阅读说明：本技术 基于红外或可见光束的单无人机充电停机坪引导降落系统 (Single unmanned aerial vehicle charging parking apron guiding landing system based on infrared or visible light beams ) 是由 金杉 崔文 金志刚 于 2019-09-03 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种基于红外或可见光束的单无人机充电停机坪引导降落系统,包括：无人机端,无人机设置有微处理器和光束收发器,光束收发器设置在无人机的底部,能够在微处理器的控制下垂直向下发射光束,并能够将接收到的来自停机坪端的光信号传送至微处理器；停机坪端,包括微处理器和光束收发器,光束收发器设置在停机坪上,能够在微处理器的控制下垂直向上发射光束,并能够将接收到的来自无人机端的光信号传送至微处理器；服务器端,根据无人机报告的三维坐标、飞行速度与方向,与停机坪自身三维坐标进行计算,求得相对位置距离,形成并发出控制无人机沿位置连线方向运动的引导方案指令,并通过停机坪端向无人机发出指令。(The invention relates to a single unmanned aerial vehicle charging parking apron guiding landing system based on infrared or visible light beams, which comprises: the unmanned aerial vehicle is provided with a microprocessor and a light beam transceiver, the light beam transceiver is arranged at the bottom of the unmanned aerial vehicle, can vertically and downwards emit light beams under the control of the microprocessor, and can transmit received light signals from the apron end to the microprocessor; the parking apron end comprises a microprocessor and a light beam transceiver, the light beam transceiver is arranged on the parking apron, can vertically emit a light beam upwards under the control of the microprocessor, and can transmit a received light signal from the unmanned aerial vehicle end to the microprocessor; and the server side calculates the three-dimensional coordinates of the unmanned aerial vehicle and the three-dimensional coordinates of the parking apron according to the three-dimensional coordinates, the flying speed and the flying direction reported by the unmanned aerial vehicle, calculates the relative position distance, forms and sends a guiding scheme instruction for controlling the unmanned aerial vehicle to move along the position connecting line direction, and sends an instruction to the unmanned aerial vehicle through the parking apron side.)

基于红外或可见光束的单无人机充电停机坪引导降落系统

技术领域

本发明涉及光通信技术领域，具体设计出一套基于红外或可见光束的单无人机充电停机坪引导降落系统。

背景技术

红外光束测距，在无反光板和反射率低的情况下能测量较远的距离。随着LED光源技术的发展和进步，具有高亮度、低功耗、长寿命等优点的白光LED已有逐渐取代日光灯和白炽灯的趋势。由于白光LED通信调制便捷、响应迅速，在无害辐射、保密、稳定性等方面与紫外、射频等方式相比优势明显，成为一种新兴的可见光通信(VLC)方式，正在逐步推广到室内定位领域。现有红外与LED光束测距方法能够维持信道的稳定性，可操作性强，但是对于室内水平移动目标的定位采样需求缺乏针对性模型，单光源单接收器条件下的射频信号的获取处理研究较少。

具体而言，目前，无线充电的无人机停机坪已经进入量产阶段，该类停机坪将停机坪替换为充电板，可以实现无人机停靠后，无需导线即可实现实时充电，大大简化了充电流程。但是该停机坪对无人机停靠的位置和稳定性存在要求，对停靠偏移的无人机难以有效进行感应充电。而在无人机降落阶段大多要依靠操作员主观经验遥控执行，现有自动控制降落的精度也难以对停机坪较小范围的面积进行准确定位。在无线充电、周围用电设备、电磁场可能会对遥控或自动降落进行干扰或屏蔽无线电信号的前提下，研究采用无干扰、易感应、省能量的降落引导系统，避免或减小上述问题的措施，成为了无人机降落体系设计中面临的很大的挑战。

发明内容

本发明提出的方法中，以红外或LED可见光束的光束收发组合系统为基础，在无人机底部、停机坪中心位置分别安装光束收发器，两收发器之间按照二进制闪烁频率通信，根据双方坐标和无人机行为状态，进行降落引导，确保无人机停靠位置准确安全。技术方案如下：

一种基于红外或可见光束的单无人机充电停机坪引导降落系统，包括：

无人机端，无人机自身能够获取包括三维坐标、飞行速度与方向信息在内的飞行状态，无人机还设置有微处理器和光束收发器，光束收发器设置在无人机的底部，能够在微处理器的控制下垂直向下发射光束，并能够将接收到的来自停机坪端的光信号传送至微处理器；

停机坪端，包括微处理器和光束收发器，光束收发器设置在停机坪上，能够在微处理器的控制下垂直向上发射光束，并能够将接收到的来自无人机端的光信号传送至微处理器；无人机端和停机坪端通过各自的微处理器和光束收发器进行光通信，实现停机坪发出指令与无人机飞行状态反馈；停机坪端的微处理器还与服务器之间进行通信；

服务器端，根据无人机报告的三维坐标、飞行速度与方向，与停机坪自身三维坐标进行计算，求得相对位置距离，形成并发出控制无人机沿位置连线方向运动的引导方案指令，并通过停机坪端向无人机发出指令，直至无人机的相对位置距离小于预设的阈值，表明停靠成功；若停机坪端光束收发器超过预设时段中断接收到正在引导的无人机反馈信息，表明停靠失败，停机坪向服务器报警。

利用所述系统实现引导降落的过程如下：

步骤一：无人机飞抵停机坪上空，底部光束收发器接收感知到停机坪中心光束收发器发出的光信号，由此说明该坪位空置，无人机主动向停机坪发出通信请求，停机坪选择回复是或否，若选择是，则建立稳定通信链路，无人机操作员手动或无人机设置自动向停机坪发出请求，拟降落至该坪；若选择否，则该停机坪拒绝与该无人机通信，此次感知询问过程结束；

步骤二：建立稳定通信链路后，无人机询问是否可以降落；停机坪服务器回复可降，则无人机启动状态报告过程；若回复否，则该停机坪拒绝与该无人机通信，此次感知询问过程结束；

步骤三：无人机启动状态报告过程，通过稳定通信链路向停机坪报告自身三维坐标和飞行状态；停机坪端服务起计算上述机、坪二者相对位置，模拟无人机状态，形成引导方案，发送至无人机端，无人机应答并执行方案要求。

本发明以红外或LED可见光束的光束收发组合系统为基础，在无人机底部、停机坪中心位置分别安装光束收发器，两收发器之间按照二进制闪烁频率通信，根据双方坐标和无人机行为状态，进行降落引导，确保无人机停靠位置准确安全。在上述模型基础上设计的红外或LED可见光束引导方法，使无人机降落完全避免了电磁屏蔽或干扰，以及现有引导方法不准确、难以自适应实施等问题，能够快速精确地提供无人机行为状态信息，准确引导无人机降落操作，提高了无线充电停机坪的使用效率，降低了事故发生率。

附图说明

图1是本发明装配步骤

图2是本发明运行流程

图3为本发明运行示意

具体实施方式

现在对本发明的实施提供详细参考。为解释本发明将参考附图描述下述实施例。

本发明提出的方法中，以红外或LED可见光束的光束收发组合系统为基础，在无人机底部、停机坪中心位置分别安装光束收发器，两收发器之间按照二进制闪烁频率通信，根据双方坐标和无人机行为状态，进行降落引导，确保无人机停靠位置准确安全。本发明的基于红外或可见光束的单无人机充电停机坪引导降落系统，包括：

无人机自身能够获取三维坐标、飞行速度与方向信息，在无人机的底部设置有垂直向下发射的光束收发器，停机坪中心位置垂直向上发射的光束收发器。此二者之间进行自由空间光通信，实现停机坪发出指令与无人机状态反馈。

用于控制上述两端光束收发器行为的高频芯片微处理器。用以将停机坪询问信息、指令，无人机状态、坐标，确认准确停靠成功结束与失败报警，操作员遥控确认/否认等信息进行翻译二进制码与电子信号的处理，进行光束收发器传输。

停机坪端光束收发器与微处理器共同安插在开发板上，开发板与停机坪有线连接的控制室服务器之间通过网线、电路传输控制信号、反馈信号、电能。微处理器按照服务器端的指令，对光收发器设置光束亮度、实施状态自检。

服务器，根据无人机报告的三维坐标、飞行速度与方向，与停机坪自身三维坐标进行计算，求得相对位置距离，自动形成并发出沿位置连线方向运动的方案指令。直至相对位置距离小于预设的阈值，表明停靠成功；若停机坪端收发器超过预设时段中断接收到正在引导的无人机反馈信息，表明停靠失败，服务器报警。

图1显示了本发明的五个步骤开展顺序，分别是：

(1)安装机、坪两端的光束收发器及微处理器等：在无人机底部垂直向下发射的光束收发器，停机坪中心位置垂直向上发射的光束收发器。其中，无人机端光束收发器与高频芯片微处理器连接；停机坪端光束收发器与微处理器共同安插在开发板上，微处理器按照服务器端的指令，对光收发器设置光束亮度、实施状态自检。无人机自身能够获取三维坐标、飞行速度与方向信息，

(2)调节测试两端光束收发器参数：调节设置停机坪中心位置垂直向上光束收发器，其光源发射器及接收器位置与方向均固定不变。光源发射过程中，需要保持光源中心点垂直，光源照度不变，照射范围均匀。调节设置无人机底部垂直向下的光束收发器，其光源发射器及接收器位置与方向均固定不变。光源发射过程中，需要保持光源中心点垂直，光源照度不变，照射范围均匀。

(3)连接布线：将停机坪端的光束收发器连接的开发板地下布设网线与电路，连接控制室服务器与电源，实现传输控制信号、反馈信号、电能。

(4)设置两端光通信编码：在服务器端和无人机遥控台，分别对两端的高频芯片微处理器，编码设置各光束发射器光束频率：对各发射器编码，光源采用红外光束或LED可见光束，二者均较为容易被接收器识别。不同的光源发射器所发出的光束以闪烁频率不同进行编码识别，以避免反射至接收器后产生误判。

(5)对两端光束收发器进行工作状态调试、无人机降落测试。

图2为本发明运行流程。包括感知对码、无人机报告三维坐标、停机坪端服务器计算相对位置和无人机状态(判定是否引导)、停机坪形成并发出引导方案指令、无人机应答并执行指令、确认停靠成功(开始充电)或失败(报警)等行为。无人机与停机坪之间通信过程完全依靠二者的光束收发器实现。

步骤一：无人机飞抵停机坪上空，底部光束收发器接收感知到停机坪中心光束收发器发出的光信号，由此说明该坪位空置。无人机主动向停机坪发出通信请求，停机坪选择回复是或否。若选择是，则建立稳定通信链路，无人机操作员手动或无人机设置自动向停机坪发出请求，拟降落至该坪；若选择否，则该停机坪拒绝与该无人机通信，此次感知询问过程结束。

步骤二：建立稳定通信链路后，无人机询问是否可以降落；停机坪服务器回复可降，则无人机启动状态报告过程；若回复否，则该停机坪拒绝与该无人机通信，此次感知询问过程结束。

步骤三：无人机启动状态报告过程，通过稳定通信链路向停机坪报告自身三维坐标和飞行状态(速度、方向等)；停机坪端服务起计算上述机、坪二者相对位置，模拟无人机状态，形成引导方案，发送至无人机端。无人机应答并执行方案要求。该步骤持续循环，直至在阈值时间内，机、坪相对位置符合要求，至此引导结束，无人机停靠成功；若二者之间失联，或者超出预设的阈值时间长度，则引导失败，无人机控制端与停机坪服务器端均报警。

图3为本发明运行示意图。无人机分别位于A、B、C位置和D状态下，系统引导情况。O点所在平面为停机坪，圈内为可充电区域。蓝色圆点为无人机端光束收发器，红色圆点为停机坪端光束收发器，

A位置下，无人机处于飞行状态，两端收发器相对位置和距离L，均处于通信阈值范围内，与停机坪之间可能实现成功引导。

B位置下，无人机无人机处于停靠状态，两端收发器相对位置和距离，均在结束阈值范围内，结束引导，与停机坪之间可能实现充电。

C位置下，无人机处于飞行状态，两端收发器相对位置和距离，均处于通信阈值范围之外，与停机坪之间不能实现引导，或引导失败服务器报警。

D状态下，无人机处于翻转或侧向不稳定飞行状态，两端收发器相对位置和距离，均处于通信阈值范围之外，与停机坪之间不能实现引导，或引导失败服务器报警。