阅读说明：本技术 扑翼机的转向控制方法、装置及系统 (Ornithopter steering control method, device and system ) 是由 蔡毓 杨颖� 于 2019-09-10 设计创作，主要内容包括：本申请提供一种扑翼机的转向控制方法、装置及系统,所述方法包括：对扑翼机左侧和右侧外段翼迎角进行差分控制,以控制扑翼机进行滚转；当左侧外段翼迎角为正,且右侧外段翼迎角为负时,控制扑翼机左滚转；当左侧外段翼迎角为负,且右侧外段翼迎角为正时,控制扑翼机右滚转。实现了扑翼机的航向和滚转的控制,操作过程简单,并且提高控制转向的灵活性。(The application provides a method, a device and a system for controlling the steering of a flapping-wing aircraft, wherein the method comprises the following steps: differential control is carried out on the incidence angles of the outer sections of the left side and the right side of the ornithopter so as to control the ornithopter to roll; when the incidence angle of the left outer section wing is positive and the incidence angle of the right outer section wing is negative, controlling the ornithopter to roll left; and when the incidence angle of the left outer section wing is negative and the incidence angle of the right outer section wing is positive, controlling the flapping wing aircraft to roll rightwards. The control of the course and the rolling of the ornithopter is realized, the operation process is simple, and the flexibility of controlling the steering is improved.)

扑翼机的转向控制方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种扑翼机的转向控制方法、装置及系统。

背景技术

扑翼机是一种通过扑动机翼产生升力和推力模拟自然界飞鸟的飞行器，具有直翼机、直升机以及其他类型的飞行器所无法比拟的优点。例如，采用摆动翼的扑翼机和采用平动翼的扑翼机均通过机械驱动，而机械驱动的可调性远不如鸟类的肌肉组织，飞行稳定性很差。

现有技术中，对于扑翼机采用的是航向控制，具体为通过微动电门，单片机可接受方向舵三个位置信号；方向舵中立位置时，飞机航向不变化；向左蹬舵时，飞机左转弯；向右蹬舵时，飞机右转弯。但是这种控制方式需要复杂的电路来支持，若需要改进，灵活性差，实现难度比较大。

发明内容

本申请提供一种扑翼机的转向控制方法、装置及系统，以解决现有技术灵活性差等缺陷。

本申请第一个方面提供一种扑翼机的转向控制方法，包括：

对扑翼机左侧和右侧外段翼迎角进行差分控制，以控制扑翼机进行滚转；

当左侧外段翼迎角为正，且右侧外段翼迎角为负时，控制扑翼机左滚转；

当左侧外段翼迎角为负，且右侧外段翼迎角为正时，控制扑翼机右滚转。

可选地，所述对扑翼机左侧和右侧外段翼迎角进行差分控制，包括：

分别控制左侧和右侧外段翼翼肋绕外段翼主轴旋转，以控制左侧和右侧外段翼的迎角。

可选地，所述分别控制左侧和右侧外段翼翼肋绕外段翼主轴旋转，包括：

采用执行机构分别控制左侧和右侧外段翼翼肋绕外段翼主轴旋转。

可选地，所述执行机构包括舵机和连接组件，所述舵机通过所述连接组件与左侧或右侧的外段翼翼肋连接。

本申请第二个方面提供一种扑翼机的转向控制装置，包括：

执行机构，所述执行机构包括舵机和连接组件，所述舵机和所述连接组件连接，所述连接组件和扑翼机机翼的外段翼翼肋连接，所述舵机通过所述连接组件控制所述外段翼翼肋围绕外段翼主轴旋转，以控制左侧和右侧外段翼的迎角，

当左侧外段翼迎角为正，且右侧外段翼迎角为负时，控制扑翼机左滚转；

当左侧外段翼迎角为负，且右侧外段翼迎角为正时，控制扑翼机右滚转。

可选地，所述连接组件为四连杆结构。

可选地，所述连接组件通过轴承套接在所述外段翼主轴外侧。

本申请第三个方面提供一种扑翼机的转向控制系统，包括：

飞控装置、如上述第二个方面提供的扑翼机的转向控制装置、扑翼机左侧外段翼和扑翼机右侧外段翼，所述飞控装置和所述扑翼机的转向控制装置连接，所述扑翼机的转向控制装置分别和扑翼机左侧外段翼和扑翼机右侧外段翼连接；

所述飞控装置用于给所述扑翼机的转向控制装置提供转动信号；

所述扑翼机的转向控制装置根据所述转动信号控制左侧和右侧外段翼翼肋绕外段翼主轴旋转，以控制左侧和右侧外段翼的迎角。

可选地，所述扑翼机的转向控制系统包括一个所述扑翼机的转向控制装置，所述一个扑翼机的转向控制装置与左侧或右侧外段翼翼肋连接。

可选地，所述扑翼机的转向控制系统包括两个所述扑翼机的转向控制装置，所述两个所述扑翼机的转向控制装置分别与所述扑翼机的左侧外段翼翼肋和右侧外段翼翼肋连接。

本申请提供的扑翼机的转向控制方法、装置及系统，通过对扑翼机左侧和右侧外段翼迎角进行差分控制，以控制扑翼机进行滚转；当左侧外段翼迎角为正，且右侧外段翼迎角为负时，控制扑翼机左滚转；当左侧外段翼迎角为负，且右侧外段翼迎角为正时，控制扑翼机右滚转，实现了扑翼机的航向和滚转的控制，操作过程简单，并且提高控制转向的灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一提供的扑翼机的转向控制方法的流程示意图；

图2为本申请一实施例提供的扑翼机的转向控制装置的结构示意图；

图3为本申请另一实施例提供的扑翼机的转向控制装置的结构示意图；

图4为本申请一实施例提供的扑翼机的四连杆结构的原理示意图；

图5A为本申请一实施例提供的四连杆结构的一种状态结构示意图；

图5B为本申请一实施例提供的四连杆结构的另一种状态结构示意图；

图5C为本申请一实施例提供的四连杆结构的再一种状态结构示意图；

图6为本申请一实施例提供的扑翼机的转向控制系统的结构示意图；

图7A为本申请一实施例提供的扑翼机的左侧和右侧外段翼迎角为0时的姿态示意图；

图7B为本申请一实施例提供的扑翼机的左侧外段翼迎角为负右侧外段翼迎角为正时的姿态示意图；

图7C为本申请一实施例提供的扑翼机的左侧外段翼迎角为正右侧外段翼迎角为负时的姿态示意图；

图8A为本申请一实施例提供的外段翼迎角b为0的迎角示意图；

图8B为本申请一实施例提供的外段翼迎角为正的迎角示意图；

图8C为本申请一实施例提供的外段翼迎角为负的迎角示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

本申请一实施例提供一种扑翼机的转向控制方法，用于扑翼机的转向控制。

如图1所示，为本实施例提供的扑翼机的转向控制方法的流程示意图，该方法包括：

步骤101、对扑翼机左侧和右侧外段翼迎角进行差分控制，以控制扑翼机进行滚转。

步骤102，当左侧外段翼迎角为正，且右侧外段翼迎角为负时，控制扑翼机左滚转；当左侧外段翼迎角为负，且右侧外段翼迎角为正时，控制扑翼机右滚转。

具体的，扑翼机的左侧和右侧机翼均设置为二段翼，包括主翼和外段翼，利用扑翼机左右侧的外段翼迎角(或称攻角)的差分控制来实现扑翼机的滚转控制，与传统的固定翼的副翼控制滚转不同的是，本申请的扑翼机的转向控制方法，当左侧外段翼迎角为正，且右侧外段翼迎角为负时，控制扑翼机左滚转；当左侧外段翼迎角为负，且右侧外段翼迎角为正时，控制扑翼机右滚转。

其中，左侧外段翼迎角为正是指左侧外段翼翼肋绕外段翼主轴翻转，使得左侧外段翼相对于外段翼主轴下偏(或称下压)。

左侧外段翼迎角为负是指左侧外段翼翼肋绕外段翼主轴翻转，使得左侧外段翼相对于外段翼主轴上偏(或称上翘)。

右侧外段翼迎角为正是指右侧外段翼翼肋绕外段翼主轴翻转，使得右侧外段翼相对于外段翼主轴下偏。

右侧外段翼迎角为负是指右侧外段翼翼肋绕外段翼主轴翻转，使得右侧外段翼相对于外段翼主轴上偏。

可选地，可以通过执行机构带动各侧的外段翼翼肋绕着外段翼主轴旋转。

可选地，还可以通过其他装置实现外段翼迎角的差分控制，本实施例不做限定。只要是能够实现外段翼迎角的差分控制，即可实现扑翼机的滚转控制，可以改变左右翼的升力及推力平衡，且与固定翼副翼差动控制方式导致的转向相反。固定翼副翼差动控制导致的转向为：当固定翼左侧副翼下偏且右侧副翼上偏时，扑翼机右转；当固定翼左侧副翼上偏且右侧副翼下偏时，扑翼机左转。

本实施例提供的扑翼机的转向控制方法，通过对扑翼机左侧和右侧外段翼迎角进行差分控制，以控制扑翼机进行滚转；当左侧外段翼迎角为正，且右侧外段翼迎角为负时，控制扑翼机左滚转；当左侧外段翼迎角为负，且右侧外段翼迎角为正时，控制扑翼机右滚转，实现了扑翼机的航向和滚转的控制，操作过程简单，并且提高控制转向的灵活性。

本申请另一实施例对上述实施例提供的扑翼机的转向控制方法进行进一步的补充说明。

作为一种可实施的方式，在上述实施例的基础上，对扑翼机左侧和右侧外段翼迎角进行差分控制，包括：

分别控制左侧和右侧外段翼翼肋绕外段翼主轴旋转，以控制左侧和右侧外段翼的迎角。

具体的，控制左侧外段翼翼肋绕左侧外段翼主轴旋转，以控制左侧外段翼的迎角，控制右侧外段翼翼肋绕右侧外段翼主轴旋转，以控制右侧外段翼的迎角。

可选地，可以采用执行机构来控制左侧外段翼翼肋绕左侧外段翼主轴旋转，以及控制右侧外段翼翼肋绕右侧外段翼主轴旋转。

可选地，执行机构可以包括舵机和连接组件，其中，舵机通过所述连接组件与左侧或右侧的外段翼翼肋连接，从而控制各侧的外段翼绕其外段翼主轴旋转，实现外段翼迎角的控制。

舵机可以包括输出舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机和控制电路板，其中，所述控制电路板和所述直流电机连接，所述减速齿轮组分别与所述直流电机和所述输出舵盘连接，所述位置反馈电位计分别与所述输出舵盘和所述电路板连接。

舵机可以获取扑翼机飞控装置发出的控制信号。具体来说，舵机中的控制电路板接收来自飞控装置发送的控制信号并控制直流电机转动，直流电机带动减速齿轮组转动，直流电机减速后传动到输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计连接，输出舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，位置反馈电位计将输出一个电压信号输出到控制电路板进行反馈，然后控制电路板根据所在位置反馈电位计指针的位置决定直流电机的转动方向和速度。

示例性的，舵机接收到的控制信号是一个周期为20毫秒左右，宽度为1毫秒到2毫秒的脉冲信号(以下称为输入脉冲)。当舵机收到该控制信号后，会马上激发出一个与之相同的，宽度为1.5毫秒的负向标准的中位脉冲信号(可以称为标准脉冲)。输入脉冲和标准脉冲在一个加法器中进行相加得到差值脉冲。输入脉冲如果宽于负向的标准脉冲，得到的就是正的差值脉冲。如果输入脉冲比标准脉冲窄，相加后得到的肯定是负的差值脉冲。此差值脉冲放大后即为驱动舵机正反转动的动力信号。舵机的直流电机的转动，通过减速齿轮组减速后，同时驱动舵盘和位置反馈电位计转动，直到标准脉冲与输入脉冲宽度完全相同时，差值脉冲消失时才会停止转动。

位置反馈电位计也就是位置检测器(角度传感器)，是舵机的输入传感器，舵机转动的位置变化，位置检测器的电阻值就会跟着变化。通过控制电路板的控制电路读取该电阻值的大小，就能根据阻值适当调整电机的速度和方向，使电机向指定角度旋转。从而实现了舵机的精确转动的控制。

舵机通过连接组件控制外段翼围绕外段翼主轴旋转，实现外段翼迎角的控制。

可选地，连接组件可以是四连杆结构或者其他类型的连接结构。

可选地，还可以采用液压控制系统来实现外段翼迎角的控制。

可选地，还可以通过伺服控制系统来实现外段翼迎角的控制。

本实施例提供的扑翼机的转向控制方法，通过对扑翼机左侧和右侧外段翼迎角进行差分控制，以控制扑翼机进行滚转；当左侧外段翼迎角为正，且右侧外段翼迎角为负时，控制扑翼机左滚转；当左侧外段翼迎角为负，且右侧外段翼迎角为正时，控制扑翼机右滚转，实现了扑翼机的航向和滚转的控制，操作过程简单，并且提高控制转向的灵活性。

本申请再一实施例提供一种扑翼机的转向控制装置，用于扑翼机的转向控制。

如图2所示，为本实施例提供的扑翼机的转向控制装置的结构示意图。该扑翼机的转向控制装置包括：舵机1和连接组件2，所述舵机1与所述连接组件2连接，所述连接组件2与扑翼机机翼的外段翼翼肋3连接，所述舵机1通过所述连接组件控制所述外段翼翼肋3围绕外段翼主轴转动，控制外段翼的迎角。

具体的，该扑翼机的转向控制装置安装在扑翼机左侧或右侧的外段翼上，与外段翼翼肋连接，控制外段翼翼肋绕外段翼主轴旋转，从而控制外段翼的迎角，通过对扑翼机左右侧外段翼迎角的差分控制，实现扑翼机的滚转控制。

当左侧外段翼迎角为正，且右侧外段翼迎角为负时，控制扑翼机左滚转；

当左侧外段翼迎角为负，且右侧外段翼迎角为正时，控制扑翼机右滚转。

具体的，舵机可以包括输出舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机和控制电路板，其中，所述控制电路板和所述直流电机连接，所述减速齿轮组分别与所述直流电机和所述输出舵盘连接，所述位置反馈电位计分别与所述输出舵盘和所述电路板连接。

舵机可以获取扑翼机飞控装置发出的控制信号。具体来说，舵机中的控制电路板接收来自飞控装置发送的控制信号并控制直流电机转动，直流电机带动减速齿轮组转动，直流电机减速后传动到输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计连接，输出舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，位置反馈电位计将输出一个电压信号输出到控制电路板进行反馈，然后控制电路板根据所在位置反馈电位计指针的位置决定直流电机的转动方向和速度。

其中，控制电路板和飞控装置采用电连接的方式，可以是有线连接，也可以是无线连接。

示例性的，舵机接收到的控制信号是一个周期为20毫秒左右，宽度为1毫秒到2毫秒的脉冲信号(以下称为输入脉冲)。当舵机收到该控制信号后，会马上激发出一个与之相同的，宽度为1.5毫秒的负向标准的中位脉冲信号(可以称为标准脉冲)。输入脉冲和标准脉冲在一个加法器中进行相加得到差值脉冲。输入脉冲如果宽于负向的标准脉冲，得到的就是正的差值脉冲。如果输入脉冲比标准脉冲窄，相加后得到的肯定是负的差值脉冲。此差值脉冲放大后即为驱动舵机正反转动的动力信号。舵机的直流电机的转动，通过减速齿轮组减速后，同时驱动舵盘和位置反馈电位计转动，直到标准脉冲与输入脉冲宽度完全相同时，差值脉冲消失时才会停止转动。

位置反馈电位计也就是位置检测器(角度传感器)，是舵机的输入传感器，舵机转动的位置变化，位置检测器的电阻值就会跟着变化。通过控制电路板的控制电路读取该电阻值的大小，就能根据阻值适当调整电机的速度和方向，使电机向指定角度旋转。从而实现了舵机的精确转动的控制。

舵机通过连接组件控制外段翼围绕外段翼主轴旋转，实现外段翼迎角的控制。

本实施例提供的扑翼机的转向控制装置，通过对扑翼机左侧和右侧外段翼迎角进行差分控制，以控制扑翼机进行滚转；当左侧外段翼迎角为正，且右侧外段翼迎角为负时，控制扑翼机左滚转；当左侧外段翼迎角为负，且右侧外段翼迎角为正时，控制扑翼机右滚转，实现了扑翼机的航向和滚转的控制，操作过程简单，并且提高控制转向的灵活性。

本申请又一实施例对上述实施例提供的扑翼机的转向控制装置进行补充说明。

如图3所示，为本实施例提供的扑翼机的转向控制装置的结构示意图。所述转向控制装置至少包括：舵机1和连接组件2，所述舵机1和所述连接组件2连接，所述连接组件2和外段翼翼肋3连接，所述舵机1通过所述连接组件2控制所述外段翼翼肋3围绕外段翼主轴转动，以带动外段翼围绕外段翼主轴旋转，从而控制外段翼的迎角。

具体地，舵机1固定连接在安装板上，并接收折翼机飞控装置发送的转动信号，根据转动信号控制舵机直流电机产生一定角度的旋转，通过连接组件2带动外段翼翼肋旋转一定角度，并且所述外段翼翼肋围绕外段翼主轴转动，进而带动外段翼进行一定角度的转动，从而调整外段翼的迎角。

需要说明的是，舵机可以带动外段翼相对水平面旋转一定角度，可根据实际需求进行设置。

本申请实施例提供的扑翼机的转向控制装置，通过在扑翼机外段翼部分增加扑翼机的转向控制装置，控制扑翼机的外段翼翼肋可以带动外段翼围绕外段翼的主轴进行旋转，进而实现扑翼机的航向和滚转的混合控制，操作过程简单，并且提高控制转向的灵活性。

可选地，所述连接组件为四连杆结构。

可选地，连接组件主要是用来起传动作用的，可以是连杆组件，也可以是皮带,链条,齿轮等作为传动装置，比如，连杆组件可以是三连杆、四连杆、五连杆等，在本申请实施例中优选地，可以采用四连杆结构的连接组件，由于四连杆结构能够使得左右两边的杆子同幅度转动,将主杆的转动同幅传到副杆。

具体地，如图4所示，为本实施例提供的扑翼机的四连杆结构的原理示意图，其中，平面四连杆结构的基本型式为铰链四杆结构，其中，AD杆为机架，与机架连接的AB杆和CD杆称为连架杆，与机架相对的BC杆称为连杆，其中，能做整周回转运动的连架杆为曲柄，只能在一定范围内摆动的连架杆为摇杆。

如图5A所示，为本实施例提供的四连杆结构的一种状态结构示意图，这种状态下，外段翼的迎角为0；如图5B所示，为本实施例提供的四连杆结构的另一种状态结构示意图，这种状态下，外段翼的迎角为正；如图5C所示，为本实施例提供的四连杆结构的再一种状态结构示意图，这种状态下，外段翼的迎角为负。如图5A所示，A点为舵机的输出轴，D点为副翼的主轴，B点、C点为四连杆的另外两个端点，由于A点位置和D点位置在安装板上是固定的，相当于四连杆中的AD杆，即机架，另外的三个杆为AB杆、BC杆和CD杆，与机架连接的AB杆和CD杆称为连架杆，与机架相对的BC杆称为连杆，能做整周回转运动的连架杆AB杆为曲柄，只能在一定范围内摆动的连架杆CD杆为摇杆，CD杆跟随着AB杆的转动进行转动。

平面四连杆适用于传递较大的动力，能够实现多种运动轨迹曲线和运行规律，可用于直接完成某种轨迹要求的执行机构，依靠运动副元素的几何形面博爱吃构件间的相互接触，且易于制造，易于保证所要求的制造精度，可实现远距离传递的操控机构。

可选地，所述连接组件通过轴承套接在所述副翼主轴外侧。

在上述实施例的基础上，结合图3和图5A可知，舵机的输出轴和连接组件四连杆的AD杆的一端固定连接，AB杆和BC杆通过轴承连接，BC杆和CD杆的一端通过轴承连接，连接组件四连杆的CD杆的另一端和外段翼翼肋固定连接，并且与外段翼翼肋固定连接的一端连接在外段翼主轴的外侧，四连杆可以围绕外段翼主轴进行旋转。

需要说明的是，连接组件和外段翼翼肋固定连接的一端可以采用任意的连接方式外接在外段翼主轴的外侧，优选地，可以采用轴承套接在外段翼主轴的外侧。

例如，四连杆的CD杆的D端固定连接外段翼翼肋，并在D端设置一个孔，外段翼主轴通过这个孔采用轴承与四连杆连接，CD杆采用轴承方式套接在所述副翼主轴外侧。

在实际的转动过程中，舵机接收到扑翼机飞控装置发送的转动信号，舵机的输出轴产生一定角度的旋转，通过带动四连杆的AB杆转动，AB杆带动BC杆运行，进而带动CD杆运动，与CD杆连接的外段翼翼肋随之运动，即外段翼翼肋围绕外段翼主轴进行旋转，使得外段翼产生一定角度的旋转，从而使外段翼的迎角发生一定的角度变化。

如上图3所示，外段翼翼肋3、外段翼主轴4和延展部分5相连形成完整的外段翼，在外段翼翼肋3的转动下，带动外段翼围绕外段翼主轴进行旋转。

可选地，所述外段翼翼肋与所述外段翼主轴垂直。

在上述实施例的基础上，舵机的输出轴和连接组件四连杆的AD杆的一端固定连接，AB杆和BC杆通过轴承连接，BC杆和CD杆的一端通过轴承连接，连接组件四连杆的CD杆的另一端和外段翼翼肋固定连接，并且和外段翼翼肋固定连接的一端通过轴承套接在外段翼主轴的外侧，其中，外段翼翼肋可以和外段翼主轴呈现任意角度，优选地，所述外段翼翼肋与所述外段翼主轴为垂直状态，计算外段翼旋转角度比较方便快捷。

本实施例提供的扑翼机的转向控制装置，通过对扑翼机左侧和右侧外段翼迎角进行差分控制，以控制扑翼机进行滚转；当左侧外段翼迎角为正，且右侧外段翼迎角为负时，控制扑翼机左滚转；当左侧外段翼迎角为负，且右侧外段翼迎角为正时，控制扑翼机右滚转，实现了扑翼机的航向和滚转的控制，操作过程简单，并且提高控制转向的灵活性。

本申请再一实施例提供一种扑翼机的转向控制系统，用于扑翼机的转向控制。

如图6所示，为本实施例提供的扑翼机的转向控制系统的结构示意图。该扑翼机的转向控制系统包括：飞控装置、上述实施例提供的扑翼机的转向控制装置、扑翼机左侧外段翼和扑翼机右侧外段翼，所述飞控装置和所述扑翼机的转向控制装置连接，所述扑翼机的转向控制装置和所述外段翼连接；

所述飞控装置用于给所述扑翼机的转向控制装置提供转动信号；

所述扑翼机的转向控制装置根据所述转动信号控制外段翼的翼肋围绕外段翼主轴转动，以带动外段翼旋转，从而控制外段翼的迎角。

可选地，扑翼机的转向控制系统可以包括一个扑翼机的转向控制装置，也可以包括两个扑翼机的转向控制装置，具体可以根据实际需求设置。

具体的，若包括一个扑翼机的转向控制装置，该一个扑翼机的转向控制装置可以与左侧或者右侧的外段翼连接，通过控制一侧外段翼的迎角控制扑翼机的滚转。

若包括两个扑翼机的转向控制装置，则这两个扑翼机的转向控制装置分别与左侧和右侧的外段翼连接，通过控制两侧外段翼的迎角控制扑翼机的滚转。

示例性的，如图7A所示，为本实施例提供的扑翼机的左侧和右侧外段翼迎角为0时的姿态示意图。如图7B所示，为本实施例提供的扑翼机的左侧外段翼迎角为负右侧外段翼迎角为正时的姿态示意图。如图7C所示，为本实施例提供的扑翼机的左侧外段翼迎角为正右侧外段翼迎角为负时的姿态示意图。结合上述图5A至图5C，当扑翼机的转向控制装置中的舵机在中立位置时，扑翼机的外段翼迎角为0，处于水平位置姿态，扑翼机直飞；当扑翼机的转向控制装置中的舵机发生偏转时，带动扑翼机的外段翼发生转动，若左侧外段翼迎角为负，且右侧外段翼迎角为正时，控制扑翼机右滚转；当舵机发生偏转，若左侧外段翼迎角为正，且右侧外段翼迎角为负时，控制扑翼机左滚转。

如图8A所示，为本实施例提供的外段翼迎角b为0的迎角示意图。如图8B所示，为本实施例提供的外段翼迎角为正的迎角示意图。如图8C所示，为本实施例提供的外段翼迎角为负的迎角示意图。其中，虚线表示迎角参考线，外段翼主轴4垂直纸面，

具体的，当左侧外段翼向水平位置以下偏转，且右侧外段翼向水平位置以上偏转时，扑翼机左转，如图7C所示；当左侧外段翼向水平位置以上偏转，且右侧外段翼向水平位置以下偏转时，扑翼机右转，如图7B所示。

本申请提供的扑翼机的转向控制系统，通过在扑翼机外段翼部分增加转向控制装置，控制扑翼机的外段翼可以围绕外段翼的主轴进行旋转，进而实现了扑翼机的航向和滚转的混合控制，操作过程简单，并且提高控制转向的灵活性。

需要说明的是，本实施例提供的扑翼机的转向控制系统的具体控制方式已在上述方法和装置的实施例中进行了详细说明，本实施例不再赘述。

本实施例提供的扑翼机的转向控制系统，通过对扑翼机左侧和右侧外段翼迎角进行差分控制，以控制扑翼机进行滚转；当左侧外段翼迎角为正，且右侧外段翼迎角为负时，控制扑翼机左滚转；当左侧外段翼迎角为负，且右侧外段翼迎角为正时，控制扑翼机右滚转，实现了扑翼机的航向和滚转的控制，操作过程简单，并且提高控制转向的灵活性。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。