的一部分包含一个或多个用于实现规定的可执行流程。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框或部件实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的流程可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，这些流程或硬件设备的名称在某种情况下并不构成对该流程或硬件设备本身的限定。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里申请的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循一般性原理并包括未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。