阅读说明：本技术 一种智能瓷砖补缝机 (Intelligent ceramic tile joint repairing machine ) 是由 栾勇 于 2019-10-23 设计创作，主要内容包括：本发明公开一种智能瓷砖补缝机,其主体由打碎部分、填充部分、爬行部分、主体部分、铲除部分等组成；打碎部分包括打碎头、固定转盘、折杆等；填充部分包括：上传动双杆、转动支撑板、美缝剂瓶等；爬行部分包括：转动脚块、十字块、空气泵等；主体部分包括：主盘、中间杆、提升座等；铲除部分包括：下连杆、末端短杆、挫头等；使用时,爬行部分控制机器人行动至指定位置,打碎部分将瓷砖间的缝隙打凿出2公分左右的空隙,随后填充部分对缝隙里填充美缝剂,随后待美缝剂干结后,使用铲除部分对多余的美缝剂进行铲除,完成美缝过程。(The invention discloses an intelligent ceramic tile crack patching machine, which comprises a main body, a crack breaking part, a filling part, a creeping part, a main body part, a shoveling part and the like, wherein the crack breaking part is arranged on the main body; the breaking part comprises a breaking head, a fixed turntable, a folding rod and the like; the filling part includes: upper transmission double rods, a rotary supporting plate, a beauty agent bottle and the like; the creeping section includes: a rotary foot block, a cross block, an air pump and the like; the main body portion includes: a main disc, a middle rod, a lifting seat and the like; the scooping portion includes: a lower connecting rod, a tail end short rod, a filing head and the like; when the ceramic tile seam beautifying machine is used, the crawling portion controls the robot to move to a specified position, the smashing portion chisels a gap between ceramic tiles by about 2 centimeters, then the filling portion fills a seam beautifying agent into the gap, and then the shoveling portion is used for shoveling away redundant seam beautifying agent after the seam beautifying agent is dried, so that the seam beautifying process is completed.)

一种智能瓷砖补缝机

技术领域

本发明涉及家装美化技术领域，特别涉及一种智能瓷砖补缝机。

背景技术

现如今房屋的卫生间浴室侧墙铺砖主要采用瓷砖来进行铺设，当使用瓷砖进行墙面铺砖时，由于地砖间的缝隙不美观，所以经常需要对缝隙进行美缝处理，美缝处理主要通过人工来进行，为了解放人力并加快速度，现设计一种智能瓷砖补缝机，现有关于一种智能瓷砖补缝机的设计，例如专利申请号CN201510768487.2公开了一种瓷砖拆卸装置，该装置可以自动将瓷砖拆卸下来，但是无法对瓷砖间的缝隙进行美化处理；例如专利号CN201120382268.8公开了一种瓷砖铺设机，该装置可实现自动铺设瓷砖但是无法处理瓷砖间的缝隙的美观问题。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种智能瓷砖补缝机，其主体由打碎部分、填充部分、爬行部分、主体部分、铲除部分等组成；使用时，爬行部分控制机器人行动至指定位置，打碎部分将瓷砖间的缝隙打凿出2公分左右的空隙，随后填充部分对缝隙里填充美缝剂，随后待美缝剂干结后，使用铲除部分对多余的美缝剂进行铲除，完成美缝过程。

本发明所使用的技术方案是：一种智能瓷砖补缝机，包括打碎部分、填充部分、爬行部分、主体部分、铲除部分。

打碎部分包括打碎头、第一电缸、固定转盘、第一齿轮、电缸转盘、第一步进电机、第二齿轮、外长杆、第二电缸、第三电缸、三头板、内双杆、第四电缸、L块、第二步进电机、电机转盘、内单杆、第五电缸、转动三角块、第三步进电机、内转动盘、外转动块、第六电缸、转动杆块、内凸三角板、传动内杆、折杆、第七电缸、工字块、第八电缸、外支撑杆、支撑块、第三齿轮、第四步进电机、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮。

填充部分包括：上传动双杆、第九电缸、三角块、第十电缸、内外双杆、外双三角板、转动支撑板、第五步进电机、美缝剂瓶。

爬行部分包括：转动脚块、第六步进电机、第一传动带、三头杆、第十一电缸、十字块、短传动杆、第十二电缸、三角吸盘块、空气泵、吸盘。

主体部分包括：主盘、连接杆、第十三电缸、三角板、第十四电缸、中间杆、末端三角板、提升座、提升导轨、提升丝杆、第七步进电机。

铲除部分包括：下连杆、第十五电缸、短连块、末端短杆、第十六电缸、三角座、第十七电缸、第十八电缸、转动电缸底座、挫头、头套。

所述的打碎部分的打碎头固定安装在第一电缸顶部，第一电缸固定安装在电缸转盘上，电缸转盘与固定转盘通过滚动轴承转动安装，第一齿轮固定安装在电缸转盘上，第一步进电机固定安装在固定转盘上，第二齿轮固定安装在第一步进电机上，第一齿轮与第二齿轮啮合，外长杆和第二电缸一端与固定转盘转动安装，外长杆另一端与三头板转动安装，第二电缸另一端与第三电缸顶部转动安装，第三电缸底部固定安装在三头板上，第四电缸一端与三头板转动安装，另一端与L块转动安装，内双杆一端与三头板转动安装，另一端与电机转盘转动安装，第二步进电机固定安装在L块上，电机转盘固定安装在第二步进电机上，内单杆、第五电缸一端与L块转动安装，另一端与转动三角块转动安装，转动三角块与内转动盘转动安装，第三步进电机固定安装在内转动盘上，外转动块与内转动盘通过滚动轴承转动安装，外转动块与提升丝杆采用螺纹传动，外转动块与提升导轨滑动安装，第六齿轮固定安装在第三步进电机上，第五齿轮固定安装在转动三角块上，第五齿轮与第六齿轮啮合，第三齿轮固定安装在内转动盘上，第四步进电机固定安装在外转动块上，第四齿轮固定安装在第四步进电机上，第四齿轮与第三齿轮啮合，第六电缸底部与内转动盘转动安装，转动杆块固定安装在第六电缸顶部，转动杆块另一端与内凸三角板转动安装，传动内杆一端与外转动块转动安装，另一端与内凸三角板转动安装，折杆、第七电缸一端与内凸三角板转动安装，另一端与工字块转动安装，第八电缸、外支撑杆一端与工字块转动安装，另一端与支撑块转动安装；

所述的填充部分的上传动双杆、第九电缸一端主盘转动安装，另一端与三角块转动安装，第十电缸、内外双杆一端与三角块转动安装，另一端与外双三角板转动安装，转动支撑板与外双三角板通过第五步进电机转动安装，第五步进电机固定安装在外双三角板上，美缝剂瓶与外双三角板通过滚动轴承转动安装；

所述的爬行部分的转动脚块与主盘转动安装，第六步进电机固定安装在主盘上，第一传动带缠绕在转动脚块与第六步进电机外侧，三头杆与转动脚块转动安装，另一端与十字块转动安装，第十一电缸底部与三头杆转动安装，顶部与十字块转动安装，十字块分别与第十一电缸顶部、三头杆、第十二电缸底部、短传动杆转动安装，第十二电缸顶部与三角吸盘块转动安装，短传动杆另一端与三角吸盘块转动安装，吸盘固定安装在三角吸盘块上，空气泵固定安装在吸盘上。

所述的主体部分的连接杆、第十三电缸一端与主盘转动安装，另一端与三角板转动安装，第十四电缸、中间杆一端与三角板转动安装，另一端与末端三角板转动安装，提升座与末端三角板转动安装，提升导轨两端与提升座固定安装，第七步进电机固定安装在提升座上，提升丝杆一端固定安装在第七步进电机上，另一端与提升座转动安装。

所述的铲除部分的下连杆、第十五电缸一端与主盘转动安装，另一端与短连块转动安装，末端短杆、第十六电缸一端与短连块转动安装，另一端与三角座转动安装，转动电缸底座与三角座转动安装，第十八电缸滑动安装在转动电缸底座上，第十七电缸底部与短连块转动安装，另一端与第十八电缸转动安装，搓头固定安装在第十八电缸上，头套固定安装在搓头上。

所述的机械腿共有四只对称分布与机器人两侧。所述的铲除部分位于机器人本体部分的下方，填充部分位于机器人本体部分的上方。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

（1）打碎部分上设置有多个并联结构为关节提供足够的自由度，并可在打碎的空槽两侧有支撑板使得打碎更平稳；

（2）填充部分设置有并联结构且可实现旋转、伸缩等功能，满足填充美缝剂所需要的自由度；

（3）铲除部分位于机器人的下方，并在搓头安装有头套，可防止搓伤瓷砖；

（4）机器人设置有四个移动关节，并对称分布且配置有吸盘，使得机器人可以在瓷砖上爬行。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的整体装配结构示意图。

图3为本发明的打碎部分结构示意图。

图4为本发明的打碎部分侧面结构示意图。

图5为本发明的打碎部分底部结构示意图。

图6为本发明的打碎部分内部局部结构示意图。

图7为本发明的填充部分结构示意图。

图8为本发明的爬行部分结构示意图。

图9为本发明的主体部分结构示意图。

图10为本发明的铲除部分结构示意图。

附图标号：1-打碎部分；2-填充部分；3-爬行部分；4-主体部分；5-铲除部分；6-墙砖；101-打碎头；102-第一电缸；103-固定转盘；104-第一齿轮；105-电缸转盘；106-第一步进电机；107-第二齿轮；108-外长杆；109-第二电缸；110-第三电缸；111-三头板；112-内双杆；113-第四电缸；114-L块；115-第二步进电机；116-电机转盘；117-内单杆；118-第五电缸；119-转动三角块；120-第三步进电机；121-内转动盘；122-外转动块；123-第六电缸；124-转动杆块；125-内凸三角板；126-传动内杆；127-折杆；128-第七电缸；129-工字块；130-第八电缸；131-外支撑杆；132-支撑块；133-第三齿轮；134-第四步进电机；135-第四齿轮；136-第五齿轮；137-第六齿轮；201-上传动双杆；202-第九电缸；203-三角块；204-第十电缸；205-内外双杆；206-外双三角板；207-转动支撑板；208-第五步进电机；209-美缝剂瓶；301-转动脚块；302-第六步进电机；303-第一传动带；304-三头杆；305-第十一电缸；306-十字块；307-短传动杆；308-第十二电缸；309-三角吸盘块；310-空气泵；311-吸盘；401-主盘；402-连接杆；403-第十三电缸；404-三角板；405-第十四电缸；406-中间杆；407-末端三角板；408-提升座；409-提升导轨；410-提升丝杆；411-第七步进电机；501-下连杆；502-第十五电缸；503-短连块；504-末端短杆；505-第十六电缸；506-三角座；507-第十七电缸；508-第十八电缸；509-转动电缸底座；510-挫头；511-头套。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例：如图1、图2、图3、图7、图8、图9、图10所示的一种智能瓷砖补缝机。

其中如图3、图4、图5、图6所示，打碎部分1的打碎头101固定安装在第一电缸102顶部，第一电缸102固定安装在电缸转盘105上，电缸转盘105与固定转盘103通过滚动轴承转动安装，第一齿轮104固定安装在电缸转盘105上，第一步进电机106固定安装在固定转盘103上，第二齿轮107固定安装在第一步进电机106上，第一齿轮104与第二齿轮107啮合，外长杆108和第二电缸109一端与固定转盘103转动安装，外长杆108另一端与三头板111转动安装，第二电缸109另一端与第三电缸110顶部转动安装，第三电缸110底部固定安装在三头板111上，第四电缸113一端与三头板111转动安装，另一端与L块114转动安装，内双杆112一端与三头板111转动安装，另一端与电机转盘116转动安装，第二步进电机115固定安装在L块114上，电机转盘116固定安装在第二步进电机115上，内单杆117、第五电缸118一端与L块114转动安装，另一端与转动三角块119转动安装，转动三角块119与内转动盘121转动安装，第三步进电机120固定安装在内转动盘121上，外转动块122与内转动盘121通过滚动轴承转动安装，外转动块122与提升丝杆410采用螺纹传动，外转动块122与提升导轨409滑动安装，第六齿轮137固定安装在第三步进电机120上，第五齿轮136固定安装在转动三角块119上，第五齿轮136与第六齿轮137啮合，第三齿轮133固定安装在内转动盘121上，第四步进电机134固定安装在外转动块122上，第四齿轮135固定安装在第四步进电机134上，第四齿轮135与第三齿轮133啮合，第六电缸123底部与内转动盘121转动安装，转动杆块124固定安装在第六电缸123顶部，转动杆块124另一端与内凸三角板125转动安装，传动内杆126一端与外转动块122转动安装，另一端与内凸三角板125转动安装，折杆127、第七电缸128一端与内凸三角板125转动安装，另一端与工字块129转动安装，第八电缸130、外支撑杆131一端与工字块129转动安装，另一端与支撑块132转动安装；支撑块132将打碎部分1固定在瓷砖上，打碎头101对瓷砖间进行打碎，该段机械臂可根据需要调整方向、高度和长度。

上传动双杆201、第九电缸202一端主盘401转动安装，另一端与三角块203转动安装，第十电缸204、内外双杆205一端与三角块203转动安装，另一端与外双三角板206转动安装，转动支撑板207与外双三角板206通过第五步进电机208转动安装，第五步进电机208固定安装在外双三角板206上，美缝剂瓶209与外双三角板206通过滚动轴承转动安装；部分机械手可以自由调节方向、高度和伸缩长度，控制美缝剂瓶209的位置对瓷砖间进行美缝剂填充。

转动脚块301与主盘401转动安装，第六步进电机302固定安装在主盘401上，第一传动带303缠绕在转动脚块301与第六步进电机302外侧，三头杆304与转动脚块301转动安装，另一端与十字块306转动安装，第十一电缸305底部与三头杆304转动安装，顶部与十字块306转动安装，十字块306分别与第十一电缸305顶部、三头杆304、第十二电缸308底部、短传动杆307转动安装，第十二电缸308顶部与三角吸盘块309转动安装，短传动杆307另一端与三角吸盘块309转动安装，吸盘311固定安装在三角吸盘块309上，空气泵310固定安装在吸盘311上；爬行部分3的四个行走机械臂，可实现旋转、伸缩等功能，控制机器人在瓷砖上的行走，吸盘使得机器人能够吸附在瓷砖上。

连接杆402、第十三电缸403一端与主盘401转动安装，另一端与三角板404转动安装，第十四电缸405、中间杆406一端与三角板404转动安装，另一端与末端三角板407转动安装，提升座408与末端三角板407转动安装，提升导轨409两端与提升座408固定安装，第七步进电机411固定安装在提升座408上，提升丝杆410一端固定安装在第七步进电机411上，另一端与提升座408转动安装；主体部分为机器人的各机械臂提供基础，为机器人提供机械臂基座。

下连杆501、第十五电缸502一端与主盘401转动安装，另一端与短连块503转动安装，末端短杆504、第十六电缸505一端与短连块503转动安装，另一端与三角座506转动安装，转动电缸底座509与三角座506转动安装，第十八电缸508滑动安装在转动电缸底座509上，第十七电缸507底部与短连块503转动安装，另一端与第十八电缸508转动安装，搓头510固定安装在第十八电缸508上，头套511固定安装在搓头510上；铲除部分5安装在机器人下方，且可实现伸缩、旋转等功能控制搓头10对多余的美缝剂进行铲除。

本墙面瓷砖美缝机器人的打碎部分的多个步进电机和多个电缸控制末端的打碎头将瓷砖间打碎出一道2公分左右的空槽，填充部分的多个步进电机和电缸控制美缝剂瓶将美缝剂填充到空槽中，待美缝剂干结后，铲除部分将多余的美缝剂铲除，主体部分和爬行部分控制机器人行走。