阅读说明：本技术 一种车间生产用码垛机器人及使用方法 (Stacking robot for workshop production and using method ) 是由 马常辉 武帝 朱一峰 曹秀莹 于 2019-09-23 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种车间生产用码垛机器人及使用方法,包括：安装架、滑座和码垛架；所述安装架的水平端内壁与滑座的外壁活动连接,所述滑座的内壁设置有升降液压缸,且升降液压缸的下方连接有驱动杆,所述驱动杆的底部通过连接轴与码垛架转动连接,所述码垛架的下表面开设有限位槽,且限位槽的内壁设置有第二电动推杆,所述第二电动推杆通过伸缩杆与夹板连接。本发明中,该车间生产用码垛机器人采用转动结构的码垛架,使得码垛架能够以连接轴为基点进行开闭角度的旋转调节,满足不同大小货物之间的夹取需求,同时配合L形结构的夹板,也能够对货物的底部起到二次支撑托举的作用,防止货物在码垛移动时发生掉落的现象。(The invention discloses a palletizing robot for workshop production and a using method thereof, wherein the palletizing robot comprises the following components: the stacking device comprises a mounting frame, a sliding seat and a stacking frame; the utility model discloses a pile up neatly put up, including mounting bracket, outer wall swing joint of horizontal end inner wall and slide of mounting bracket, the inner wall of slide is provided with hydraulic cylinder, and hydraulic cylinder's below is connected with the actuating lever, the bottom of actuating lever is passed through the connecting axle and is connected with the pile up neatly frame rotation, the spacing groove has been seted up to the lower surface of pile up neatly frame, and the inner wall of spacing groove is provided with second electric putter, second electric putter passes through the telescopic link and is connected with splint. According to the stacking robot for workshop production, the stacking frame with the rotating structure is adopted, so that the stacking frame can rotate to adjust the opening and closing angle by taking the connecting shaft as a base point, the clamping requirements among different sizes of goods are met, meanwhile, the secondary supporting and lifting effect can be achieved on the bottom of the goods by matching with the clamping plate with the L-shaped structure, and the phenomenon that the goods fall off when the stacking moves is prevented.)

一种车间生产用码垛机器人及使用方法

技术领域

本发明涉及码垛机器人技术领域，尤其涉及一种车间生产用码垛机器人及使用方法。

背景技术

码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高，在车间的生产工作当中，发挥着重要的作用。

然而现有的车间生产用码垛机器人在对货物进行夹取码垛时，通常只能够对货物单一结构的夹取固定效果，对于货物的底部缺少支撑托举的措施，使得货物在转运时容易发生掉落的现象，同时货物在上下料时，货物会受到较大的摩擦阻力影响，严重的话可能会导致货物发生破损的情况，降低了货物码垛的工作效率。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种车间生产用码垛机器人及使用方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种车间生产用码垛机器人，包括：安装架、滑座和码垛架；

所述安装架的水平端内壁与滑座的外壁活动连接；

所述滑座的内壁设置有升降液压缸，且升降液压缸的下方连接有驱动杆，所述驱动杆的底部通过连接轴与码垛架转动连接；

所述码垛架的下表面开设有限位槽，且限位槽的内壁设置有第二电动推杆，所述第二电动推杆通过伸缩杆与夹板连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

还包括输送架；

所述输送架螺栓固定在安装架的两侧竖直端；

所述输送架的上表面设置***垛板，且码垛板为安装架的水平端平行。

作为上述技术方案的进一步描述：

还包括气囊；

所述气囊的数量为两个，两个所述气囊分别粘贴在安装架的两侧较短边内壁；

所述气囊的外侧粘贴有承压板，且承压板与滑座的较长边外壁平行。

作为上述技术方案的进一步描述：

还包括伺服电机；

所述伺服电机设置在滑座的内部；

所述伺服电机通过延伸至滑座外的联轴与齿环传动连接；

所述齿环与焊接在安装架内壁的齿条啮合连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

还包括第一电动推杆；

所述第一电动推杆的顶部通过销轴与驱动杆的外壁转动连接；

所述第一电动推杆的底部通过销轴与码垛架的顶部转动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述夹板由纵板和横板组成；

所述纵板与横板之间相互垂直；

所述纵板的内壁粘贴有橡胶垫片。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述横板为直角梯形结构，其倾斜边角度为45度；

所述横板的倾斜边与上表面均开设有若干个等距结构的辊槽，且辊槽的内部转动连接有辊轴。

作为上述技术方案的进一步描述：

还包括滑槽；

所述滑槽开设在安装架的水平端两侧较长边内壁；

所述滑槽的内壁转动连接有平衡辊，且平衡辊与滑座的外壁滚动连接。

一种车间生产用码垛机器人的使用方法，包括以下步骤：

S01：调节码垛的横向和纵向位置，启动伺服电机使其带动齿环与齿条旋转，调节滑座的横向位置，然后启动升降液压缸，使其通过驱动杆带动码垛架进行纵向位置的调节，将码垛架移动到货物位置；

S02：调节角度对货物进行夹取，启动第一电动推杆使其驱动两个码垛架旋转张开，使得夹板位于货物的外侧，并复位第一电动推杆，并且在第二电动推杆的驱动下，将货物包裹夹持住；

S03：将货物移动到码垛地点，货物被码垛架夹持之后，再次启动伺服电机和升降液压缸，带动码垛架上的货物移动，使得货物移动到码垛板的上方；

S04：放下货物进行码垛，再次启动第一电动推杆和第二电动推杆，使得夹板旋转张开，将码垛架内的货物沿着辊轴向下卸料，进行码垛处理。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一电动推杆驱动码垛架的旋转角度大小范围0-45度。

有益效果

本发明提供了一种车间生产用码垛机器人及使用方法。具备以下有益效果：

（1）：该车间生产用码垛机器人采用转动结构的码垛架，使得码垛架能够以连接轴为基点进行开闭角度的旋转调节，改变两个码垛架之间的倾斜角度大小，满足不同大小货物之间的夹取需求，同时配合L形结构的夹板，也能够对货物的底部起到二次支撑托举的作用，防止货物在码垛移动时发生掉落的现象，从而极大的提高了码垛机器人的码垛安全性。

（2）：该车间生产用码垛机器人通过设置的辊轴，利用自由滚动的结构，能够在进入到夹板内的货物起到滚动连接的作用，降低夹板与货物接触面的摩擦阻力，既能够避免货物受到过大的摩擦力而发生损坏的现象，同时也方便了货物的上下料操作，进而提高了码垛的实际工作效率。

附图说明

图1为本发明提出的一种车间生产用码垛机器人的整体结构示意图；

图2为本发明中安装架的俯视结构示意图；

图3为本发明中安装架与滑座连接处的局部结构示意图；

图4为本发明中驱动杆与码垛架连接处的结构示意图；

图5为本发明中码垛架与夹板连接处的局部结构示意图；

图6为本发明中夹板的结构示意图；

图7为本发明提出的一种车间生产用码垛机器人的使用方法的流程示意图。

图例说明：

1、安装架；11、气囊；12、承压板；13、滑槽；14、平衡辊；15、齿条；2、滑座；21、齿环；22、伺服电机；3、升降液压缸；4、驱动杆；41、连接轴；42、销轴；43、第一电动推杆；5、码垛架；51、夹板；52、第二电动推杆；53、限位槽；54、纵板；541、橡胶垫片；55、横板；551、辊槽；552、辊轴；6、码垛板；7、输送架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

如图1、图4和图5所示，一种车间生产用码垛机器人，包括：安装架1、滑座2和码垛架5；

安装架1的水平端内壁与滑座2的外壁活动连接；

滑座2的内壁设置有升降液压缸3，且升降液压缸3的下方连接有驱动杆4，驱动杆4的底部通过连接轴41与码垛架5转动连接；

码垛架5的下表面开设有限位槽53，且限位槽53的内壁设置有第二电动推杆52，第二电动推杆52通过伸缩杆与夹板51连接，使得第二电动推杆52能够推动夹板51进行移动，调节两个夹板51之间的间距大小。

如图1所示，还包括输送架7，输送架7螺栓固定在安装架1的两侧竖直端，输送架7的上表面设置***垛板6，且码垛板6为安装架1的水平端平行，码垛板6位于输送架7上，使得输送架7可以带动码垛板6进行自动化的码垛板6更换处理，无需人工手动更换。

如图2所示，还包括气囊11，气囊11的数量为两个，两个气囊11分别粘贴在安装架1的两侧较短边内壁，气囊11的外侧粘贴有承压板12，且承压板12与滑座2的较长边外壁平行，当滑座2在安装架1内壁横向移动过度时，滑座2会与承压板12接触，并且将压力传导在气囊11上，使得气囊11被挤压变形，从而对滑座2起到弹性缓冲保护的作用，降低滑座2受到的震动幅度。

如图3所示，还包括伺服电机22，伺服电机22设置在滑座2的内部，伺服电机22通过延伸至滑座2外的联轴与齿环21传动连接，齿环21与焊接在安装架1内壁的齿条15啮合连接，伺服电机22带动齿环21旋转，并且齿环21与齿条15啮合连接，从未可以滑座2使其在安装架1内进行自由的横向移动。

如图4所示，还包括第一电动推杆43，第一电动推杆43的顶部通过销轴42与驱动杆4的外壁转动连接，第一电动推杆43的底部通过销轴42与码垛架5的顶部转动连接，第一电动推杆43驱动码垛架5的旋转角度大小范围0-45度，使得码垛架5能够以连接轴41为基点进行开闭角度的旋转调节，改变两个码垛架5之间的倾斜角度大小，满足不同大小货物之间的夹取需求.

如图6所示，夹板51由纵板54和横板55组成，纵板54与横板55之间相互垂直，纵板54的内壁粘贴有橡胶垫片541，横板55为直角梯形结构，其倾斜边角度为45度，横板55的倾斜边与上表面均开设有若干个等距结构的辊槽551，且辊槽551的内部转动连接有辊轴552，L形结构的夹板51也能够对货物的底部起到二次支撑托举的作用，防止货物在码垛移动时发生掉落的现象，从而极大的提高了码垛机器人的码垛安全性，而辊轴552利用自由滚动的结构，能够在进入到夹板51内的货物起到滚动连接的作用，降低夹板51与货物接触面的摩擦阻力，能够避免货物受到过大的摩擦力而发生损坏的现象，也方便了货物的上下料操作。

如图3所示，还包括滑槽13，滑槽13开设在安装架1的水平端两侧较长边内壁，滑槽13的内壁转动连接有平衡辊14，且平衡辊14与滑座2的外壁滚动连接，当滑座2在安装架1内壁移动时，滑座2的两侧会与滑槽13内的平衡辊14滚动连接，既降低了滑座2受到的摩擦阻力影响，同时也能够确保滑座2处于水平稳定的状态进行横向移动调节。

如图7所示，一种车间生产用码垛机器人的使用方法，包括以下步骤：

S01：调节码垛的横向和纵向位置，启动伺服电机22使其带动齿环21与齿条15旋转，调节滑座2的横向位置，然后启动升降液压缸3，使其通过驱动杆4带动码垛架5进行纵向位置的调节，将码垛架5移动到货物位置；

S02：调节角度对货物进行夹取，启动第一电动推杆43使其驱动两个码垛架5旋转张开，使得夹板51位于货物的外侧，并复位第一电动推杆43，并且在第二电动推杆52的驱动下，将货物包裹夹持住；

S03：将货物移动到码垛地点，货物被码垛架5夹持之后，再次启动伺服电机22和升降液压缸3，带动码垛架5上的货物移动，使得货物移动到码垛板6的上方；

S04：放下货物进行码垛，再次启动第一电动推杆43和第二电动推杆52，使得夹板51旋转张开，将码垛架5内的货物沿着辊轴552向下卸料，进行码垛处理。

上述内容所提出的第一电动推杆43、第二电动推杆52、升降液压缸3、伺服电机22均采用市面常规型号的设备，其相关的电路连接关系已经被公开。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。