一种扑翼侦查飞行器

本发明公开了一种扑翼侦查飞行器,包括主架轴、飞行器骨架、齿轮传动机构、机翼机构、控制装置、侦查装置和尾翼机构,主架轴一端与飞行器骨架固定连接,另一端和尾翼机构连接,飞行器骨架外侧设置有飞行器外壳,且呈流线型,控制装置和侦查装置设置在飞行器下端,齿轮传动机构由电机带动,齿轮传动机构和电机分别安装在飞行器骨架上,机翼机构为两个,并分别设置在飞行器骨架的两侧,包括主机翼机构和辅助机翼机构,主机翼机构和辅助机翼机构连接,电机使齿轮传动机构转动,进而带动齿轮传动机构上的曲柄,曲柄推动主机翼机构和辅助机翼上的摇杆,使主机翼机构和辅助机翼机构扑动。这种扑翼侦查飞行器,可以较平稳的飞行,并进行侦查的能力。

2021-11-02

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具有镍钛记忆多层复合结构的柔性壁板、制备方法及其应用

本发明提供一种具有镍钛记忆多层复合结构的柔性壁板,该柔性壁板具有三维空心可记忆镍钛叠层结构,所述三维空心可记忆镍钛叠层结构包括两块可记忆多层镍钛叠层壁板,且两块可记忆多层镍钛叠层壁板间隔连接形成具有弹性的三维空心结构；其中,具有弹性的三维空心结构沿记忆多层镍钛叠层壁板进行贯穿连接。本发明还提供一种具有镍钛记忆多层复合结构的柔性壁板的制备方法及应用。本发明的柔性壁板具有弹性的三维空心结构,同时扩散结构形成稳定的记忆层,从而完成层与层的变形,最终实现整体的变形,提高材料的形变能力。

2021-11-02

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一种扑翼机器人及其控制方法

本发明公开了一种扑翼机器人及其控制方法,扑翼机器人包括机身、尾翼组件、扑动机构与翅翼组件,扑动机构包括第一舵机、由第一舵机驱动的传动组件以及两个扑动组件、两个频率调节组件,传动组件包括分别设于机身两侧的两个锥形主动轮,扑动组件包括锥形从动轮和传动杆,锥形主动轮与同侧的锥形从动轮的锥形面朝向彼此；每个频率调节组件的摩擦球同时与锥形主动轮的锥形面、锥形从动轮的锥形面滚动配合,摩擦球保持块沿锥形主动轮的锥面坡度方向可移动地设置；传动杆的两端分别与锥形从动轮的表面和翅翼通过万向节活动连接。本发明采用一个舵机同时驱动两侧的翅翼扑动,且可通过改变摩擦球的位置独立地调节两侧翅翼的扑动频率,控制过程简单可靠。

2021-10-26

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扑翼飞行器机翼运动跟踪控制系统、方法、介质及设备

本发明提供了一种扑翼飞行器机翼运动跟踪控制系统、方法、介质及设备,包括：主控制器、全桥驱动器、无刷电机、惯性传感器和正交编码器；所述主控制器分别与全桥驱动器、无刷电机、惯性传感器、正交编码器连接；所述全桥驱动器驱动所述无刷电机通过减速齿轮和弹簧进行机翼拍打；所述惯性传感器安装在机身旋转中心,包括九轴传感器和气压计；所述编码器用于获取无刷电机的位置和转速。本发明提出了共振频率下无刷直接驱动的翅膀的瞬时闭环机翼轨迹跟踪,采用的控制算法能够更好地跟踪给定机翼正弦轨迹,同时适应机翼几何形状和刚度的变化。

2021-10-15

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一种水面扑翼飞行机器人

本发明提供了一种水面扑翼飞行机器人,包括主体支撑框架、扑翼、驱动系统和水面支撑系统；主体支撑框架位于机器人上部,驱动系统包括电机、齿轮减速组、曲柄滑块机构和四连杆机构,电机安装于主体支撑框架的下侧,齿轮减速组安装于主体支撑框架内部,四连杆机构设置两组,曲柄滑块机构和四连杆机构安装在主体支撑框架上方,两组四连杆机构对称设置在曲柄滑块机构的两侧,两组四连杆机构均与曲柄滑块机构的输出端连接,扑翼设置两个,对称布置在主体支撑框架的左右两侧并连接在相应侧的四连杆机构的输出端上,水面支撑系统安装在驱动系统的电机的正下方。本发明将水面漂浮和扑翼飞行相结合,扩展机器人的近水空间运动范围、增强机动性和灵活性。

2021-10-15

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一种可展向变形的仿鸟扑翼飞行器及驱动方法

本发明提供了一种可展向变形的仿鸟扑翼飞行器及驱动方法,属于飞行器设计领域。其中飞行器包括机身骨架部分、动力机构部分、左右两侧机翼部分以及尾翼部分。左右两侧机翼部分的运动不存在相位差；参考鸟类翅膀的运动,将单侧机翼分为内翼、外翼两部分,通过电机带动齿轮驱动的扑翼连杆机构,可以实现左右两侧机翼部分的被动展向变形,即内翼与外翼的运动存在相位差,从而增加机翼一个运动周期内的升力。另外,合理地调节扑翼连杆机构的各杆件的杆长,增大极位夹角,进一步提高了扑翼运动产生的升力。

2021-10-12

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一种具有气流控制增升的运动机翼飞行器

本申请公开了一种具有气流控制增升的运动机翼飞行器,涉及主动流动控制技术领域。该飞行器包括机体和设置在所述机体上的运动机翼；所述运动机翼包括运动机翼本体,在所述运动机翼本体的前半部分设置有至少一个腔体,所述腔体通过连通口和所述运动机翼本体外侧连通,所述连通口设置在所述运动机翼本体的上表面,所述腔体内设置有气流驱动组件,所述气流驱动组件用于驱动所述腔体内产生气流流动,通过所述连通口将所述腔体内的气流导至外界以对所述运动机翼本体周围的旋涡发展产生扰动。本申请提供的具有气流控制增升的运动机翼飞行器可以实现对动态过程中运动机翼上表面前缘涡的主动流动控制,从而提高了运动机翼在动态失速过程中的气动性能。

2021-10-08

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一种用于仿生扑翼飞行器的轮带式扑旋机构

本发明提供了一种用于仿生扑翼飞行器的轮带式扑旋机构,包括：一主动轮和一从动轮,主动轮和从动轮之间通过一传动皮带连接；一驱动器,驱动器与主动轮相连,用于驱动传动皮带带动从动轮转动。传动皮带外表面上设置有至少一对扑翼。本申请利用一对皮带轮和传动皮带替代传统的减速齿轮、摇柄和多铰连杆,扑翼随皮带通过绕两个轮轴做变向变速运动和在两个皮带轮间做前后往返匀速运动,同时根据两个轮轴的相对角度伴随有上下拍动和扭转,具有仿生翅的前缘附着涡和失速延迟增升效应,同时也降低了扑旋机构及扑翼运动产生的惯性力以及相应的功耗,相比现有的扑旋机构更加简单轻巧、机械效率和实用性高。

2021-10-01

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一种扑翼-双旋翼混合翼飞行器

本发明公开了一种扑翼-双旋翼混合翼飞行器,包括机架、两个扑翼、两个舵机、电池、控制器、两个旋翼、以及尾翼；机架包含两个身体杆、舵机固定架、电池固定架、控制器固定架、尾缘连接杆、旋翼固定架和尾翼连接杆。本发明采用左右对称放置的两个舵机控制扑翼,相比于传统的曲柄连杆和曲柄导杆机构更加简易,且两个舵机能分别精确控制左右两扑翼的运动状态；同时本发明采用两个旋翼来产生升力。本发明机构简单、控制性强、机动性高,具有较大的实用价值。

2021-10-01

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推控一体扑翼机构

本公开提供了推控一体扑翼机构,包括：机体、曲柄、滑块一、弧形滑槽杆、长连杆、滑块二、和直线滑槽杆；所述弧形滑槽杆的中部与所述机体铰接,所述弧形滑槽杆的一端铰接至所述直线滑槽杆；所述滑块一沿弧形轨迹滑动设于所述弧形滑槽杆的另一端；所述滑块二沿所述直线滑槽杆的延伸方向滑动设于所述直线滑槽杆；所述长连杆的两端分别铰接至所述滑块一和所述滑块二；所述曲柄的一端铰接至所述滑块一,另一端连接有驱动其转动的驱动部件；所述直线滑槽杆具有用于安装外段机翼的连接杆。

2021-09-28

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