阅读说明：本技术 一种小批量多型号产品自动化喷涂的精确调姿定位方法 (Accurate attitude adjusting and positioning method for automatic spraying of small-batch multi-model products ) 是由 张岩 赵欣 贺龙 郭玉杰 李佳祎 姚朋宇 刘连喜 于 2019-10-21 设计创作，主要内容包括：本发明提出一种小批量多型号产品自动化喷涂精确调姿定位方法,通过对多型产品在工装车上位姿进行精确测量和调整,将AGV运载车与工装车进行精确结合,实现AGV对产品的精确转运,确保产品能精确进入喷涂室,实现自动化喷涂过程中产品的精确调姿定位。通过本发明,产品在工装车上进行轴向和水平姿态调整,通过AGV运载车转运到精确喷涂位置,既能保证产品在自动化喷涂过程中不与机器人发生磕碰,同时也能保证其位置适应所编制的程序,运转操作自动化的实现,节省人力同时并大幅度提升喷涂效率。(The invention provides an automatic spraying accurate posture adjusting and positioning method for small-batch multi-model products. According to the invention, the product is axially and horizontally adjusted on the tool car, and is transferred to the accurate spraying position through the AGV carrier loader, so that the product is not collided with a robot in the automatic spraying process, and the position of the product is adapted to the programmed program, the automatic operation is realized, the labor is saved, and the spraying efficiency is greatly improved.)

一种小批量多型号产品自动化喷涂的精确调姿定位方法

技术领域

本发明属于自动化喷涂技术领域，具体涉及一种小批量多型号产品自动化喷涂精确调姿定位方法。

背景技术

涂装作为产品表面处理的重要环节，其主要实施方式仍然依靠人工完成，需要投入的人力成本较高，并且对操作者的健康造成伤害。随着装备技术的发展，传统的手工喷涂作业已经难以满足涂层制备要求，更可靠、更高效也更环保的自动化喷涂成为理想的解决方案，是涂装领域的发展趋势。在自动化喷涂过程中，采用水平测量仪检测+手工调姿的方式耗时长、精度差、操作难度大；产品的人工转运中存在多种安全隐患，而且需多人配合完成，灵活性差；每种产品使用的运输车形式各异，采用手工方式运输产品的定位精度及重复性差。

因此，产品在支撑车上的姿态测量与调整，产品精确转运进入喷涂室至关重要，其目的是为了保证产品在自动化喷涂过程中不与机器人发生磕碰，保证其姿态位置适应所编制的程序。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明提出一种小批量多型号产品自动化喷涂精确调姿定位方法，以解决如何确保自动化喷涂过程中产品姿态的技术问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提出一种小批量多型号产品自动化喷涂精确调姿定位方法，该精确调姿定位方法包括在工装车上对产品进行姿态测量和调整；以及使用AGV对产品进行精确转运。

进一步地，在工装车上对产品进行姿态测量和调整时，对于不同型号的产品，通过更换工装车的产品支撑件并对产品支撑件的位置进行移动调整，实现对多型产品的支撑。

进一步地，产品支撑件采用滚动支撑，产品支撑件固定在滚动支撑件上，使不同型号的产品均以滚动支撑件的轴线进行转动，从而对产品姿态进行调整。

进一步地，产品姿态的测量包括轴向及水平两个方向。

进一步地，通过激光距离传感器测量产品的尾端面进行轴向测量。

进一步地，使用激光距离传感器测量轴向距离，通过计算机对实测数据与预设置数据比较，确定产品轴向偏移量。

进一步地，通过两个激光距离传感器测量产品同一截面进行水平测量。

进一步地，将安装在水平测量装置滑轨上的两个激光距离传感器调整到预定位置，使两个激光距离传感器位于产品正下方，通过测量到产品同一截面的距离进行对比，判断产品是否水平。

进一步地，在使用AGV对产品进行精确转运时，AGV与工装车采用销孔方式结合。

进一步地，AGV通过扫描地面上铺贴二维码的方式对产品进行转运。

(三)有益效果

本发明提出的小批量多型号产品自动化喷涂精确调姿定位方法，通过对多型产品在工装车上姿态进行精确测量和调整，将AGV运载车与工装车进行精确结合，实现AGV对产品的精确转运，确保产品能精确进入喷涂室，实现自动化喷涂过程中产品的精确调姿定位。

通过本发明，产品在工装车上进行轴向和水平姿态调整，通过AGV运载车转运到精确喷涂位置，既能保证产品在自动化喷涂过程中不与机器人发生磕碰，同时也能保证其位置适应所编制的程序，运转操作自动化的实现，节省人力同时并大幅度提升喷涂效率。

附图说明

图1为本发明实施例精确调姿定位方法流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、内容和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。

本实施例提出一种小批量多型号产品自动化喷涂精确调姿定位方法，其流程如图1所示。该精确调姿定位方法包括如下步骤：

S1、在工装车上对产品进行姿态测量和调整

对于不同型号的产品，通过更换工装车的产品支撑件并对产品支撑件的位置进行移动调整，实现对多型产品的支撑。

根据调姿需求，产品支撑件采用滚动支撑，产品支撑件通过螺栓固定在滚动支撑件上，可以使不同型号的产品均以滚动支撑件的轴线进行转动，从而对产品姿态进行调整。

产品姿态的测量包括轴向及水平两个方向。

轴向测量是通过激光距离传感器测量产品的尾端面。本实施例中，使用CD5-W2000激光距离传感器测量轴向距离，通过计算机对实测数据与预设置数据比较，确定产品轴向偏移量。

水平测量是通过两个激光传感器测量产品同一截面。本实施例中，水平特型产品的测量是将安装在水平测量装置滑轨上的两个CD33-250CP-422激光距离传感器调整到预定位置，使其位于产品正下方，测量到产品同一截面的距离进行对比，来判断产品是否水平。

对未达到水平的产品进行调姿。通过人工摇动手轮，动力经手轮轴-蜗轮蜗杆减速机-驱动轴-驱动齿轮-托辊-产品支撑件，最终带动支撑件和产品转动。当产品调平后，用防转动件将手轮轴锁紧，防止在转运过程中，产品的水平姿态发生变化。

S2、使用AGV对产品进行精确转运

AGV运载车与工装车采用销孔方式结合。本实施例中，AGV运载车设计8个锥销，工装车上布置8个锥销孔；前后对角2个销孔用于定位，6个锥销用于顶升；AGV运载车与工装车结合精度为2mm。

AGV通过扫描二维码方式进行转运。本实施例中，AGV运载车通过地面上铺贴二维码的方式进行转运，二维码里记录AGV行走的路径信息、产品位置和距离信息，AGV车通过探头扫描二维码获取位置信息进行准确定位，位置精度达到2mm。

通过上述方法，能够完成多型产品轴向、水平测量与调姿；确保工装车与AGV的精确结合，实现AGV对产品精确转运，满足自动化喷涂产品的姿态、位置需求。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。