阅读说明：本技术 用于指示车辆的自主运动学动作的方法和系统 (Method and system for indicating autonomous kinematic actions of a vehicle ) 是由 M·L·奥斯特 T·维克托 M·戈德 T·奥马斯塔 F·福尔克斯塔德 于 2019-06-25 设计创作，主要内容包括：本公开涉及一种由车辆(2)的意图指示系统(1)执行的用于向其潜在车辆乘员指示车辆的正在进行或即将发生的自主运动学动作的方法。意图指示系统确定(1001)车辆的正在进行或即将发生的自主运动学动作。意图指示系统进一步在来自包括适于发光的一个或更多光源(30)的光提供装置(3)的支持下提供(1002)至少从所述车辆(2)的内侧可见的表示自主运动学动作的可见光输出,该光提供装置沿着车辆的水平周边(4)的大部分连续地和/或间歇地设置。本公开还涉及一种根据前述的意图指示系统,以及进一步涉及一种包括这种意图指示系统的车辆。(The present disclosure relates to a method performed by an intent indication system (1) of a vehicle (2) for indicating an ongoing or impending autonomous kinematic action of the vehicle to its potential vehicle occupant. The intent indication system determines (1001) an ongoing or impending autonomous kinematic action of the vehicle. The intention indicating system further provides (1002) a visible light output representing an autonomous kinematic action visible at least from the inside of said vehicle (2) with support from a light providing device (3) comprising one or more light sources (30) adapted to emit light, the light providing device being continuously and/or intermittently arranged along a substantial part of the horizontal perimeter (4) of the vehicle. The present disclosure also relates to an intention indicating system according to the preamble and further to a vehicle comprising such an intention indicating system.)

用于指示车辆的自主运动学动作的方法和系统

技术领域

本公开涉及一种意图指示系统和在该系统中执行的用于向诸如车辆乘员的潜在观察者指示车辆的正在进行或即将发生的自主运动学动作的方法。

背景技术

自主车辆的进步使计算机或其它电子装置能够驱动车辆。当今存在至少两种类型的自主车辆——能够在具有人类驾驶员的部分支持的自主模式下操作的半自主车辆，以及不需要人类驾驶员交互的完全自主车辆。今日的自主车辆以可辨别的形式向诸如车辆乘员(例如乘客)的观察者提供很少的(如果有的话)该自主车辆的意图的通知。当今内置于车辆中的发出信号的方法仅提供传达信息的小子集的能力。这使得对于这种自主车辆内侧的车辆乘员规划其行为或对自主车辆的行为作出反应有挑战性。随着自主车辆的数量增加，对于自主车辆与车辆乘客之间改进的通信方法的需求也在增加。

例如，US20150336502A1公开了一种自主车辆与人之间通信的途径，并且描述了可以如何经由车辆输出装置传送明确地或隐含地指示车辆的预期行动路线的人类可理解的输出。然而，尽管US20150336502A1提供了一种允许自主车辆提供用于向外部观察者发出信号的综合手段的解决方案，但是仍然存在对于自主车辆与车辆乘员之间的替代的和/或改进的通信方法的需要。

发明内容

因此，本文中各实施例的一个目的是提供一种用于以改进和/或替代的方式向诸如车辆乘员的潜在观察者指示车辆的正在进行或即将发生的自主运动学动作的途径。

根据本文中各实施例的第一方面，该目的通过一种由车辆的意图指示系统执行的方法来实现，该方法用于向其潜在车辆乘员指示车辆的正在进行或即将发生的自主运动学动作。意图指示系统确定车辆的正在进行或即将发生的自主运动学动作。意图指示系统进一步在来自包括适于发光的一个或更多光源的光提供装置的支持下提供至少从车辆的内侧可见的表示自主运动学动作的可见光输出，该光提供装置沿着车辆的水平周边的大部分连续地和/或间歇地设置。

由此，提供了一种途径，根据该途径，使得这种车辆内侧的车辆乘员能够规划其行为或对车辆的行为作出反应。也就是说，由于确定了车辆的正在进行或即将发生的自主运动学动作，因此确立存在所述车辆的当前或即将发生的自主意图。此外，也就是说，由于在来自包括适于发光的一个或更多光源的光提供装置的支持下提供了至少从车辆的内侧可见的表示自主运动学动作的可见光输出(该光提供装置沿着车辆的水平周边的大部分连续地和/或间歇地设置)，因此在来自沿着车辆分布一个或更多光源的支持下发射指示自主运动学动作的光发射，并且该光发射在车辆内可见。由此，在光提供装置沿着车辆的周边的至少大部分延伸的情况下，所述光提供装置可以从基本上所有水平角度可观看到，即，对于诸如来自车辆内侧的基本上任何地方的车辆乘员的观察者，光提供装置可以是可观察到的。因此，与自主运动学动作相关联的光输出可以被车辆乘员更容易地注意到，而无论他们位于车辆内的何处，这是比现有技术的明显优势。此外，在光提供装置包括一个或更多光源(例如多个光源)并且沿着车辆的周边的至少大部分延伸的情况下，可以支持表示不同自主运动学动作的更多种类的光输出组合。也就是说，不同的自主运动学动作可以由不同类型的光输出来表示，其中每个相应的光输出适于以直观和/或人类可理解的方式发出其表示的自主运动学动作的类型的信号。因此，利用本发明的概念，正在进行或即将发生的自主运动学动作可以以改进和直观的方式被传达给诸如例如车辆乘员的观察者，即，观察者可以以改进和直观的方式感知、推导和/或判断正在进行或即将发生的自主运动学动作和/或其类型。

为此，提供了一种以改进和/或替代的方式向诸如车辆乘员的潜在观察者指示车辆的正在进行或即将发生的自主运动学动作的途径。

下面将进一步详细地讨论上述方法的技术特征和对应优点。

通过引入由车辆的意图指示系统执行的用于向其潜在车辆乘员指示车辆的正在进行或即将发生的自主运动学动作的方法，提供了一种途径，根据该途径，使得这种车辆内侧的车辆乘员能够规划其行为或对车辆的行为作出反应。“车辆”可以指“自主车辆”或“全自主或半自主车辆”，并且车辆可以支持如本领域中公知的至少半自主驾驶。例如，车辆可以配备有收集关于车辆周围环境的数据的各种传感器，例如摄像机、雷达和/或激光雷达等。基于该数据和分配的任务(多个任务)，车辆可以如公知的规划预期的动作过程。车辆还可以指旨在用于公共交通网络的任何任意车辆，例如发动机推进的或电动车辆，例如汽车、卡车、货车、蓬车、公共汽车或者轨道车辆(诸如例如火车或电车)。表述“用于指示”可以指“用于以直观或人类可理解的方式或形式指示”，而“指示”可以指“传送、传达和/或发出信号”。“车辆乘员”可以指“非驾驶的车辆乘员”和/或“乘客”。此外，“潜在车辆乘员”可以仅指“车辆乘员”，而“向潜在车辆乘员”指示可以指“至少向潜在车辆乘员”指示。“其”车辆乘员可以指“车辆的”车辆乘员。“运动学”动作可以指“驾驶相关的、驾驶行为和/或运动相关的”动作，而“动作”可以指“车辆运动、车辆意图和/或车辆任务”。“正在进行”可以指“当前”，而“即将发生”可以指“即将到来、即将来到和/或即将来临”。

由于意图指示系统确定车辆的正在进行或即将发生的自主运动学动作，因此确立存在所述车辆的当前或即将发生的自主意图。确定正在进行或即将发生的自主运动学动作可以如本领域中公知的那样实现，例如，通过从车辆推导保持这样的信息的数据，例如从一个或更多电子控制模块可检索。“确定”自主运动学动作可以指“推导和/或检索关于自主运动学动作的信息”。

由于意图指示系统在来自包括适于发光的一个或更多光源的光提供装置的支持下提供至少从车辆的内侧可见的表示自主运动学动作的可见光输出(该光提供装置沿着车辆的水平周边的大部分连续地和/或间歇地设置)，因此在来自沿着车辆分布一个或更多光源的支持下发射指示自主运动学动作的光发射，并且该光发射在车辆内可见。由此，在光提供装置沿着车辆的周边的至少大部分延伸的情况下，所述光提供装置可以从基本上所有水平角度可观看到，即，对于例如来自车辆内侧的基本上任何地方的车辆乘员的观察者，光提供装置可以是可观察到的。因此，与自主运动学动作相关联的光输出可以被车辆乘员更容易地注意到，而无论位于车辆内的何处，这是比现有技术的明显优势。此外，在光提供装置包括一个或更多光源(例如多个光源)并且沿着车辆的周边的至少大部分延伸的情况下，可以支持表示不同自主运动学动作的更多种类的光输出组合。也就是说，不同的自主运动学动作可以由不同类型的光输出来表示，其中每个相应的光输出适于以直观和/或人类可理解的方式发出其表示的自主运动学动作的类型的信号。因此，利用本发明的概念，正在进行或即将发生的自主运动学动作可以以改进和直观的方式被传达给诸如车辆乘员的观察者，并且随后，观察者可以以改进和直观的方式感知、推导和/或判断正在进行或即将发生的自主运动学动作和/或其类型。

根据一个示例可以由“光带”表示的光提供装置可以具有例如就设计与可见性相结合而言被考虑为适当的任何任意宽度(诸如在从车辆地板到车辆车顶的方向上)，并且可以例如在从2mm至高达500mm的范围内。光提供装置的宽度可以进一步沿着车辆的水平周边变化。光提供装置可以被布置在车辆的例如就设计与可见性相结合而言被考虑为适当的任何任意高度处(诸如在从车辆地板到车辆车顶的方向上)，在地板水平至高达车顶水平之间的任何地方。

光提供装置可以包括被考虑为适当的任何数量(例如从一个至高达几百个或者甚至几千个范围内)的光源。光源(多个光源)可以以任何任意方式沿着光提供装置分布，例如均匀地或不均匀地分布。根据一个示例，光提供装置包括在车辆的每一侧上的至少三个光源以及分别在前部和后部中的至少两个光源。光源可以由本领域中已知的任何任意光提供源表示，例如LED、激光器和/或灯泡，和/或其等同物或后继物。光输出可以涉及来自光提供装置的一个或更多光源的光发射，以被考虑为直观和/或人类可理解的任何任意组合来反映其表示的自主运动学动作。相应地，光输出可以涉及来自一个或更多光源的一个时间一个地、同时地、组合地、串联地等的光发射，并且可以进一步由例如稳定的光、脉动光、变化亮度、强度和/或颜色等的光来表示。光源的相应发光持续时间可以任意选择，例如在从10ms至高达几分钟或甚至几小时范围内。此外，光输出可以重复(例如连续地)，例如以从0.1s至高达几分钟或者甚至几小时范围内的重复率。

“提供”光输出可以指“启动、传达，发出信号和/或传送”光输出。另一方面，“连续地”设置可以指“没有中断地”设置，而“间歇地”设置可以指“间隔开地”设置，例如以任何任意距离(例如从0.1mm至高达5000mm的范围内)间隔开。周边的“大部分”可以指周边的“超过50％”，而“水平周边”可以指“基本上水平周边”和/或“当车辆伫立在平坦地面上时水平面或基本上水平面中的周边”。因此，与真实的水平周边相比，基本上水平周边可以具有轻微的倾斜，例如当车辆伫立在平坦地面上时，与水平面相比具有至多30度的倾斜。“车辆的水平周边”可以根据一个示例指“车辆的外部和/或内部表面的水平周边”，其中“外部和/或内部表面”可以仅指“外部和/或内部”。光提供装置可以例如至少部分地与车辆的外部表面和/或内部表面齐平或基本上齐平。可见光“输出”可以指可见光“发射”，并且“输出”可以进一步指“输出组合、输出会话、输出序列、输出串和/或输出方案”。“输出”可以进一步指“脉冲串”。“至少从车辆的内侧可见”可以指“至少在车辆的内部可见和/或可观看到”，而车辆的“内侧”可以仅指车辆“内侧”。另一方面，“表示”自主运动学动作可以指“指示自主运动学动作”、“与自主运动学动作相关联”、“反映自主运动学动作”、“传达自主运动学动作”和/或“发出自主运动学动作的信号”，并且进一步指“表示自主运动学动作的类型”。根据一个示例，“表示”自主运动学动作可以进一步指“以直观方式和/或人类可理解的方式表示”自主运动学动作。

可选地，光提供装置可以优选地沿着水平周边的至少60％、更优选地沿着水平周边的至少70％并且最优选地沿着水平周边的至少80％延伸。由此，光提供装置甚至更大程度地基本上覆盖车辆的整个周边，从而允许与自主运动学动作相关联的光输出被诸如车辆乘员的观察者甚至更容易地注意到，并且进一步允许支持表示不同自主运动学动作的甚至更多种类的光输出组合。

可选地，可以在自主运动学动作开始之前的可预定时间段启动光输出的提供。由此，可以提前(即在车辆实际开始执行所述动作之前)开始传达自主运动学动作。这给予观察者动作的预先信息，并使所述观察者能够提前规划他或她的行为和/或对自主车辆的行为作出反应。该时间段可以任意选择，例如取决于要执行的自主运动学动作的类型，并且可以例如在从0.5s至高达10s的范围内。“可预定时间段”可以指“预定的时间段”或仅“时间段”，而“启动的”可以指“开始的”。“在......之前”可以指“在...之先和/或以前”，而自主运动学动作“开始”可以指自主运动学动作“被执行和/或被启动”。

另外地或可替代地，可选地，光输出可以激活可预定时间段和/或直到自主运动学动作结束。由此，可以在选定时间段期间或者直到所述动作不再激活和/或相关来传达自主运动学动作。这在足够的时间段期间给予观察者关于动作的信息，并且使所述观察者能够相应地规划他或她的行为和/或对自主车辆的行为作出反应。该时间段可以任意选择，例如取决于要执行的自主运动学动作的类型，并且可以例如在从0.5s至高达几分钟或者甚至几小时范围内。“可预定时间段”可以指“预定的时间段”或仅“时间段”。“激活”可预定时间段可以指“持续和/或发射”可预定时间段，而表述自主运动学动作“结束”可以指自主运动学动作“终止和/或不再激活、持续或有效”。根据一个示例，表述“激活可预定时间段和/或直到”自主运动学动作结束可以指“在可预定时间段之后和/或当自主运动学动作结束时终止和/或中止”。

可选地，自主运动学动作可以包括加速。由此，所述动作可以由车辆的加速来表示。然后光输出可以包括来自光提供装置的一个或更多光源的被考虑为适合于发出“加速”的信号的光发射。另外地或可替代地，自主运动学动作可以可选地包括减速。由此，所述动作可以由车辆的减速来表示。光输出然后可以包括来自光提供装置的一个或更多光源的被考虑为适合于发出“减速和/或减慢”的信号的光输出。根据一个示例，光提供装置可以包括在车辆的相应左侧和右侧上的至少第一、第二和第三光源，该第一光源在车辆的向前方向上位于第二光源的前方，并且该第二光源在所述向前方向上位于第三光源的前方。然后当自主运动学动作包括加速时，则光输出可以包括在第一时刻来自左侧和/或右侧上的第一光源的光发射、在第一时刻随后的第二时刻来自左侧和/或右侧上的第二光源的光发射以及在第二时刻随后的第三时刻来自左侧和/或右侧上的第三光源的光发射。由此，利用所述至少第一、第二和第三光源以该指定顺序发光——其可以被感知为在车辆的向后方向上移动的光输出——车辆加速的自主运动学动作以直观和可容易观看到的方式被传达给诸如车辆乘员的观察者。对应地，根据另一个示例，当自主运动学动作然后包括减速时，则光输出可以包括在第一时刻来自左侧和/或右侧上的第三光源的光发射、在第一时刻随后的第二时刻来自左侧和/或右侧上的第二光源的光发射以及在第二时刻随后的第三时刻来自左侧和/或右侧上的第一光源的光发射。由此，利用所述至少第一、第二和第三光源以该指定顺序发光——其可以被感知为在车辆的向前方向上移动的光输出——车辆减速的自主运动学动作以直观和可容易观看到的方式被传达给诸如车辆乘员的观察者。光输出可以连续地重复，例如以从0.1s至高达5s范围内的重复率。此外，所述至少第一、第二和第三光源的相应光发射持续时间可以任意选择，例如分别在从10ms至高达5s的范围内。此外，来自相应光源的光发射可以至少在一定程度上重叠，即第一光发射的持续时间可以部分地与第二光发射的持续时间重叠，并且对应地，第二光发射的持续时间可以部分地与第三光发射的持续时间重叠。另外地或可替代地，所述至少第一、第二和第三光源可以分别在一个时间一个地发光，即提供非重叠的光发射。来自相应的所述至少第一、第二和第三光源的光发射的类型可以被任意选择为被考虑为适当的，例如由稳定的光、脉动光、变化亮度、强度和/或颜色等的光来表示。根据一个示例，第一光源可以由多个光源表示，第二光源由多个光源表示和/或第三光源由多个光源表示，所述多个光源例如为LED。表述“在车辆的相应左侧和右侧上”可以指“在车辆的一侧上，该侧为左侧和右侧”。

另外地或可替代地，可选地，自主运动学动作可以包括侧向运动。由此，所述动作可以由车辆例如改变车道和/或转弯来表示。根据一个示例，当自主运动学动作包括向左的侧向运动时，则光输出可以包括来自车辆的左侧上的光提供装置的一个或更多光源的光发射。由此，利用在车辆的左侧上发光的光提供装置，车辆向左转和/或例如向左改变车道的自主运动学动作以直观和可容易观看到的方式被传达给诸如车辆乘员的观察者。对应地，可选地，当自主运动学动作包括向右的侧向运动时，则光输出可以包括来自车辆的右侧上的光提供装置的一个或更多光源的光发射。由此，利用在车辆的右侧上发光的光提供装置，车辆向右转和/或例如向右改变车道的自主运动学动作以直观和可容易观看到的方式被传达给诸如车辆乘员的观察者。

另外地或可替代地，可选地，自主运动学动作可以包括从关闭状态到静止状态的转换。由此，所述动作可以由车辆从关闭状态和/或发动机关闭状态改变模式到车辆可能处于开启但是静止的空转状态(诸如例如在驶离之前)来表示。根据一个示例，然后光输出可以包括来自光提供装置的一个或更多光源被考虑为适合于模仿和/或类似“唤醒”的行为的光发射。例如，光输出可以包括以脉动方式发射的光，以便模仿心跳和/或呼吸(例如以增加的速度脉动)。可替代地，可以发射例如看起来围绕车辆徘徊(例如以增加的速度)的光输出的光。由此，车辆从关闭状态转换到静止状态的自主运动学动作以直观和可容易观看到的方式被传达给诸如车辆乘员的观察者。“静止”状态可以指“空转和/或待机”状态和/或“激活和/或唤醒但是非移动”状态。

另外地或可替代地，可选地，自主运动学动作可以包括从静止状态到关闭状态的转换。由此，所述动作可以由车辆从车辆可能处于开启但是静止的空转状态改变模式到关闭状态和/或发动机关闭状态来表示。根据一个示例，光输出然后可以包括来自光提供装置的一个或更多光源被考虑为适合于模仿“入睡”的行为的光发射。例如，光输出可以包括以脉动方式发射的光，以便模仿心跳和/或呼吸，例如以降低的速度脉动以便模仿和/或类似入睡。可替代地，可以发射例如看起来围绕车辆徘徊(例如以降低的速度)的光输出的光。由此，车辆从静止状态转换到关闭状态的自主运动学动作以直观和可容易观看到的方式被传达给诸如车辆乘员的观察者。

另外地或可替代地，可选地，自主运动学动作可以包括向后行进。由此，所述动作可以由车辆倒车来表示。根据一个示例，光输出然后可以包括来自光提供装置的一个或更多光源的被考虑为适合于发出“倒车警告”信号的光输出。例如，光输出可以包括以闪烁方式发射的光，以便模仿和/或类似警告。由此，车辆向后行进的自主运动学动作以直观和可容易观看到的方式被传达给诸如车辆乘员的观察者。

另外地或可替代地，可选地，自主运动学动作可以包括稳态运动。由此，所述动作可以由车辆处于稳定和/或现状驾驶状态来表示，并且根据一个示例，光输出然后可以包括来自光提供装置的一个或更多光源的被考虑为适合于发出“不变的驾驶状况”的信号的光输出。例如，光输出可以包括发射连续的软和/或低强度光，以便发出未改变驾驶情况的信号。由此，车辆处于稳态运动的自主运动学动作以直观和可容易观看到的方式被传达给诸如车辆乘员的观察者。“稳态运动”可以指“稳态向前运动”。

可选地，意图指示系统可以进一步确定车辆乘员在车辆内侧。由此，仅当确定某人在车辆内时，指示自主运动学动作——例如提供光输出。也就是说，仅当有可能车辆内的某人可能观察到所述指示时才指示自主运动学动作。因此，在该场景中，仅在认为相关时指示自主运动学动作，并且因此可以避免不必要的和/或过度指示。检测车辆乘员在车辆内侧可以如本领域中公知的那样实现，例如借助于一个或更多传感器或检测传感器，诸如例如适用于感测人类的存在的摄像机、重量传感器(多个重量传感器)、脉动传感器(多个脉动传感器)等。在本上下文中，“确定”可以指“感测”，而“车辆内侧”可以指“车辆内”。“一个”车辆乘员可以指“至少一个”车辆乘员。

可选地，意图指示系统可以进一步执行表示自主运动学动作的竖直车辆运动，该竖直车辆运动包括升高和/或降低车辆的车身的前部和/或后部。由此，通过以反映自主运动学动作的方式另外地升高和/或降低车辆的车身的前部和/或后部，所述自主运动学动作可以甚至更大程度地以直观和引人注目的方式被发出信号，并且甚至进一步程度地被诸如车辆乘员的观察者容易地注意到，因为除了光输出外还提供了这种竖直车辆运动。也就是说，不同的自主运动学动作可以由车身的不同类型的竖直车辆运动来表示，其中每个相应的竖直车辆运动适于以直观和/或人类可理解的方式发出其表示的自主运动学动作的类型的信号。例如当自主运动学动作包括从静止状态到关闭状态的转换时，竖直车辆运动可以包括降低车身前部和后部，因此降低整个车身。另外地或可替代地，当自主运动学动作包括从关闭状态到静止状态的转换时，竖直车辆运动可以包括升高车身前部和后部，因此升高整个车身。另外地或可替代地，当自主运动学动作包括加速时，竖直车辆运动可以包括升高前部和/或降低后部。另外地或可替代地，当自主运动学动作包括减速时，竖直车辆运动可以包括降低前部和/或升高后部。因此，通过另外地借助于反映动作的类型的车身的竖直车辆运动来传达正在进行或即将发生的自主运动学动作，所述动作可以甚至更大程度地以改进和直观的方式被传达给诸如车辆乘员的观察者，并且随后，观察者可以甚至更大程度地以改进和直观的方式感知、推导和/或判断正在进行或即将发生的自主运动学动作和/或其类型。竖直车辆运动可以指相对于车辆位于其上的地面的竖直运动，例如沿着地面的法线的运动。也就是说，“竖直”与假设处于平坦水平地面上的车辆有关；如果地面是倾斜的，则竖直方向将相应地改变。“竖直车辆运动”可以指“基本上竖直车辆运动”，即竖直车辆运动可以在某些程度上不同于沿着地面的法线的运动，例如至多45度。车身的前部和/或后部升高和/或降低的程度可以任意选择，例如基于构建车辆的车辆平台和/或竖直车辆运动所表示的自主运动学动作的类型。根据一个示例，车身的前部和/或后部可以在5mm至高达500mm的范围内升高。然而，车身优选地不升高和/或降低到使得潜在车辆乘员不方便或者使得车辆可能撞击地面的程度。车身的“前部”可以指车辆的前区段，至多车辆的长度的50％。对应地，“后部”可以指车辆的后区段，至多车辆的长度的50％。此外，车身的前和/或后“部”可以指车身的前和/或后“区段、端部和/或部分”。根据一个示例，“车身”可以指“车辆外壳”。“执行”竖直车辆运动可以指“传送和/或启动”竖直车辆运动。竖直车辆运动可以例如借助于车身的液压、磁性和/或空气悬架来提供。可以在光输出的提供的启动同时、之前或随后启动竖直车辆运动的执行。对应地，竖直车辆运动的执行可以比光输出的提供持续更短、同样长或更长。

另外地或可替代地，可选地，意图指示系统可以进一步提供表示自主运动学动作的声音输出。由此，通过另外地提供反映自主运动学动作的声音输出，所述自主运动学动作可以甚至更大程度地以直观和引人注目的方式被发出信号，并且进一步程度地被诸如车辆乘员的观察者容易地注意到。也就是说，不同的自主运动学动作可以由不同类型的声音输出表示，其中每个相应的声音输出适于以直观和/或人类可理解的方式发出其表示的自主运动学动作的类型的信号。声音输出可以具有任意选择的频率、音量、持续时间等，如被考虑为适合于以直观和/或人类可理解的方式反映其指代的自主运动学动作，并且可以进一步由例如蜂鸣声、声音信号、叮当声等表示。因此，通过另外地借助于反映动作类型的声音输出来传达正在进行或即将发生的自主运动学动作，所述动作可以甚至更大程度地以改进和直观的方式被传达给诸如车辆乘员的观察者，并且随后，观察者可以甚至更大程度地以改进和直观的方式感知、推导和/或判断正在进行或即将发生的自主运动学动作和/或其类型。声音输出可以在来自一个或更多扬声器的支持下提供，所述扬声器例如可以分布在车辆的不同区段中。取决于可能已经检测到潜在观察者的位置，声音输出可以进一步指向不同方向，并且进一步地声音输出的音量适于到所述潜在观察者的距离和/或车辆的周围声音。声音输出可以进一步根据其反映的自主运动学动作来指向，例如如果自主运动学动作是向后行进则使声音指向后。声音输出的提供可以在光输出的提供的启动同时、之前或随后启动。对应地，声音输出的提供可以比光输出的提供持续更短、同样长或更长。

可选地，光提供装置可以另外地至少部分地从车辆的外侧可见，例如通过为至少部分透明和/或半透明的。由此，除了至少从车辆的内侧可见之外，光输出可以另外地从车辆的外侧可见。因此，除了被传达给车辆内的潜在观察者之外，自主运动学动作可以另外地被传达给所述车辆的潜在外部观察者。“从车辆的外侧”可以仅指车辆“外侧”。

根据本文中各实施例的第二方面，该目的通过车辆的意图指示系统来实现，该意图指示系统适于向其潜在车辆乘员指示车辆的正在进行或即将发生的自主运动学动作。意图指示系统包括适于确定车辆的正在进行或即将发生的自主运动学动作的动作确定单元。意图指示系统进一步包括适于在来自包括适于发光的一个或更多光源的光提供装置的支持下提供至少从车辆的内侧可见的表示所述自主运动学动作的可见光输出，该光提供装置沿着车辆的水平周边的大部分连续地和/或间歇地设置。

可选地，光提供装置可以优选地沿着周边的至少60％、更优选地沿着周边的至少70％并且最优选地沿着周边的至少80％延伸。

可选地，光输出提供单元可以适于在自主运动学动作开始之前的可预定时间段启动光输出的提供。

另外地或可替代地，可选地，光输出提供单元可以适于使得光输出激活可预定时间段和/或直到自主运动学动作结束。

可选地，自主运动学动作可以包括加速、减速、侧向运动、从关闭状态到静止状态的转换、从静止状态到关闭状态的转换、向后行进和/或稳态运动。

可选地，意图指示系统可以进一步包括适于确定车辆乘员在车辆内侧的观察者确定单元。

可选地，意图指示系统可以进一步包括适于执行表示自主运动学动作的竖直车辆运动的竖直运动执行单元，该竖直车辆运动包括升高和/或降低车辆的车身的前部和/或后部。另外地或可替代地，意图指示系统可以进一步包括适于提供表示自主运动学动作的声音输出的声音输出提供单元。

可选地，光提供装置可以另外地至少部分地从车辆的外侧可见。

与前面关于第一方面提到的那些相似的优点对应地适用于第二方面，这是不进一步讨论这些优点的原因。

根据本文中各实施例的第三方面，该目的通过包括如上讨论的意图指示系统的车辆来实现。同样，与前面关于第一方面提到的那些相似的优点对应地适用于第三方面，这是不进一步讨论这些优点的原因。

附图说明

从下面的详细描述和附图将容易地理解本发明的非限制性实施例的各种方面，包括具体特征和优点，其中：

图1示出带有根据本公开的各实施例的示例性意图指示系统的车辆的示意性概括图；

图2是示出根据本公开的各实施例的示例性意图指示系统的示意性框图；

图3是描绘根据本公开的各实施例的示例性方法的流程图，该方法用于向潜在车辆乘员指示车辆的正在进行或即将发生的自主运动学动作；以及

图4示出根据本公开的各实施例的示例性可选的车辆竖直运动的示意性概括图。

具体实施方式

现在将在下文中参考附图更全面地描述本公开的非限制性实施例，附图中示出了本公开的当前优选实施例。然而，本公开可以以许多不同的形式实施并且不应该被解释为限于本文中阐述的各实施例。类似的附图标记始终指代类似的元件。图中一些框的虚线指示这些单元或动作是可选的而非强制性的。

在下文中，根据本文中涉及向车辆的潜在乘员指示车辆的正在进行或即将发生的自主运动学动作的实施例，将公开一种途径，根据该途径，使得这种车辆内侧的车辆乘员能够规划其行为或对车辆的行为作出反应。

现在参考附图，并且具体地参考图1，示出了根据本公开的各实施例的示例性意图指示系统1的示意性概括图。该意图指示系统1被包括在至少部分自主的车辆2(在此由乘员轿车表示)中和/或被车载设置在至少部分自主的车辆2上。如将结合图3进一步更详细地描述地，意图指示系统1适于向潜在车辆乘员(未示出)指示车辆1的正在进行或即将发生的自主运动学动作。

意图指示系统1和/或车辆2包括光提供装置3，该光提供装置3包括适于发射至少从车辆2的内侧可见的光的一个或更多光源30(在此是多个光源30)。光提供装置3沿着车辆2的基本上水平周边4(在此沿着车辆2的外部和/或内部表面5)的大部分连续地和/或间歇地设置。可选地，光提供装置3优选地沿着周边4的至少60％、更优选地沿着周边4的至少70％并且最优选地沿着周边4的至少80％延伸。在此，光提供装置3沿着周边4的基本上100％延伸。光提供装置3可选地至少部分地从车辆2的外侧可见。

在所示实施例中，光提供装置3包括在车辆2的相应左侧和右侧上的至少第一光源301、第二光源302和第三光源303，所有这些光源都是可选的。第一光源301在车辆2的向前方向上位于第二光源302的前方，并且第二光源302在所述向前方向上位于第三光源303的前方。第一光源301、第二光源302和第三光源303在此分别各由多个光源(未示出)(在此是LED)表示。

如图2中进一步所示，其描绘了示出根据本公开的各实施例的示例性意图指示系统1的示意性框图，该意图指示系统1包括可选的观察者确定单元100、动作确定单元101、光输出提供单元102、可选的竖直运动执行单元103以及可选的声音输出提供单元104，所有这些单元将结合图3更详细地描述。此外，本文中的用于向潜在车辆乘员指示车辆2的正在进行或即将发生的运动学动作的各实施例可以通过一个或更多处理器(例如处理器105，在此表示为CPU)与用于执行本文中各实施例的功能和动作的计算机程序代码一起实现。所述程序代码还可以作为计算机程序产品(例如以承载用于当被加载到意图指示系统1中时执行本文中的各实施例的计算机程序代码的数据载体的形式)提供。一个这样的载体可以是CDROM盘的形式。然而，利用其它数据载体(例如记忆棒)是可行的。此外，计算机程序代码可以被提供为服务器上的纯程序代码并且被下载到意图指示系统1。意图指示系统1可以进一步包括存储器106，该存储器106包括一个或更多存储单元。存储器106可以被布置成用于存储例如信息，并且进一步用于存储数据、配置、调度和应用以当在意图指示系统1中被执行时执行本文中的方法。例如，计算机程序代码可以在固件中实现，被存储在嵌入式处理器105的闪存106中。

此外，可选的观察者确定单元100、动作确定单元101、光输出提供单元102、可选的竖直运动确定单元103、可选的声音输出提供单元104、可选的处理器105和/或可选的存储器106可以至少部分地被包括在车辆2中——例如在车辆2的一个或更多结点(node)107(例如电子控制单元(ECU))中。本领域技术人员还将理解，以上描述并且稍后将在本说明书中更详细地描述的所述单元100、101、102、103、104可以指模拟和数字电路和/或配置有软件和/或固件的一个或更多处理器的组合，所述软件和/或固件例如被存储在诸如存储器106的存储器中，当由所述一个或更多处理器(例如处理器105)执行时如将结合图3更详细地描述的那样执行。这些处理器中的一个或更多以及其它数字硬件可以被包括在单个ASIC(专用集成电路)中，或者若干处理器和各种数字硬件可以分布在若干分离的部件中，无论是独立地封装还是组装到SoC(片上系统)中。

图2中进一步示出的是可选的动作确立系统6，其可以支持车辆2的当前和即将发生的自主运动学动作的确立。动作确立系统6可以指本领域中公知的用于确定自主运动学动作的系统，并且可以例如包括检测传感器、决策算法等。进一步示出的是可选的车身悬架系统7、可选的扬声器(多个扬声器)系统8以及可选的检测系统9。检测传感器系统9可以包括一个或更多公知的检测传感器，诸如例如适于感测例如车辆乘员的观察者的存在的摄像机、雷达、激光器、激光雷达、IR传感器、声音传感器等。车身悬架系统7可以支持竖直车辆运动——即车身前部或后部或其两者的升高和降低，并且在此由液压、磁性和/或空气悬架系统表示。另一方面，扬声器(多个扬声器)系统8可以支持声音输出，并且在此由分布在车辆2的不同区段中的多个扬声器表示。可选的竖直车辆运动和可选的声音输出将在下面进一步描述。

图3是描绘根据本公开的各实施例的示例性方法的流程图，该方法用于向车辆2的潜在乘员指示车辆2的正在进行或即将发生的自主运动学动作。可以连续地重复的示例性方法包括在基本上来自图1和图2以及某种程度上来自图4的支持下讨论的以下动作。可以以任何合适的顺序采取动作，例如可以替代地同时或以相反的顺序执行动作1000和1001，和/或可以同时执行动作1002、1003和1004。

动作1000

在可选的动作1000中，意图指示系统1可以确定——例如借助于观察者确定单元100——车辆乘员在车辆2内侧。从而，根据该可选场景并且如在来自图1-2的支持下所示，仅当确定——例如在来自可选的检测系统9的支持下——有人在车辆2内时，意图指示系统1进行到将在下面进一步描述的动作1001和/或动作1002。

动作1001

在动作1001中，意图指示系统1确定——例如借助于动作确定单元101——车辆2的正在进行或即将发生的自主运动学动作。从而，如在来自图1-2的支持下所示，确立存在车辆2的当前或即将发生的自主意图，例如在来自可选的动作确立系统6的支持下确定。

动作1002

在动作1002中，意图指示系统1例如借助于光输出提供单元102在来自包括适于发光的一个或更多光源30的光提供装置3的支持下提供至少从车辆2的内侧可见的表示自主运动学动作的可见光输出，该光提供装置3沿着车辆2的水平周边4的大部分连续地和/或间歇地设置。

从而，如在来自图1-2的支持下所示，在来自沿着车辆2分布的一个或更多光源30的支持下，发射指示自主运动学动作的光发射，并且该光发射在车辆内可见。由此，在光提供装置3沿着车辆的周边4的至少大部分延伸的情况下，所述光提供装置3可以从基本上所有水平角度可观看到，即对于来自车辆2内侧的基本上任何地方的车辆乘员，光提供装置3可以是可观察到的。因此，与自主运动学动作相关联的光输出可以被车辆乘员更容易地注意到，而无论位于车辆2内的何处，这是比现有技术的明显优势。此外，在光提供装置3包括一个或更多光源30并且沿着车辆的周边4的至少大部分延伸的情况下，可以支持表示不同自主运动学动作的更多种类的光输出组合。也就是说，不同的自主运动学动作可以由不同类型的光输出表示，其中每个相应的光输出适于以直观和/或人类可理解的方式发出其表示的自主运动学动作的类型的信号。因此，利用本发明的概念，正在进行或即将发生的自主运动学动作可以以改进和直观的方式被传达给诸如车辆乘员的观察者，并且随后，观察者可以以改进和直观的方式感知、推导和/或判断正在进行或即将发生的自主运动学动作和/或其类型。

可选地，自主运动学动作可以包括加速。然后，光输出可以包括来自光提供装置3的一个或更多光源30的被考虑为适合于发出“加速”的信号的光发射。根据一个示例，光输出可以包括在第一时刻来自第一光源301的光发射、在第一时刻随后的第二时刻来自第二光源302的光发射以及在第二时刻随后的第三时刻来自第三光源303的光发射。从而，如在至少来自图1的支持下所示，利用所述至少第一光源301、第二光源302和第三光源303以该指定顺序发光——其可以被感知为在车辆2的向后方向上移动的光输出——车辆加速的自主运动学动作可以以直观和可容易观看到的方式被传达给诸如车辆乘员的观察者。

另外地或可替代地，可选地，自主运动学动作可以包括减速。然后，光输出可以包括来自光提供装置3的一个或更多光源30的被考虑为适合于发出“减速和/或减慢”的信号的光发射。根据另一个示例，对应地，光输出可以包括在第一时刻来自第三光源303的光发射、在第一时刻随后的第二时刻来自第二光源302的光发射以及在第二时刻随后的第三时刻来自第一光源301的光发射。从而，如在至少来自图1的支持下所示，利用所述至少第一光源301、第二光源302和第三光源303以该指定顺序发光——其可以被感知为在车辆2的向前方向上移动的光输出——车辆减速的自主运动学动作以直观和可容易观看到的方式被传达给诸如车辆乘员的观察者。

另外地或可替代地，可选地，自主运动学动作可以包括侧向运动。根据一个示例，当自主运动学动作包括向左的侧向运动时，则光输出可以包括来自车辆2左侧上的光提供装置3的一个或更多光源30的光发射。从而，如在至少来自图1的支持下所示，利用在车辆2的左侧上发光的光提供装置3，车辆2向左转和/或例如向左改变车道的自主运动学动作可以以直观和可容易观看到的方式被传达给诸如车辆乘员的观察者。对应地，可选地，当自主运动学动作包括向右的侧向运动时，则光输出可以包括来自车辆2的右侧上的光提供装置的一个或更多光源30的光发射。从而，如在至少来自图1的支持下所示，利用在车辆2的右侧上发光的光提供装置3，车辆2向右转和/或例如向右改变车道的自主运动学动作可以以直观和可容易观看到的方式被传达给诸如车辆乘员的观察者。

另外地或可替代地，可选地，自主运动学动作可以包括从关闭状态到静止状态的转换。根据一个示例，然后光输出可以包括来自光提供装置3的一个或更多光源30的被考虑为适合于模仿和/或类似“唤醒”的行为的光发射。例如，光输出可以包括以脉动方式发射的光，以便模仿心跳和/或呼吸(例如以增加的速度脉动)。可替代地，可以发射例如看起来围绕车辆2徘徊(例如以增加的速度)的光输出的光。从而，如在至少来自图1的支持下所示，车辆2从关闭状态转换到静止状态的自主运动学动作以直观和可容易观看到的方式被传达给诸如车辆乘员的观察者。

另外地或可替代地，可选地，自主运动学动作可以包括从静止状态到关闭状态的转换。根据一个示例，然后光输出可以包括来自光提供装置3的一个或更多光源30的被考虑为适合于模仿“入睡”的行为的光发射。例如，光输出可以包括以脉动方式发射的光，以便模仿心跳和/或呼吸，例如以减小的速度脉动以便模仿和/或类似入睡。可替代地，可以发射例如看起来围绕车辆2徘徊(例如以减小的速度)的光输出的光。从而，如在至少来自图1的支持下所示，车辆2从静止状态转换到关闭状态的自主运动学动作以直观和可容易观看到的方式被传达给诸如车辆乘员的观察者。

另外地或可替代地，可选地，自主运动学动作可以包括向后行进。根据一个示例，然后光输出可以包括来自光提供装置3的一个或更多光源30的被考虑为适合于发出“倒车警告”的信号的光发射。例如，光输出可以包括以闪烁方式发射的光，以便模仿和/或类似警告。从而，如在至少来自图1的支持下所示，车辆2向后行进的自主运动学动作以直观和可容易观看到的方式被传达给诸如车辆乘员的观察者。

另外地或可替代地，可选地，自主运动学动作可以包括稳态运动。根据一个示例，然后光输出可以包括来自光提供装置3的一个或更多光源30的被考虑为适合于发出“未改变的驾驶环境”的信号的光发射。例如，光输出可以包括发射连续的软和/或低强度光，以便发出不变的驾驶情况的信号。从而，如在至少来自图1的支持下所示，车辆2处于稳态运动的自主运动学动作可以以直观和可容易观看到的方式被传达给诸如车辆乘员的观察者。

可选地，可以在自主运动学动作开始之前的可预定时间段启动光输出的提供。对应地，光输出提供单元102可以适于在自主运动学动作开始之前的可预定时间段启动光输出的提供。从而，如在至少来自图1-2的支持下所示，自主运动学动作可以在启动之前(即在车辆2实际开始执行所述动作之前)被传达。这给予观察者动作的预先信息，并使所述观察者能够提前规划他或她的行为和/或对自主车辆2的行为作出反应。

可选地，光输出可以激活可预定时间段和/或直到自主运动学动作结束。对应地，光输出提供单元102可以适于使得光输出激活可预定时间段和/或直到自主运动学动作结束。从而，如在至少来自图1-2的支持下所示，可以在选定时间段期间或直到所述动作不再激活和/或相关来传达自主运动学动作。这给予观察者在足够的时间段期间关于动作的信息，并且使所述观察者能够相应地规划他或她的行为和/或对自主车辆2的行为作出反应。

动作1003

在可选的动作1003中，意图指示系统1可以例如借助于可选的竖直运动执行单元103来执行表示自主运动学动作的竖直车辆运动，该竖直车辆运动包括升高和/或降低车辆2的车身的前部和/或后部。从而，如在至少来自图4(其示出了根据本公开的各实施例的示例性的可选的车辆竖直运动的示意性概括图)的支持下所示，通过以反映自主运动学动作的方式另外地升高和/或降低车辆2的车身的前部和/或后部，所述自主运动学动作可以甚至更大程度地以直观和引人注目的方式被发出信号，并且甚至进一步程度地被观察者容易地注意到。例如，当自主运动学动作包括从静止状态到关闭状态的转换时，竖直车辆运动可以包括降低车身前部和后部，如图4a中所示。另外地或可替代地，当自主运动学动作包括从关闭状态到静止状态的转换时，竖直车辆运动可以包括升高车身前部和后部，如图4b中所示。另外地或可替代地，当自主运动学动作包括加速时，竖直车辆运动可以包括升高前部和/或降低后部，如图4c中所示。另外地或可替代地，当自主运动学动作包括减速时，竖直车辆运动可以包括降低前部和/或升高后部，如图4d中所示。竖直车辆运动可以例如在来自图2中所示的车身悬架系统7的支持下提供。

动作1004

在可选的动作1004中，意图指示系统1可以例如借助于可选的声音输出提供单元104提供表示自主运动学动作的声音输出。从而，如在至少来自图2的支持下所示，通过另外地提供反映自主运动学动作的声音输出，所述自主运动学动作可以甚至更大程度地以直观和引人注目的方式被发出信号，并且进一步程度地被诸如车辆乘员的观察者容易地注意到。声音输出可以例如在来自图2中所示的扬声器(多个扬声器)系统的支持下提供。

本领域技术人员认识到本公开绝不限于上述各优选实施例。相反，在所附权利要求的范围内许多修改和变化是可能的。应该进一步注意到，各附图不必按比例绘制，并且为了清楚起见，某些特征的尺寸可能已被夸大。相反，重点在于阐述本文中各实施例的原理。另外，在权利要求书中，词语“包括”不排除其它元件或步骤，并且不定冠词“一”或“一个”不排除多个。