阅读说明：本技术 一种六节式喷胶机械人 (Six-section glue spraying robot ) 是由 郑志恩 于 2019-07-29 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种六节式喷胶机械人,其结构包括喷头、机械手、接线盒、底座,底座侧面焊接有接线盒,底座上安装有机械手,机械手顶部安装有喷头,喷头包括防护罩、旋转球、导胶管、旋转轴、刮料装置,导胶管与防护罩相连通,导胶管内设有旋转球,旋转球与旋转轴相连接,导胶管外安装有刮料装置,导胶管、防护罩均设有橡胶口,刮料装置包括移动装置、支架、刮料板、轴承、定位装置、距离感应装置,轴承安装在导胶管外侧,轴承外侧面与支架一端相连接,本发明的有益效果是：通过刮料装置能够在不拆下喷头的情况下进行清胶,无需安装拆卸,更加方便,且通过红绿灯的显示能够知晓是否位于合适距离内,提高喷胶的质量。(The invention discloses a six-section glue spraying robot which structurally comprises a spray head, a mechanical arm, a junction box and a base, wherein the junction box is welded on the side surface of the base, the mechanical arm is installed on the base, the spray head is installed at the top of the mechanical arm, the spray head comprises a protective cover, a rotary ball, a rubber guide tube, a rotary shaft and a scraping device, the rubber guide tube is communicated with the protective cover, the rotary ball is arranged in the rubber guide tube, the rotary ball is connected with the rotary shaft, the scraping device is installed outside the rubber guide tube, the rubber guide tube and the protective cover are respectively provided with a rubber port, the scraping device comprises a moving device, a support, a scraping plate, a bearing, a positioning device and a distance sensing device, the bearing is installed outside the rubber guide tube: can glue under the condition of not pulling down the shower nozzle through the scraper, need not the installation and dismantle, it is more convenient, and can know whether to be located suitable distance through the demonstration of traffic lights, improve the quality of spouting the glue.)

一种六节式喷胶机械人

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体地说是一种六节式喷胶机械人。

背景技术

现代制鞋工业中，关键部位鞋底和鞋帮绝大多数以胶黏剂连接，以实现制品美观轻质、舒适耐穿，由于胶水的危害性大，随着科技发展，逐渐采用机器或机械手进行喷胶。

目前的机械手在喷胶后需要将喷头拆下来进行清洗，然后再安装上去，较为麻烦，且喷胶时的距离需要控制在离物料40-80cm的范围内，而喷胶时可能过距离过近或过远使喷胶效果不好。

发明内容

本发明的主要目的在于克服现有技术的不足，提供一种六节式喷胶机械人。

本发明采用如下技术方案来实现：一种六节式喷胶机械人，其结构包括喷头、机械手、接线盒、底座，所述底座侧面焊接有接线盒，所述底座上安装有机械手，所述机械手顶部安装有喷头，所述喷头包括防护罩、旋转球、导胶管、旋转轴、刮料装置，所述导胶管与防护罩相连通，所述导胶管内设有旋转球，所述旋转球与旋转轴相连接，所述导胶管外安装有刮料装置。

作为优化，所述导胶管、防护罩均设有橡胶口。

作为优化，所述刮料装置包括移动装置、支架、刮料板、轴承、定位装置、距离感应装置，所述轴承安装在导胶管外侧，所述轴承外侧面与支架一端相连接，所述支架另一端与移动装置相连接，所述移动装置与刮料板左端相连接，所述刮料板设在橡胶口正上方，所述定位装置设在轴承右侧,所述距离感应装置设在导胶管侧面。

作为优化，所述移动装置包括手柄、螺杆、螺母、导轨、连接杆，所述导轨内安装有螺杆，所述螺杆顶部穿出导轨顶部与手柄相连接，所述螺母与螺杆通过螺纹连接，所述螺母设在导轨内并与之相配合，所述螺母侧面与连接杆一端相连接，所述连接杆另一端与刮料板相连接。

作为优化，所述螺母为方形。

作为优化，所述距离感应装置包括雷达、处理器、红灯、绿灯，所述处理器连接在导胶管侧面，所述处理器与雷达相连接，所述处理器外侧分别安装有红灯、绿灯。

作为优化，所述定位装置包括定位块、移动杆、限位杆、铰接轴、固定杆、弹簧杆，所述固定杆固定在导胶管外，所述固定杆通过铰接轴与移动杆活动连接，所述移动杆顶部与定位块相连接，所述固定杆左侧连接有限位杆，所述移动杆右侧与弹簧杆相接触，所述弹簧杆固定在导胶管外。

作为优化，所述刮料板底部为削尖状。

作为优化，所述雷达感应与物料的距离为40-80cm内，红灯亮，否则绿灯亮。

作为优化，所述橡胶口的开口为一条缝。

有益效果

本发明在使用时，当喷头与物料之间的距离在40-80cm内时，红灯亮起，可进行喷胶，喷胶结束后，旋转手柄使螺杆旋转，从而带动螺母向下移动直到抵住导轨底部，同时刮料板能够从橡胶口的缝隙中挤入防护罩、导胶管内，螺母停止时刮料板顶部刚好抵住挤入防护罩、导胶管内壁，然后将定位块向右扳，推动支架旋转一周能够使刮料板在防护罩、导胶管内壁将内壁上的残留刮除，然后支架回到原位，放开定位块使定位块卡住支架带动支架进行准确复位，这时旋转手柄带动螺母上移，使刮料板从橡胶口中移出到外侧。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过刮料装置能够在不拆下喷头的情况下进行清胶，无需安装拆卸，更加方便，且通过红绿灯的显示能够知晓是否位于合适距离内，提高喷胶的质量。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种六节式喷胶机械人的结构示意图。

图2为本发明刮料装置的结构示意图。

图3为本发明移动装置的结构示意图。

图4为本发明定位装置的第一种工作状态结构示意图。

图5为本发明定位装置的第二种工作状态结构示意图。

图6为本发明定位装置的俯视图。

图7为本发明距离感应装置的结构示意图。

图中：喷头1、机械手2、接线盒3、底座4、防护罩5、橡胶口50、旋转球6、导胶管7、旋转轴8、刮料装置9、移动装置9a、支架9b、刮料板9c、轴承9d、定位装置9e、距离感应装置9f、手柄a1、螺杆a2、螺母a3、导轨a4、连接杆a5、雷达f1、处理器f2、红灯f3、绿灯f4、定位块e1、移动杆e2、限位杆e3、铰接轴e4、固定杆e5、弹簧杆e6。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，本发明提供一种六节式喷胶机械人技术方案：其结构包括喷头1、机械手2、接线盒3、底座4，所述底座4侧面焊接有接线盒3，所述底座4上安装有机械手2，所述机械手2顶部安装有喷头1，所述喷头1包括防护罩5、旋转球6、导胶管7、旋转轴8、刮料装置9，所述导胶管7与防护罩5相连通，所述导胶管7内设有旋转球6，所述旋转球6与旋转轴8相连接，

所述导胶管7外安装有刮料装置9，旋转球6能够使胶水在离心作用下被分散开，使喷胶均匀。

所述导胶管7、防护罩5均设有橡胶口50，在没有东西的情况下能够自动闭合。

所述刮料装置9包括移动装置9a、支架9b、刮料板9c、轴承9d、定位装置9e、距离感应装置9f，所述轴承9d安装在导胶管7外侧，所述轴承9d外侧面与支架9b一端相连接，所述支架9b另一端与移动装置9a相连接，所述移动装置9a与刮料板9c左端相连接，所述刮料板9c设在橡胶口50正上方，所述定位装置9e设在轴承9d右侧,所述距离感应装置9f设在导胶管7侧面。

所述移动装置9a包括手柄a1、螺杆a2、螺母a3、导轨a4、连接杆a5，所述导轨a4内安装有螺杆a2，所述螺杆a2顶部穿出导轨a4顶部与手柄a1相连接，所述螺母a3与螺杆a2通过螺纹连接，所述螺母a3设在导轨a4内并与之相配合，所述螺母a3侧面与连接杆a5一端相连接，所述连接杆a5另一端与刮料板9c相连接，螺母a3与螺杆a2的螺纹连接具有自锁功能，能够自动对螺母a3进行固定。

所述螺母a3为方形，与导轨a4配合能够对螺母a3的左右位置进行固定。

所述距离感应装置9f包括雷达f1、处理器f2、红灯f3、绿灯f4，所述处理器f2连接在导胶管7侧面，所述处理器f2与雷达f1相连接，所述处理器f2外侧分别安装有红灯f3、绿灯f4，能够测量到合适的距离。

所述定位装置9e包括定位块e1、移动杆e2、限位杆e3、铰接轴e4、固定杆e5、弹簧杆e6，所述固定杆e5固定在导胶管7外，所述固定杆e5通过铰接轴e4与移动杆e2活动连接，所述移动杆e2顶部与定位块e1相连接，所述固定杆e5左侧连接有限位杆e3，所述移动杆e2右侧与弹簧杆e6相接触，所述弹簧杆e6固定在导胶管7外，弹簧杆e6能够对移动杆e2进行固定，而配合限位杆e3能够使移动杆e2与固定杆e5保持直线。

所述刮料板9c底部为削尖状，便于挤入橡胶口50中。

所述雷达f1感应与物料的距离为40-80cm内，红灯f3亮，否则绿灯f4亮，便于工作人员知晓合适距离。

所述橡胶口50的开口为一条缝，便于刮料板9c挤入。

在使用时，当喷头1与物料之间的距离在40-80cm内时，红灯f3亮起，可进行喷胶，喷胶结束后，旋转手柄a1使螺杆a2旋转，从而带动螺母a3向下移动直到抵住导轨a4底部，同时刮料板9c能够从橡胶口50的缝隙中挤入防护罩5、导胶管7内，螺母a3停止时刮料板9c顶部刚好抵住挤入防护罩5、导胶管7内壁，然后将定位块e1向右扳，推动支架9b旋转一周能够使刮料板9c在防护罩5、导胶管7内壁将内壁上的残留刮除，然后支架9b回到原位，放开定位块e1使定位块e1卡住支架9b带动支架9b进行准确复位，这时旋转手柄a1带动螺母a3上移，使刮料板9c从橡胶口50中移出到外侧。

本发明相对现有技术获得的技术进步是：通过刮料装置能够在不拆下喷头的情况下进行清胶，无需安装拆卸，更加方便，且通过红绿灯的显示能够知晓是否位于合适距离内，提高喷胶的质量。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。