一种带有转向调节的搬运机器人
阅读说明：本技术 一种带有转向调节的搬运机器人 (Transfer robot with turn to regulation ) 是由 邓力铭 于 2021-08-11 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种带有转向调节的搬运机器人,包括载物平台和避障结构,所述载物平台的正面安装有避障结构,所述载物平台的顶部安装有立柜,所述载物平台两侧表面均焊接有连接块,所述载物平台的背面通过连接块螺纹连接有一号载物延伸平台,所述一号载物延伸平台的背面连接有钩链,所述钩链的尾端连接有二号载物延伸平台,所述载物平台、一号载物延伸平台和二号载物延伸平台的顶部均安装有承重板,所述载物平台、一号载物延伸平台和二号载物延伸平台的两侧外壁均安装有防护杆。本发明通过设置有转向盒体,使得装置可以实现相应的角度换向操作,此外防护杆的使用,可辅助装置在换向时实现相应的防侧翻检测,进而保证装置在换向操作时的稳定性。(The invention discloses a transfer robot with steering adjustment, which comprises a carrying platform and an obstacle avoidance structure, wherein the obstacle avoidance structure is arranged on the front side of the carrying platform, a vertical cabinet is arranged at the top of the carrying platform, connecting blocks are welded on the surfaces of the two sides of the carrying platform, the back side of the carrying platform is connected with a first carrying extension platform through connecting block threads, the back side of the first carrying extension platform is connected with a hook chain, the tail end of the hook chain is connected with a second carrying extension platform, bearing plates are arranged on the tops of the carrying platform, the first carrying extension platform and the second carrying extension platform, and protective rods are arranged on the outer walls of the two sides of the carrying platform, the first carrying extension platform and the second carrying extension platform. The steering box body is arranged, so that the device can realize corresponding angle reversing operation, and in addition, the use of the protective rod can assist the device in realizing corresponding anti-rollover detection during reversing, so that the stability of the device during reversing operation is ensured.)
技术领域
本发明涉及搬运机器人技术领域，具体为一种带有转向调节的搬运机器人。
背景技术
随着目前仓储或容量的增加，货物搬运量也实现大幅度增长，为减轻人力负担和提高货物搬运效率和搬运精准性，在货物搬运过程中，需要使用搬运机器人来辅助货物搬运人员进行相应的货物搬运工作，使得搬运机器人可以广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。
现有的搬运机器人存在的缺陷是：
1、对比文件CN212861412U公开了一种AGV汽车搬运机器人，“包括汽车搬运机器人主体和控制面板，所述汽车搬运机器人主体表面的左侧安装有控制面板，所述汽车搬运机器人主体的左侧固定连接有第一缓冲板，所述固定仓顶端的左右两侧皆插设有拆卸杆，且拆卸杆的底端皆延伸至卡块的内部，所述固定仓的顶端设置有拆卸块，所述拆卸杆的顶端皆与拆卸块固定连接。本实用新型避免了因汽车搬运机器人主体碰撞墙体时撞击力过大，而造成汽车搬运机器人主体内部零件受损的情况，提高了该装置的使用寿命，为用户减少了经济上的损失，避免了控制面板误碰到其他的物体，使得控制面板受损的情况”，但是该搬运机器人在工作时，未能实现相应的换向操作，仅能实现直线运动，导致该机器人的搬运工作路线受到限制；
2、对比文件CN107512679A公开了门式搬运机器人及门式搬运机器人的操作方法，“包括机器人脚轮、龙门支架、底盘以及固定装置，所述龙门支架固定设于所述底盘的上部，所述龙门支架用于固定支撑所述门式搬运机器人的多个部件，所述机器人脚轮设于所述底盘上，且通过致动所述机器人脚轮能够带动所述门式搬运机器人整体进行移动，所述固定装置设于所述底盘的下方，用于托起并固定待搬运货物。通过使用本发明所述的门式搬运机器人及门式搬运机器人的操作方法，能够有效的对货物进行自动搬运，减少人力输出，提高搬运效率，且门式搬运机器人结构更加紧凑可靠，提高了搬运过程的可靠性”，该机器人在进行货物运输时，未能针对运输货物的规格进行调整限位，导致货物在搬运时易发生碰撞，进而影响货物的安全；
3、对比文件CN208979711U公开了一种工厂生产用货物搬运机器人，“包括搬运机器人本体，所述搬运机器人本体的内部固定安装有滑动支杆，所述滑动支杆的外侧面活动套接有货物支板。通过ARM控制装置控制驱动装置，使得液压放置箱内部的液压伸缩装置得以运行，从而使得液压伸缩杆对货物支板进行上升或者下移的作用，配合位移感受器控制伺服电机箱内部的伺服电机使得搬运机器人本体向货物靠近，经搬运机器人本体的靠近时使得货物支板对货物的铲起，从而进行货物的搬运工作，又配合货物支板套接在滑动支杆与弹簧支撑杆的外侧面，受到限制弹簧的压缩作用，以及支撑杆对货物支板的支撑，从而使得货物避免发生倾斜的问题”，但是该搬运机器人缺少相应的避障保护结构，使得装置在搬运货物过程中容易因反应时间较短导致装置发生碰撞事故，影响装置的整体安全；
4、对比文件CN212478707U公开了一种无线分体式智能汽车搬运机器，“包括设于同一根导轨上的前段搬运机器人和后段搬运机器人，前段搬运机器人与后段搬运机器人之间设有间距调节单元、激光测距和无线通信设备，前段搬运机器人和后段搬运机器人均设有控制器。在现有夹持搬运器的基础上，采用无线通信技术，厚度更薄、速度更快、噪声更低、质量更轻、更独立”，但是该机器人在搬运货物时，未能在换向转动时对装置的重心高度予以检测，使得装置存在有侧翻危险。
发明内容
本发明的目的在于提供一种带有转向调节的搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种带有转向调节的搬运机器人，包括载物平台和避障结构，所述载物平台的正面安装有避障结构，所述载物平台的顶部安装有立柜，所述载物平台两侧表面均焊接有连接块，所述载物平台的背面通过连接块螺纹连接有一号载物延伸平台，所述一号载物延伸平台的背面连接有钩链，所述钩链的尾端连接有二号载物延伸平台，所述载物平台、一号载物延伸平台和二号载物延伸平台的顶部均安装有承重板；
所述立柜的内部安装有转向盒体，所述转向盒体的顶部安装有一号伺服电机，所述一号伺服电机的输出端连接有二号电动调节杆，所述二号电动调节杆的表面安装有角速度传感器；
所述载物平台、一号载物延伸平台和二号载物延伸平台的两侧外壁均安装有防护杆。
优选的，所述承重板的顶部表面设有防滑纹，所述承重板的内部滑动安装有抽拉框，所述抽拉框的内壁设有滑槽，所述滑槽的内部滑动连接有横档，所述承重板的顶部设有插孔，所述抽拉框的底部四角均设有插杆，且插杆与插孔相匹配。
优选的，所述避障结构包括有防护板、电动伸缩杆、一号红外测距仪、二号红外测距仪和测速仪，所述载物平台的正面安装有测速仪和等距布置的一号红外测距仪，且一号红外测距仪位于测速仪的上方，所述测速仪与一号红外测距仪电性连接，所述载物平台的两侧外壁均安装有二号红外测距仪，且二号红外测距仪位于防护杆的前方，所述载物平台的正面安装有横板，且横板位于测速仪的下方，所述横板的正面安装有等距布置的电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的正面端口连接有防护板。
优选的，所述防护杆的外表面环绕安装有防护垫，所述防护杆的内壁安装有半圆形的压力感应电阻片，所述压力感应电阻片的表面设有刻度线，且压力感应电阻片与一号伺服电机电性连接。
优选的，所述立柜的顶部安装有操作台，所述操作台的表面安装有操作面板，且操作面板的内部安装有显示屏和操作按钮，所述显示屏与压力感应电阻片电性连接。
优选的，所述转向盒体的一侧外壁安装有一号电动调节杆，且一号电动调节杆的尾端与立柜的一侧内壁连接，所述转向盒体的背面和安装有一号电动调节杆的一侧外壁均为敞口设计，所述二号电动调节杆的一端位于转向盒体的内部。
优选的，所述转向盒体的底部安装有支点结构，所述支点结构包括有升降调节杆、配重底座、吸盘和活塞杆，所述转向盒体的底部安装有升降调节杆，所述升降调节杆的底部安装有配重底座，所述配重底座的底部安装有吸盘，所述吸盘的表面贯穿连接有活塞杆。
优选的，所述一号载物延伸平台和二号载物延伸平台的底部均安装有移动滚轮，所述载物平台、一号载物延伸平台和二号载物延伸平台的底部均安装有重力感应器，且三组重力感应器均与显示屏电性连接。
优选的，所述载物平台的底部安装有驱动结构，所述驱动结构包括有二号伺服电机、联轴器和驱动轮，所述载物平台的底部设有弧形槽，所述弧形槽的内顶壁安装有支杆，所述支杆的底部连接有二号伺服电机，所述二号伺服电机为双输出结构，所述二号伺服电机的输出端连接有联轴器，所述二号伺服电机的两端通过联轴器连接有驱动轮。
优选的，该装置的工作步骤如下：
S1、在使用本搬运装置提供机械自动化搬运服务前，可根据需要搬运货物的数量，选择性使用连接块将一号载物延伸平台和二号载物延伸平台连接在载物平台的后方，以扩大装置的单次运载量；
S2、在将货物搬运至载物平台、一号载物延伸平台和二号载物延伸平台顶部的承重板表面时，可根据货物的单件规格选择性使用抽拉框，在货物的单件规格小于载物平台、一号载物延伸平台和二号载物延伸平台的宽度时，可通过横档的滑动调整其在抽拉框内部的间隔分布，避免货物运输过程中发生相互碰撞；
S3、之后启动二号伺服电机，使其带动驱动轮转动，进而带动装置整体移动，在运输过程中，通过一号红外测距仪可对装置运行过程中的正前方遇上的障碍物予以距离检测，随后启动测速仪，通过测速仪检测装置的移动速度，根据测速仪测速数据的大小，线性调整电动伸缩杆的延伸距离，继而带动防护板向前运动，通过加大装置与障碍物之间的距离，为装置提供充足的制动缓冲距离和防撞保护，保护装置的安全；
S4、在装置运输过程中，若是需要对运输路线进行换向处理，此时可先暂停二号伺服电机，使得装置停止运动，可启动一号电动调节杆，使得转向盒体移出立柜的内部，此时升降调节杆可下降至地面，随即通过压力使得吸盘紧密吸附在地面，为装置提供稳定的支点，进而方便后续的换向操作；
S5、在装置进行换向操作时，可启动根据需要换向的角度，启动一号伺服电机带动二号电动调节杆转动，进而对立柜产生推动作用，使其围绕支点进行转动，实现相应的换向目的；
S6、在装置换向时，在向心力的作用下，载物平台、一号载物延伸平台和二号载物延伸平台顶部的货物会集中偏向一侧的防护杆，此时压力感应电阻片受到压力挤压的同时，可确定刻度线的刻印数值，进而判断装置此时整体的重心位置，确定装置是否存在有侧翻危险，随即向一号伺服电机发送信号，停止转向，避免侧翻，保护装置的整体安全；
S7、在结束换向操作后，工作人员可拔出活塞杆，进而使得外部的空气进入吸盘内部，随后升降调节杆向上收缩，并且二号电动调节杆和一号电动调节杆同步收缩，从而将转向盒体和支点结构转移至立柜的内部，实现相应的收纳整理后启动二号伺服电机，在此启动装置，继续货物运输工作。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明通过安装有转向盒体、一号伺服电机、二号电动调节杆和角速度传感器，在进行转向操作时，一号伺服电机带动延长后的二号电动调节杆转动，继而对立柜产生推动作用，使得装置可实现整体换向目的，在此过程中角速度传感器可对二号电动调节杆的位移角度予以检测，并在二号电动调节杆位移至要求角度时向一号伺服电机发送通知信号，完成相应的换向操作。
2、本发明通过安装有承重板、抽拉框、滑槽和横档，在物体单个规格较大时，可借助承重板表面的防滑纹，进而使得物体可以稳定存放在载物平台的表面，在物体单个规格较小时，可将抽拉框从承重板内部抽取出来，随即利用插杆插接在插孔内部，随后将物体放在横档形成的间隔内，对其起到相应的限位作用后，避免物体在运输时发生彼此间的碰撞，就从而保护运输物体的安全性。
3、本发明通过安装有避障结构，通过一号红外测距仪、测速仪和防护板以及电动伸缩杆的配合，可根据装置与运行过程中前方障碍物的距离及时调整电动伸缩杆的延伸长度，为装置及时采取制动措施提供充足的反应时间，通过二号红外测距仪，可对装置运行过程中两侧的障碍物予以距离检测，从而为装置进行换向角度的调整提供相应的参考数据，避免装置在换向过程中装置受到两侧障碍物影响发生碰撞，以此保护装置的安全。
4、本发明通过安装有防护杆、压力感应电阻片和刻度线，在装置换向时，在向心力的作用下，货物会集中偏向一侧的防护杆，此时压力感应电阻片受到压力挤压的同时，可确定刻度线的刻印数值，进而确定货物的挤压作用力的高度，以此作为判断装置此时整体的重心位置的依据，为后续确定装置是否存在有侧翻危险提供参照数据，随即向一号伺服电机发送信号，停止继续转向，避免装置及运输货物发生侧翻，保护装置的整体安全。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的A处安装结构示意图；
图3为本发明的转向盒体与支点结构安装结构示意图；
图4为本发明的转向盒体背面结构示意图；
图5为本发明的载物平台、驱动结构和重力感应器安装结构示意图；
图6为本发明的防护杆剖面结构示意图；
图7为本发明的防护杆、防护垫、压力感应电阻片和刻度线结构示意图；
图8为本发明的承重板安装结构示意图。
图中：1、立柜；101、操作台；2、避障结构；201、防护板；202、电动伸缩杆；203、一号红外测距仪；204、二号红外测距仪；205、测速仪；3、转向盒体；301、一号电动调节杆；302、一号伺服电机；303、二号电动调节杆；304、角速度传感器；4、支点结构；401、升降调节杆；402、配重底座；403、吸盘；404、活塞杆；5、载物平台；501、连接块；502、一号载物延伸平台；503、钩链；504、二号载物延伸平台；6、驱动结构；601、二号伺服电机；602、联轴器；603、驱动轮；7、重力感应器；8、防护杆；801、防护垫；802、压力感应电阻片；803、刻度线；9、承重板；901、抽拉框；902、滑槽；903、横档。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例一
请参阅图1、图3和图4，本发明提供的一种实施例：一种带有转向调节的搬运机器人，包括载物平台5和转向盒体3，载物平台5两侧表面均焊接有连接块501，载物平台5的背面通过连接块501螺纹连接有一号载物延伸平台502，一号载物延伸平台502的背面连接有钩链503，钩链503的尾端连接有二号载物延伸平台504；
具体的，通过连接块501内部的螺纹，可通过螺纹杆实现载物平台5与一号载物延伸平台502之间的可拆卸连接，进而实现载物平台5与一号载物延伸平台502和二号载物延伸平台504之间有效载物面积的调整；
通过钩链503可使得一号载物延伸平台502和二号载物延伸平台504之间可实现折叠堆放收纳，进而减少装置整体收纳空间的占据。
立柜1的内部安装有转向盒体3，转向盒体3的顶部安装有一号伺服电机302，一号伺服电机302的输出端连接有二号电动调节杆303，二号电动调节杆303的表面安装有角速度传感器304，转向盒体3的一侧外壁安装有一号电动调节杆301，且一号电动调节杆301的尾端与立柜1的一侧内壁连接，转向盒体3的背面和安装有一号电动调节杆301的一侧外壁均为敞口设计，二号电动调节杆303的一端位于转向盒体3的内部；
转向盒体3的底部安装有支点结构4，支点结构4包括有升降调节杆401、配重底座402、吸盘403和活塞杆404，转向盒体3的底部安装有升降调节杆401，升降调节杆401的底部安装有配重底座402，配重底座402的底部安装有吸盘403，吸盘403的表面贯穿连接有活塞杆404
具体的，在装置需要进行换向操作时，可先启动一号电动调节杆301，将转向盒体3和支点结构4转移出立柜1内部，随后启动升降调节杆401，使其带动配重底座402和吸盘403接触并挤压地面，进而加强吸盘403与地面之间的吸附连接作用，通过与配重底座402的配合，可为装置整体换向移动提供支撑支点；
之后根据需要换向的角度，将相应的角度值输入一号伺服电机302，并调整二号电动调节杆303使其延伸，随即启动一号伺服电机302，带动二号电动调节杆303转动，进而对立柜1产生推动作用，使其按照既定的换向角度进行换向操作，在此过程中，角速度传感器304可对二号电动调节杆303的位移角度予以检测，并在二号电动调节杆303位移至要求角度时向一号伺服电机302发送通知信号，此时完成相应的换向操作；
在换向结束后，可拔出活塞杆404，进而使得外部的空气进入吸盘403内部，随后升降调节杆401向上收缩，并且二号电动调节杆303和一号电动调节杆301同步收缩，从而将转向盒体3和支点结构4转移至立柜1的内部，实现相应的收纳整理后启动二号伺服电机601，在此启动装置，继续货物运输工作。
实施例二
请参阅图1和图8，本发明提供的一种实施例：一种带有转向调节的搬运机器人，包括承重板9，载物平台5、一号载物延伸平台502和二号载物延伸平台504的顶部均安装有承重板9，承重板9的顶部表面设有防滑纹，承重板9的内部滑动安装有抽拉框901，抽拉框901的内壁设有滑槽902，滑槽902的内部滑动连接有横档903，承重板9的顶部设有插孔，抽拉框901的底部四角均设有插杆，且插杆与插孔相匹配。
具体的，在物体单个规格较大时，可借助承重板9表面的防滑纹，进而使得物体可以稳定存放在载物平台5的表面，在物体单个规格较小时，可将抽拉框901从承重板9内部抽取出来，随即利用插杆插接在插孔内部，随后将物体放在横档903形成的间隔内，对其起到相应的限位作用后，避免物体在运输时发生彼此间的碰撞，就从而保护运输物体的安全性。
实施例三
请参阅图1和图2，本发明提供的一种实施例：一种带有转向调节的搬运机器人，包括避障结构2，载物平台5的正面安装有避障结构2，避障结构2包括有防护板201、电动伸缩杆202、一号红外测距仪203、二号红外测距仪204和测速仪205，载物平台5的正面安装有测速仪205和等距布置的一号红外测距仪203，且一号红外测距仪203位于测速仪205的上方，测速仪205与一号红外测距仪203电性连接，载物平台5的两侧外壁均安装有二号红外测距仪204，且二号红外测距仪204位于防护杆8的前方，载物平台5的正面安装有横板，且横板位于测速仪205的下方，横板的正面安装有等距布置的电动伸缩杆202，电动伸缩杆202的正面端口连接有防护板201。
具体的，在运输过程中，通过二号红外测距仪204可对装置运行过程中两侧的障碍物予以距离检测，从而为装置进行换向角度的调整提供相应的参考数据，避免装置在换向过程中装置受到两侧障碍物影响发生碰撞，以此保护装置的安全；
通过一号红外测距仪203可对装置运行过程中的正前方遇上的障碍物予以距离检测，随后启动测速仪205，通过测速仪205检测装置的移动速度，根据测速仪205测速数据的大小，线性调整电动伸缩杆202的延伸距离，继而带动防护板201向前运动，通过加大装置与障碍物之间的距离，为装置提供充足的制动缓冲距离和防撞保护，保护装置的安全。
实施例四
请参阅图1、图6和图7，本发明提供的一种实施例：一种带有转向调节的搬运机器人，包括防护杆8，载物平台5、一号载物延伸平台502和二号载物延伸平台504的两侧外壁均安装有防护杆8，防护杆8的外表面环绕安装有防护垫801，防护杆8的内壁安装有半圆形的压力感应电阻片802，压力感应电阻片802的表面设有刻度线803，且压力感应电阻片802与一号伺服电机302电性连接。
具体的，在装置换向时，在向心力的作用下，载物平台5、一号载物延伸平台502和二号载物延伸平台504顶部的货物会集中偏向一侧的防护杆8，此时压力感应电阻片802受到压力挤压的同时，可确定刻度线803的刻印数值，进而确定货物的挤压作用力的高度，以此作为判断装置此时整体的重心位置的依据，为后续确定装置是否存在有侧翻危险提供参照数据，随即向一号伺服电机302发送信号，停止继续转向，避免装置及运输货物发生侧翻，保护装置的整体安全；
防护垫801的使用，可避免货物积压防护杆8时受到磕碰损伤，保护货物的完整性。
实施例五
请参阅图5，本发明提供的一种实施例：一种带有转向调节的搬运机器人，包括驱动结构6和重力感应器7，载物平台5的顶部安装有立柜1，立柜1的顶部安装有操作台101，操作台101的表面安装有操作面板，且操作面板的内部安装有显示屏和操作按钮，显示屏与压力感应电阻片802电性连接，一号载物延伸平台502和二号载物延伸平台504的底部均安装有移动滚轮，载物平台5、一号载物延伸平台502和二号载物延伸平台504的底部均安装有重力感应器7，且三组重力感应器7均与显示屏电性连接。
具体的，立柜1的内部为空腔设计，可为转向盒体3和支点结构4的存放收纳提供空间，在进行货物运输时，通过三组重力感应器7可对载物平台5、一号载物延伸平台502和二号载物延伸平台504上方运输的货物进行称重处理，并通过操作台101表面的显示屏显示出来，从而方便工作人员了解货物运输量的大小。
载物平台5的底部安装有驱动结构6，驱动结构6包括有二号伺服电机601、联轴器602和驱动轮603，载物平台5的底部设有弧形槽，弧形槽的内顶壁安装有支杆，支杆的底部连接有二号伺服电机601，二号伺服电机601为双输出结构，二号伺服电机601的输出端连接有联轴器602，二号伺服电机601的两端通过联轴器602连接有驱动轮603。
具体的，弧形槽的设置，可为驱动结构6的安装提供相应的安装空间和连接支撑位置，启动二号伺服电机601可通过联轴器602带动驱动轮603转动，进而可带动装置整体移动，从而为装置提供驱动作用力。
该装置的工作步骤如下：
S1、在使用本搬运装置提供机械自动化搬运服务前，可根据需要搬运货物的数量，选择性使用连接块501将一号载物延伸平台502和二号载物延伸平台504连接在载物平台5的后方，以扩大装置的单次运载量；
S2、在将货物搬运至载物平台5、一号载物延伸平台502和二号载物延伸平台504顶部的承重板9表面时，可根据货物的单件规格选择性使用抽拉框901，在货物的单件规格小于载物平台5、一号载物延伸平台502和二号载物延伸平台504的宽度时，可通过横档903的滑动调整其在抽拉框901内部的间隔分布，避免货物运输过程中发生相互碰撞；
S3、之后启动二号伺服电机601，使其带动驱动轮603转动，进而带动装置整体移动，在运输过程中，通过一号红外测距仪203可对装置运行过程中的正前方遇上的障碍物予以距离检测，随后启动测速仪205，通过测速仪205检测装置的移动速度，根据测速仪205测速数据的大小，线性调整电动伸缩杆202的延伸距离，继而带动防护板201向前运动，通过加大装置与障碍物之间的距离，为装置提供充足的制动缓冲距离和防撞保护，保护装置的安全；
S4、在装置运输过程中，若是需要对运输路线进行换向处理，此时可先暂停二号伺服电机601，使得装置停止运动，可启动一号电动调节杆301，使得转向盒体3移出立柜1的内部，此时升降调节杆401可下降至地面，随即通过压力使得吸盘403紧密吸附在地面，为装置提供稳定的支点，进而方便后续的换向操作；
S5、在装置进行换向操作时，可启动根据需要换向的角度，启动一号伺服电机302带动二号电动调节杆303转动，进而对立柜1产生推动作用，使其围绕支点进行转动，实现相应的换向目的；
S6、在装置换向时，在向心力的作用下，载物平台5、一号载物延伸平台502和二号载物延伸平台504顶部的货物会集中偏向一侧的防护杆8，此时压力感应电阻片802受到压力挤压的同时，可确定刻度线803的刻印数值，进而判断装置此时整体的重心位置，确定装置是否存在有侧翻危险，随即向一号伺服电机302发送信号，停止转向，避免侧翻，保护装置的整体安全；
S7、在结束换向操作后，工作人员可拔出活塞杆404，进而使得外部的空气进入吸盘403内部，随后升降调节杆401向上收缩，并且二号电动调节杆303和一号电动调节杆301同步收缩，从而将转向盒体3和支点结构4转移至立柜1的内部，实现相应的收纳整理后启动二号伺服电机601，在此启动装置，继续货物运输工作。
工作原理：在使用本搬运装置提供机械自动化搬运服务前，可根据需要搬运货物的数量，选择性使用连接块501将一号载物延伸平台502和二号载物延伸平台504连接在载物平台5的后方，以扩大装置的单次运载量；
在将货物搬运至载物平台5、一号载物延伸平台502和二号载物延伸平台504顶部的承重板9表面时，可根据货物的单件规格选择性使用抽拉框901，在货物的单件规格小于载物平台5、一号载物延伸平台502和二号载物延伸平台504的宽度时，可通过横档903的滑动调整其在抽拉框901内部的间隔分布，避免货物运输过程中发生相互碰撞，之后启动二号伺服电机601，使其带动驱动轮603转动，进而带动装置整体移动，在运输过程中，通过一号红外测距仪203可对装置运行过程中的正前方遇上的障碍物予以距离检测，随后启动测速仪205，通过测速仪205检测装置的移动速度，根据测速仪205测速数据的大小，线性调整电动伸缩杆202的延伸距离，继而带动防护板201向前运动，通过加大装置与障碍物之间的距离，为装置提供充足的制动缓冲距离和防撞保护，保护装置的安全；
在装置运输过程中，若是需要对运输路线进行换向处理，此时可先暂停二号伺服电机601，使得装置停止运动，可启动一号电动调节杆301，使得转向盒体3移出立柜1的内部，此时升降调节杆401可下降至地面，随即通过压力使得吸盘403紧密吸附在地面，为装置提供稳定的支点，进而方便后续的换向操作；
在装置进行换向操作时，可启动根据需要换向的角度，启动一号伺服电机302带动二号电动调节杆303转动，进而对立柜1产生推动作用，使其围绕支点进行转动，实现相应的换向目的，在装置换向时，在向心力的作用下，载物平台5、一号载物延伸平台502和二号载物延伸平台504顶部的货物会集中偏向一侧的防护杆8，此时压力感应电阻片802受到压力挤压的同时，可确定刻度线803的刻印数值，进而判断装置此时整体的重心位置，确定装置是否存在有侧翻危险，随即向一号伺服电机302发送信号，停止转向，避免侧翻，保护装置的整体安全；
在结束换向操作后，工作人员可拔出活塞杆404，进而使得外部的空气进入吸盘403内部，随后升降调节杆401向上收缩，并且二号电动调节杆303和一号电动调节杆301同步收缩，从而将转向盒体3和支点结构4转移至立柜1的内部，实现相应的收纳整理后启动二号伺服电机601，在此启动装置，继续货物运输工作。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。