阅读说明：本技术 检查系统 (Inspection system ) 是由 松冈惇 粟田阳 A·鲁丁 于 2019-07-02 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种能够在抑制不良的漏检的同时向作业者即时地报知判定结果的检查系统。检查系统检查螺栓的紧固状态,具备：服务器装置,其基于紧固波形的形状相对于基准波形的形状的相似度,判定螺栓的紧固状态是否良好,该基准波形表示紧固螺栓时的理想的转矩的历时变化,该紧固波形表示作业者使用螺母紧固器紧固了螺栓时的转矩的历时变化；报知装置,其向作业者报知通过服务器装置判定出的螺栓的紧固状态是否良好。(The invention provides an inspection system capable of promptly notifying a judgment result to an operator while suppressing defective omission. The inspection system inspects the fastening state of the bolt, and comprises: a server device that determines whether or not a fastening state of the bolt is good based on a similarity of a shape of a fastening waveform to a shape of a reference waveform, the reference waveform indicating a temporal change in an ideal torque when the bolt is fastened, the fastening waveform indicating a temporal change in a torque when an operator fastens the bolt using a nut fastener; and a notification device that notifies an operator whether the fastening state of the bolt determined by the server device is good.)

检查系统

技术领域

本发明涉及检查系统。

背景技术

以往，已知检查螺纹件的紧固状态的检查系统(例如参照专利文献1)。

专利文献1的检查系统具备紧固螺栓的紧固机、和与紧固机连接的外部设备。在外部设备记录有表示紧固螺栓时的转矩与旋转角的关系的T－θ波形数据。紧固机构成为在紧固螺栓时连续性地采集转矩以及旋转角，并作为T－θ实际紧固曲线输出给外部设备。并且，外部设备构成为对T－θ波形数据的倾斜变化点与T－θ实际紧固曲线的倾斜变化点进行比较来判别是否正常进行了紧固。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2017－30072号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

然而，在如以往的检查系统那样基于紧固完成时的最终结果(转矩、角度)进行螺栓的紧固状态是否良好的判定的情况下，有可能发生不良的漏检(尽管是不良，但误判定为正常)。即，即使是在紧固完成时的最终结果落在正常条件的范围内的情况下，也认为发生了螺牙的破损等。例如，在由于螺栓斜着***而既有的螺牙被破坏、一边新形成螺牙一边被紧固等情况下，可能发生不良的漏检。

在此，当作业者通过目视确认表示紧固螺栓时的转矩的历时变化的紧固波形的形状时，能够适当地进行良好与否判断，但作业者难以对生产线全部的螺栓紧固点以目视方式即时地确认紧固波形的形状。

本发明是为了解决上述技术问题而完成的，本发明的目的在于提供一种能够在抑制不良的漏检的同时向作业者即时报知判定结果的检查系统。

用于解决问题的技术方案

本发明涉及的检查系统检查螺纹件的紧固状态，具备：判定装置，其基于紧固波形的形状相对于基准波形的形状的相似度，判定螺纹件的紧固状态是否良好，所述基准波形表示紧固螺纹件时的理想的转矩的历时变化，所述紧固波形表示作业者使用紧固工具紧固了螺纹件时的转矩的历时变化；和报知装置，其向作业者报知通过判定装置判定出的螺纹件的紧固状态是否良好。

根据这样构成，能够通过基于紧固波形的形状相对于基准波形的形状的相似度来判定螺纹件的紧固状态是否良好，从而抑制不良的漏检。另外，能够通过报知装置向作业者即时地报知判定装置的判定结果。

在上述检查系统中，也可以构成为，基准波形基于过去的多个紧固波形来算出，多个紧固波形被基于相似度分类为多个组，多个组中的紧固波形的数量最多的组被作为正常组，正常组的紧固波形的平均被作为基准波形。

根据这样构成，正常组的紧固波形为正常品的紧固波形的盖然性高，因此，能够算出适当的基准波形。

在上述检查系统中，也可以构成为，判定装置算出与基准波形的形状和紧固波形的形状的相似性有关的多个特征量，基于多个特征量判定螺纹件的紧固状态是否良好。

根据这样构成，能够对基准波形的形状和紧固波形的形状的相似性进行定量化来进行良好与否判定。即，能够将基准波形的形状和紧固波形的形状的相似性作为多个特征量来进行数值化，因此，能够使用该多个特征量进行良好与否判定。

在上述检查系统中，也可以构成为，判定装置包括蓄积紧固波形的数据库，删除数据库所蓄积的紧固波形中的被判定为正常的紧固波形。

根据这样构成，能够抑制数据库所蓄积的紧固波形的数据量的增大。

在上述检查系统中，也可以构成为，报知装置能够输入由作业者作出的螺纹件的紧固状态是否良好的判断。

根据这样构成，即使是在通过判定装置判定为不良的情况下，当作业者进行确认而为正常时，也能够纠正判定装置的判定结果。

在上述检查系统中，也可以构成为，判定装置基于表示作业者使用紧固工具紧固了螺纹件时的旋转角的历时变化的紧固波形的形状相对于表示紧固螺纹件时的理想的旋转角的历时变化的基准波形的形状的相似度，判定螺纹件的紧固状态是否良好。

根据这样构成，通过基于关于螺纹件的旋转角的紧固波形的形状相对于基准波形的形状的相似度来判定螺纹件的紧固状态是否良好，能够进一步抑制不良的漏检。

发明的效果

根据本发明的检查系统，能够在抑制不良的漏检的同时向作业者即时地报知判定结果。

附图说明

图1是表示本实施方式涉及的检查系统的构成的框图。

图2是表示图1的检查系统的服务器装置中存储的基准波形的一个例子的曲线图。

图3是用于说明图1的检查系统的工作例的流程图。

图4是表示在将复合特征量F₁作为纵轴、将复合特征量F₂作为横轴的二维坐标上标绘了大量的检查对象的一个例子的散点图。

标号说明

1 螺母紧固器(紧固工具)

2 服务器装置(判定装置)

3 报知装置

22 波形数据库(数据库)

100 检查系统

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一实施方式进行说明。

首先，参照图1以及图2对本发明的一实施方式涉及的检查系统100的构成进行说明。

检查系统100例如设置在车辆的生产线等，构成为检查螺栓(省略图示)的紧固状态。如图1所示，该检查系统100具备螺母紧固器(nut runner)1、服务器装置2以及报知装置3。在图1中仅示出一对螺母紧固器1以及报知装置3，但在实际的生产线上配置有许多螺母紧固器1以及报知装置3。并且，检查系统100构成为例如对生产线上的全部螺栓紧固点进行检查。此外，以下，对许多螺母紧固器1以及报知装置3中的预定的螺母紧固器1以及报知装置3进行说明。另外，螺栓是本发明的“螺纹件”的一个例子。

螺母紧固器1在作业者紧固螺栓时被利用，配置于生产线的预定工序。该螺母紧固器1包括螺母紧固器主体11、和控制螺母紧固器主体11的控制器12。此外，螺母紧固器1是本发明的“紧固工具”的一个例子。

螺母紧固器主体11包括可供螺栓头部卡和的插座(图示省略)和使该插座旋转的马达111等，构成为通过马达111使螺栓旋转来进行紧固。另外，在螺母紧固器主体11设有用于检测紧固螺栓时的转矩的转矩传感器112，并且，设有用于检测紧固螺栓时的旋转角的旋转角传感器113。

控制器12与螺母紧固器主体11连接，构成为控制马达111。控制器12能够以各种紧固模式对螺栓进行紧固。在该控制器12中设定有在从紧固开始到紧固完成为止的期间反复进行三次紧固和该紧固的停止的紧固模式。

另外，控制器12被连续地输入紧固螺栓时的转矩传感器112的检测结果，构成为基于该检测结果生成表示转矩的历时变化(变迁)的紧固波形(时间序列数据)。同样地，控制器12被连续地输入紧固螺栓时的旋转角传感器113的检测结果，构成为基于该检测结果生成表示旋转角的历时变化的紧固波形。并且，控制器12构成为在通过螺母紧固器主体11紧固了螺栓的情况下，向服务器装置2发送转矩的紧固波形以及旋转角的紧固波形。此外，控制器12构成为在向服务器装置2发送紧固波形的情况下，与紧固波形一起发送螺母紧固器1的识别信息和/或紧固日期时间等。

服务器装置2构成为基于从螺母紧固器1接收到的转矩的紧固波形，判定螺栓的紧固状态是否良好。具体而言，服务器装置2构成为基于紧固波形的形状相对于基准波形的形状的相似度，判定紧固状态是否良好。在此，基准波形(参照图2)表示使用了螺母紧固器1的紧固螺栓时的理想的转矩的历时变化，关于算出方法，将在后面进行描述。即，在服务器装置2中，通过对基准波形的形状与紧固波形的形状的相似性进行定量化来进行良好与否判定，能够抑制不良的漏检。此外，服务器装置2是本发明的“判定装置”的一个例子。

另外，服务器装置2构成为向报知装置3发送关于螺栓的紧固状态是否良好的判定结果。例如，服务器装置2构成为判断是否需要向作业者进行警告，在判断为需要进行警告的情况下向报知装置3发送判定结果。

该服务器装置2包括控制部21、波形数据库22以及通信部23等。控制部21具有CPU、ROM以及RAM等，构成为控制服务器装置2。上述的基准波形与螺母紧固器1的识别信息一起预先存储在该控制部21中。即，螺母紧固器1用的基准波形在与螺母紧固器1关联的状态下存储于控制部21。波形数据库22构成为蓄积从螺母紧固器1接收到的紧固波形，被保存于省略了图示的存储介质。通信部23是为了供服务器装置2与螺母紧固器1以及报知装置3进行通信而设置的。此外，波形数据库22是本发明的“数据库”的一个例子。

报知装置3在螺母紧固器1的附近以与螺母紧固器1对应的方式设置。因此，报知装置3在与螺母紧固器1相同的工序进行配置，构成为向作业者报知通过螺母紧固器1紧固了的螺栓的紧固状态是否良好。该报知装置3包括控制部31、显示部32、输入部33以及通信部34等。

控制部31具有CPU、ROM以及RAM等，构成为控制报知装置3。显示部32构成为显示从服务器装置2接收到的判定结果等。输入部33例如是触摸面板，构成为受理作业者的操作。通信部34是为了供报知装置3与服务器装置2进行通信而设置的。

－检查系统的工作例－

接着，参照图1～图4对本实施方式涉及的检查系统100的工作例进行说明。此外，图3的步骤S1～S10由服务器装置2的控制部21(参照图1)执行，图3的步骤S11～S14由报知装置3的控制部31(参照图1)执行。

首先，在螺母紧固器1(参照图1)中，在由螺母紧固器主体11进行了螺栓的紧固的情况下，通过控制器12生成转矩的紧固波形以及旋转角的紧固波形。接着，通过控制器12向服务器装置2发送转矩的紧固波形、旋转角的紧固波形、螺母紧固器1的识别信息以及紧固日期时间等。

并且，在服务器装置2中，在图3的步骤S1中，判断是否接收到来自螺母紧固器1的紧固波形等。并且，在判断为接收到紧固波形等的情况下，转移到步骤S2。另一方面，在判断为未接收到紧固波形等的情况下，转移到返回。

接着，在步骤S2中，基于从螺母紧固器1接收到的信息，判断从该螺母紧固器1接收到的紧固波形是否为检查对象。例如，在螺母紧固器1的识别信息登记在服务器装置2中、且完成紧固时的最终转矩以及最终旋转角分别处于预定范围内的情况下，判断为紧固波形是检查对象。这为了将检查对象外的螺母紧固器、紧固波形排除掉。具体而言，在接收到的识别信息未登记于服务器装置2的情况下，是使用了检查对象外的螺母紧固器(例如备用工具)的紧固，因此，判断为不是检查对象。另外，在螺母紧固器1的识别信息登记于服务器装置2中的情况下，当完成紧固时的最终转矩或者最终旋转角处于预定范围外时，显然是紧固不良，因此，不作为本实施方式的检查对象而重新进行紧固。也即是，在本实施方式中，将完成紧固时的最终转矩以及最终旋转角处于预定范围内、在以往的检查系统中判定为正常的紧固作为检查对象，从其中检测紧固不良(潜在不良)。并且，在判断为从螺母紧固器1接收到的紧固波形为检查对象的情况下，转移到步骤S3。另一方面，在判断为从螺母紧固器1接收到的紧固波形不是检查对象的情况下，转移到返回。

接着，在步骤S3中，从转矩的紧固波形除去噪声。例如，检测紧固波形的尖峰脉冲(尖峰状噪声)，从紧固波形除去该尖峰脉冲。尖峰脉冲是由螺栓与工件的滑动面的粗糙度引起的，是并非在本实施方式中应该着眼的特征，因此被除去。

另外，螺母紧固器1的紧固模式是在从开始紧固到完成紧固为止的期间反复进行三次紧固和该紧固的停止的模式，在步骤S4中分离转矩的紧固波形。具体而言，紧固波形被分割为从第一次的紧固到其停止、从第二次的紧固到其停止、从第三次的紧固到其停止这三个紧固波形。并且，分割后的三个紧固波形分别被重新采样。

接着，在步骤S5中，算出与基准波形的形状和紧固波形的形状的相似性有关的多个特征量。由此，能够将基准波形的形状与紧固波形的形状的相似性进行定量化。基准波形(参照图2)预先存储在控制部21，与紧固波形同样地被实施噪声除去、波形的分离以及重新采样。多个特征量例如是以下的(A)～(E)这五个特征量，选择了各特征量的相关性低的特征量。此外，按分割后的三个紧固波形的各波形，算出五个特征量。

(A)标准偏差

(B)相互相关系数

(C)二次回归系数

(D)频率分析

(E)差分的二阶微分系数

标准偏差是表示紧固波形和基准波形的整体的背离的指标。相互相关系数是表示紧固波形和基准波形的整体倾向是平行还是正交的指标。二次回归系数是表示紧固波形和基准波形的整体是向上凸还是向下凸的指标，是二次近似曲线的第1项的系数。频率分析是表示微细的凹凸的多寡的指标，是紧固波形与基准波形的差分的频谱的比率(低频/高频)。差分的二阶微分系数是局部的波纹(起伏)的检测指标，是紧固波形与基准波形的差分的二阶微分系数的绝对值的最大值。

接着，在步骤S6中，基于五个特征量判定基准波形的形状与紧固波形的形状的相似度。例如，对于相似度的判定，根据五个特征量，通过以下的式(1)算出复合特征量F₁以及F₂，使用该复合特征量F₁以及F₂进行该判定。由此，通过五个特征量被变换为两个复合特征量F₁以及F₂，将该复合特征量F₁以及F₂标绘在散点图上，能够以图形的方式考察以及设定判定的阈值。复合特征量F₁例如是表示波形的整体的相似度的指标，复合特征量F₂例如是表示波形的细部的相似度的指标。

此外，在式(1)中，A是标准偏差的特征量，B是相互相关系数的特征量，C是二次回归系数的特征量，D是频率分析的特征量，E是差分的二阶微分系数的特征量。m₁～m₅及n₁～n₅是通过实验等决定的系数。

并且，复合特征量F₁以及F₂被标绘在散点图上，进行相似度的判定。此外，在本实施方式中，关于相似度，输出多级(不良的盖然性的程度)的判定结果。

在此，图4是表示在将复合特征量F₁作为纵轴、将复合特征量F₂作为横轴的二维坐标上标绘了大量检查对象的一个例子的散点图。在该散点图中，设定阈值曲线TC1～TC3，通过该阈值曲线TC1～TC3区划各区域。通过阈值曲线TC1区划的区域R1是相似度高、判定为正常(OK)的区域，通过阈值曲线TC3区划的区域R4是相似度低、判定为不良(NOK)的区域。阈值曲线TC1与TC3之间的区域是中间区域，该中间区域由阈值曲线TC2区划。由阈值曲线TC1以及TC2区划的区域R2是判定为不良的盖然性低的区域，由阈值曲线TC2以及TC3区划的区域R3是判定为不良的盖然性高的区域。此外，阈值曲线TC1～TC3通过实验等来决定。

因此，在算出结果(所算出的复合特征量F₁以及F₂)被标绘在区域R1的情况下判定为正常，在算出结果被标绘在区域R4的情况下判定为不良。另外，在算出结果被标绘在区域R2的情况下，判定为不良的盖然性低，在算出结果被标绘在区域R3的情况下，判定为不良的盖然性高。此外，按分割后的三个紧固波形的各波形判定良好与否。

接着，在步骤S7中，判定是否需要对作业者进行警告。例如在三个紧固波形中的至少一个紧固波形中判定为不良的情况下，判定为需要进行警告，并且，在三个紧固波形中的至少一个紧固波形中判定为不良的盖然性高的情况下，判定为需要进行警告。即，在判定为三个紧固波形正常或者不良的盖然性低的情况下，判定为不需要进行警告。并且，在判断为需要进行警告的情况下，转移到步骤S8。另一方面，在判断为不需要进行警告的情况下，转移到步骤S10。

接着，在步骤S8中，判定结果被发送给报知装置3。该判定结果被发送给与发送了作为检查对象的紧固波形的螺母紧固器1关联的报知装置3。另外，基准波形以及紧固波形(不良波形)等也与判定结果一起被发送给报知装置3。

并且，在报知装置3中，在步骤S11中判断是否接收到来自服务器装置2的判定结果等。并且，在判断为接收到判定结果等的情况下，转移到步骤S12。另一方面，在判断为未接收到判定结果等的情况下，转移至返回。

接着，在步骤S12中，在显示部32(参照图1)显示警告。警告例如既可以包括不良的等级(判定为不良或者判定为不良的盖然性高)，也可以包括对作业者催促进行应对作业的显示。另外，也可以为，基准波形以及紧固波形(不良波形)与警告一起显示于显示部32，作业者能够目视确认紧固波形。

并且，在作业者拆下螺栓、确认螺栓紧固点、发生了卡粘等紧固不良的情况下，该状况的信息(紧固状态不良)被作业者输入到输入部33(参照图1)。在该情况下，螺栓被进行更换，紧固新的螺栓，在其紧固时通过检查系统100进行检查。

另一方面，在作业者拆下螺栓、确认螺栓紧固点、未发生卡粘等紧固不良的情况下，该状况的信息(紧固状态正常)被作业者输入到输入部33。在该情况下，该螺栓被再次紧固，在其紧固时通过检查系统100进行检查。

另外，在步骤S13中，判断是否输入了由作业者作出的紧固状态是否良好的判断。并且，在判断为输入了由作业者作出的紧固状态是否良好的判断的情况下，转移至步骤S14。另一方面，在判断为未输入由作业者作出的紧固状态是否良好的判断的情况下，反复进行步骤S13。即，进行待机直到被输入是否良好的判断为止。

接着，在步骤S14中，由作业者作出的紧固状态是否良好的判断被发送至服务器装置2。并且，消去显示部32的警告，转移至返回。

另一方面，在服务器装置2中，在步骤S9中，判断是否从报知装置3接收到由作业者作出的紧固状态是否良好的判断。并且，在判断为接收到由作业者作出的紧固状态是否良好的判断的情况下，转移至步骤S10。另一方面，在判断为未接收到由作业者作出的紧固状态是否良好的判断的情况下，反复进行步骤S9。即，进行待机直到接收到是否良好的判断为止。

接着，在步骤S10中，紧固波形被蓄积于波形数据库22(参照图1)。此时，螺母紧固器1的识别信息、紧固日期时间以及判定结果等在与紧固波形相关联的状态下存储于波形数据库22。例如在判定为紧固波形正常的情况下(步骤S7：否)，作为正常的紧固波形，蓄积于波形数据库22。另外，在判定为紧固波形不良的盖然性低的情况下(步骤S7：否)，作为不良的盖然性低的紧固波形，蓄积于波形数据库22。另外，在判定为紧固波形不良或者不良的盖然性高的情况下(步骤S7：是)，当由作业者作出的紧固状态是否良好的判断为不良时，作为不良的紧固波形被蓄积于波形数据库22。另外，在判定为紧固波形不良或者不良的盖然性高的情况下(步骤S7：是)，当由作业者作出的紧固状态是否良好的判断为正常时，作为正常的紧固波形被蓄积于波形数据库22。即，在通过作业者纠正了服务器装置2的判定结果的情况下，以该纠正后的内容蓄积于波形数据库22。然后，转移至返回。

－基准波形的算出方法－

接着，对本实施方式的服务器装置2所存储的基准波形的算出方法进行说明。

基准波形表示使用了螺母紧固器1的紧固螺栓时的理想的转矩的历时变化，例如使用聚类来算出。具体而言，基准波形基于过去的多个紧固波形来算出。对于过去的紧固波形，例如通过使用相同的螺母紧固器1对同一规格的螺栓以及工件以相同紧固模式进行紧固来获得。此外，多个紧固波形的数量为预定数量以上，但为了简化说明，在以下中，例示使用100个过去波形(过去的紧固波形)1～100算出基准波形的情况。

首先，算出过去波形1以及2的相似度F_total。对于过去波形1以及2的相似度F_total，例如使用过去波形1以及2算出复合特征量F₁以及F₂，根据该复合特征量F₁以及F₂来通过以下的式(2)算出该相似度F_total。

F_total＝k₁×F₁+k₂×F₂···(2)

此外，在式(2)中，k₁以及k₂是通过实验等决定的系数。

同样地，关于过去波形1～100的全部组合算出相似度F_total。将其结果的一个例子的一部分表示于以下的表1。

【表1】

并且，基于相似度F_total，过去波形1～100被分类为多个组。例如如以下的表2所示，过去波形1～100被分类为三个组1～3。

【表2】

在表1以及表2所示的具体例中，过去波形1、2、3、5、7、…、100的相似度F_total接近，因此，被分类为组1，过去波形4、…的相似度F_total接近，因此，被分类为组2，过去波形6、…的相似度F_total接近，因此，被分类为组3。此外，在表1中，由双划线包围被分类到组2的过去波形4，由粗线包围被分类到组3的过去波形6。

并且，三个组1～3中的过去波形的数量最多的组1被作为正常组，作为该正常组的组1的过去波形1、2、3、5、7、…、100的平均(各采样时刻的平均)被作为基准波形。

该基准波形的算出既可以在服务器装置2中执行，也可以在服务器装置2以外的计算机(省略图示)中执行。

－波形数据库的容量管理－

接着，对本实施方式的服务器装置2的波形数据库22的容量管理进行说明。

服务器装置2构成为在波形数据库22蓄积从螺母紧固器1接收到的紧固波形和该紧固波形的判定结果。在此，从螺母紧固器1接收到的紧固波形的大多数是正常的紧固波形，类似的紧固波形会重复地蓄积于波形数据库22。于是，服务器装置2构成为删除波形数据库22所蓄积的紧固波形中的判定为正常的紧固波形。此外，紧固波形的删除例如既可以为在受理到作业者的操作的情况下进行，也可以为在紧固波形的数量成为预定值以上的情况下自动地进行。

－效果－

在本实施方式中，如上所述，通过基于紧固波形的形状相对于基准波形的形状的相似度判定螺栓的紧固状态是否良好，与基于完成紧固时的最终转矩进行螺栓的紧固状态是否良好的判定的情况相比，能够抑制不良的漏检。另外，通过设置报知装置3，能够向作业者即时地报知服务器装置2的判定结果。因此，能够关于生产线上的全部螺栓紧固点，在抑制不良的漏检的同时，向作业者即时地报知判定结果。其结果，作业者能够在检测到不良的情况下立刻应对，因此，能够抑制螺栓的紧固状态不良的产品流向市场。

另外，在本实施方式中，通过基于相似度将过去波形1～100分类为组1～3，将组1～3中的过去波形的数量最多的组1作为正常组，将作为该正常组的组1的过去波形的平均作为基准波形，正常组的过去波形为正常品的过去波形的盖然性高，因此，能够算出适当的基准波形。

另外，在本实施方式中，通过算出与基准波形的形状和紧固波形的形状的相似性有关的五个特征量，能够将基准波形的形状和紧固波形的形状的相似性定量化来进行良好与否判定。即，能够将基准波形的形状与紧固波形的形状的相似性数值化为五个特征量，因此，能够使用该五个特征量进行良好与否判定。

另外，在本实施方式中，通过根据五个特征量算出两个复合特征量F₁以及F₂，能够以图形的方式考察以及设定良好与否判定的阈值。

另外，在本实施方式中，通过删除波形数据库22所蓄积的紧固波形中的判定为正常的紧固波形，能够抑制波形数据库22所蓄积的紧固波形的数据量的增大。

另外，在本实施方式中，通过使得能够将螺栓的紧固状态的由作业者作出的良好与否判断输入到报知装置3，即使是在通过服务器装置2判定为不良或者不良的盖然性高的情况下，当作业者进行确认而为正常时，也能够纠正服务器装置2的判定结果。

－其他实施方式－

此外，本次公开的实施方式在全部方面是例示的，并不成为限定性的解释的根据。因此，本发明的技术范围并不是仅由上述的实施方式来解释，而是基于权利要求的记载来确定的。另外，本发明的技术范围包含与权利要求等同的含义以及范围内的全部变更。

例如在上述实施方式中，既可以按配置于生产线的多个螺母紧固器1的各螺母紧固器算出基准波形，也可以在配置于生产线的多个螺母紧固器1中的一部分中共用基准波形。例如，在螺母紧固器1的种类相同、对同一规格的螺栓以及工件以相同的紧固模式进行紧固的情况下，能够共用基准波形。

另外，在上述实施方式中，也可以为基于紧固波形的形状相对于基准波形的形状的相似度判定螺栓的紧固状态是否良好，该基准波形表示紧固螺栓时的理想的旋转角的历时变化，该紧固波形表示作业者使用螺母紧固器1紧固了螺栓时的旋转角的历时变化。即，也可以为基于关于螺栓的旋转角的紧固波形的形状相对于基准波形的形状的相似度，判定螺栓的紧固状态是否良好。根据这样的构成，能够进一步抑制不良的漏检。

另外，在上述实施方式中，示出了检查生产线上的全部螺栓紧固点的例子，但不限于此，也可以为检查生产线上的一部分螺栓紧固点。

另外，在上述实施方式中，示出了反复进行三次紧固和该紧固的停止的紧固模式，但不限于此，也可以是一次就紧固结束的紧固模式等其他紧固模式。

另外，在上述实施方式中，示出了在需要警告的情况下向作业者报知判定结果的例子，但不限于此，也可以为在判定为紧固状态正常的情况下对该状况进行报知。

另外，在上述实施方式中，示出了在服务器装置2包括波形数据库22的例子，但不限于此，波形数据库也可以为与服务器装置分开。另外，示出了服务器装置2判定紧固状态是否良好的例子，但不限于此，也可以为报知装置判定紧固状态是否良好。

另外，在上述实施方式中，示出了输入部33是触摸面板，但不限于此，输入部也可以是键盘、鼠标等。

另外，在上述实施方式中，尖峰脉冲的除去方法也可以是任何方法，例如也可以为选择性地除***值滤波器的输出与实际数据的比较值超过预定值的采样点。

另外，在上述实施方式中，紧固波形的分离方法也可以为任何方法，例如也可以为根据紧固波形的微分值检测紧固波形的急剧下降，在该急剧下降的时间点分离紧固波形。

另外，在上述实施方式中，作为五个特征量，示出了标准偏差、相互相关系数、二次回归系数、频率分析以及差分的二阶微分系数，但不限于此，特征量的数量无论是几个都可以，也可以为使用那些以外的特征量。

另外，在上述实施方式中，示出了根据五个特征量算出两个复合特征量F₁以及F₂的例子，但不限于此，也可以为根据五个特征量算出一个复合特征量。另外，也可以为不算出复合特征量，而根据五个特征量直接判定相似度。

另外，在上述实施方式中，示出了关于相似度输出多级的判定结果，但不限于此，也可以为输出正常和不良中的某一方来作为判定结果。

另外，在上述实施方式中，示出了在判定为不良的情况下、以及判定为不良的盖然性高的情况下进行警告的例子，但不限于此，也可以为在判定为不良的盖然性低的情况下进行警告。即，进行警告的条件可以适当地变更。

另外，在上述实施方式中，也可以设置在由作业者纠正了服务器装置2的判定结果的情况下修正系数m₁～m₅、n₁～n₅以及阈值曲线TC1～TC3中的至少一方的机器学习部。在该情况下，也可以为通过机器学习部修正系数m₁～m₅、n₁～n₅，以使得服务器装置2的算出结果(所算出的复合特征量F₁以及F₂)接近判定为正常的区域R1。另外，也可以为通过机器学习部修正阈值曲线TC1～TC3，以使得服务器装置2的算出结果(所算出的复合特征量F₁以及F₂)容易包含在判定为正常的区域R1。

另外，在上述实施方式中，也可以为在判定为正常的紧固波形蓄积于波形数据库22的情况下，使用该判定为正常的紧固波形学习基准波形。例如，也可以为除了正常组的过去波形之外还考虑判定为正常的紧固波形来算出基准波形。

另外，在上述实施方式中，示出了使用聚类算出基准波形的例子，但不限于此，也可以为将理想的过去波形用作基准波形。

另外，在上述实施方式中，示出了从波形数据库22删除被判定为正常的紧固波形的例子，但不限于此，也可以为压缩被判定为正常的紧固波形，也可以为使被判定为正常的紧固波形从波形数据库转移到外部存储介质。

另外，在上述实施方式中，螺母紧固器1与服务器装置2的通信、以及服务器装置2与报知装置3的通信既可以是有线通信，也可以是无线通信。

另外，在上述实施方式中，示出了在检查螺栓的紧固状态的检查系统应用本发明的例子，但不限于此，也可以为在检查螺栓以外的其他螺纹件的紧固状态的检查系统应用本发明。

本申请请求基于2018年7月3日于日本申请的特愿2018－126652号的优先权。通过对此进行提及，其全部内容被组入本申请。

产业上的可利用性

本发明能够利用于检查螺纹件的紧固状态的检查系统。