阅读说明：本技术 物品的贴合方法、装置和计算机可读存储介质 (Article attaching method, device and computer-readable storage medium ) 是由 钟石明 于 2019-09-05 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种物品的贴合方法,所述物品的贴合方法包括以下步骤：获取图像采集模块采集的图像,并识别所述图像中被贴合物品的类型；确定所述类型对应的贴合模式,并根据所述贴合模式在贴合物品以及被贴合物品中确定目标物品；确定所述目标物品的基准位置,并根据所述基准位置确定所述目标物品的偏移量；在根据所述偏移量调整所述目标物品的位置后,控制贴合物品以及被贴合物品中的至少一个移动,以将所述贴合物品与所述被贴合物品进行贴合。本发明还公开的物品的贴合装置和计算机可读存储介质。本发明提高了贴合物品的质量。(The invention discloses a method for attaching an article, which comprises the following steps: acquiring an image acquired by an image acquisition module, and identifying the type of a jointed article in the image; determining a fitting mode corresponding to the type, and determining a target article in a fitting article and a fitted article according to the fitting mode; determining a reference position of the target object, and determining the offset of the target object according to the reference position; after the position of the target object is adjusted according to the offset, at least one of a gluing object and a glued object is controlled to move, so that the gluing object and the glued object are glued. The invention also discloses a fitting device of the article and a computer readable storage medium. The invention improves the quality of the attached articles.)

物品的贴合方法、装置和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及贴合工艺技术领域，尤其涉及一种物品的贴合方法、装置和计算机可读存储介质。

背景技术

贴合是将两层或两层以上的同种或异种薄胶片压贴成为厚度较大的整体胶片的压延方法，或者，是将一种物品的表面与另一种物品的表面进行贴合。

目前，物品之间的贴合大部分都是靠人工进行贴合的，而人工贴合通过人眼进行确定，或多或少会存在误差，导致贴合得到的产品的质量较差。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种物品的贴合方法、装置和计算机可读存储介质，旨在解决贴合得到的产品质量较差的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种物品的贴合方法，所述物品的贴合方法包括以下步骤：

获取图像采集模块采集的图像，并识别所述图像中被贴合物品的类型；

确定所述类型对应的贴合模式，并根据所述贴合模式在贴合物品以及被贴合物品中确定目标物品；

确定所述目标物品的基准位置，并根据所述基准位置确定所述目标物品的偏移量；

在根据所述偏移量调整所述目标物品的位置后，控制贴合物品以及被贴合物品中的至少一个移动，以将所述贴合物品与所述被贴合物品进行贴合。

在一实施例中，所述贴合模式包括单边贴合模式、双边贴合模式以及mark点贴合模式，其中，所述单边贴合模式对应的目标物品为贴合物品或者被贴合物品，所述双边贴合模式对应的目标物品为贴合物品以及被贴合物品，所述mark点贴合模式对应的目标物品为被贴合物品。

在一实施例中，所述确定所述目标物品的基准位置，并根据所述基准位置确定所述目标物品的偏移量的步骤包括：

确定所述目标物品的贴合面所在平面的多个基准点，其中，所述基准位置包括多个基准点，所述目标物品对应的贴合模式为单边贴合模式或者双边贴合模式；

在所述贴合面上确定与各个所述基准点对应的参考点；

根据各个所述基准点以及所述基准点对应的参考点，确定所述目标物品的偏移量。

在一实施例中，所述根据各个所述基准点以及所述基准点对应的参考点，确定所述目标物品的偏移量的步骤包括：

连接任意两个所述基准点构建第一基准线，且将构建第一基准线的基准点对应的参考点连接得到第一参考线；

确定所述第一参考线与所述第一基准线之间的夹角以得到第一偏移角度，并根据所述第一偏移角度旋转所述贴合面得到旋转后的第一参考线；

根据旋转后的第一参考线的端点的坐标与所述第一基准线的端点的坐标，确定所述目标物品的纵向偏移量以及横向偏移量，其中，所述偏移量包括横向偏移量以及纵向偏移量。

在一实施例中，所述根据所述第一偏移角度旋转所述贴合面得到旋转后的第一参考线的步骤包括：

确定所述贴合面的中心；

将所述中心作为旋转中心对所述贴合面进行所述第一偏移角度的旋转，使所述第一参考线与所述第一基准线重叠或者平行，以得到旋转后的第一参考线。

在一实施例中，所述确定所述目标物品的基准位置，并根据所述基准位置确定所述目标物品的偏移量的步骤包括：

在所述目标物品的贴合面上确定成对的mark点，以连接两个所述mark点得到第二参考线，其中，目标物品对应的贴合模式为mark点贴合模式；

在所述目标物品所在的工作平面上确定所处第二参考线对应的第二基准线；

根据所述第二基准线以及所述第二参考线确定所述目标物品的偏移量。

在一实施例中，所述根据所述第二基准线以及所述第二参考线确定所述目标物品的偏移量的步骤包括：

确定所述第二参考线以及所述第二基准线之间的夹角，以作为第二偏移角度；

将所述第二参考线旋转所述第二偏移角度后得到旋转后的第二参考线，其中，旋转后的第二参考线与所述第二基准线平行或者至少部分重叠；

根据旋转后的第二参考线的端点以及所述第二基准线的端点，确定所述目标物品的横向偏移量以及纵向偏移量，其中，所偏移量包括偏移角度、横向偏移量以及纵向偏移量。

在一实施例中，所述将所述第二参考线旋转所述第二偏移角度后得到旋转后的第二参考线的步骤包括：

确定所述第二参考线的中点；

以所述中点为旋转中心，对所述第二参考线旋转所述第二偏移角度以得到旋转后的第二参考线。

为实现上述目的，本发明还提供一种物品的贴合装置，所述物品的贴合装置包括图像采集模块、存储器、处理器以及存储在所述储存器并可在所述处理器上运行的物品的贴合程序，所述图像采集模块与所述处理器连接，所述物品的贴合程序被处理器执行时实现如上所述的物品的贴合方法的各个步骤。

为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有物品的贴合程序，所述物品的贴合程序被处理器执行时实现如上所述的物品的贴合方法的各个步骤。

本发明提供的物品的贴合方法、装置和计算机可读存储介质，物品的贴合装置获取图像采集模块采集的图像，并识别出图像中被贴合物品的类型，确定类型对应的贴合模式，以根据贴合模式在贴合物品以及被贴合物品中确定目标物品，再确定目标物品的基准位置，从而根据基准位置确定目标物品的偏移，在目标物品根据偏移量调整位置后，控制贴合物品与被贴合物品中的至少一个移动，以完成贴合物品与被贴合物品之间的贴合。由于贴合装置能够基准位置确定被贴合物品以及贴合物品中至少一个的偏移量，无需人工确定，保证了偏移量的准确性，从而使得贴合得到的产品良品率较高，提高了产品的质量。

附图说明

图1为本发明实施例涉及的物品的贴合装置的硬件构架示意图；

图2为本发明物品的贴合方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明物品的贴合方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明物品的贴合方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明物品的贴合方法第四实施例的流程示意图；

图6为本发明物品的贴合方法第五实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：获取图像采集模块采集的图像，并识别所述图像中被贴合物品的类型；确定所述类型对应的贴合模式，并根据所述贴合模式在贴合物品以及被贴合物品中确定目标物品；确定所述目标物品的基准位置，并根据所述基准位置确定所述目标物品的偏移量；在根据所述偏移量调整所述目标物品的位置后，控制贴合物品以及被贴合物品中的至少一个移动，以将所述贴合物品与所述被贴合物品进行贴合。

由于贴合装置能够基准位置确定被贴合物品以及贴合物品中至少一个的偏移量，无需人工确定，保证了偏移量的准确性，从而使得贴合得到的产品良品率较高，提高了产品的质量。

作为一种实现方案，物品的贴合装置可以如图1所示。

本发明实施例方案涉及的是物品的贴合装置，物品的贴合装置包括：处理器101，例如CPU，存储器102，通信总线103，图像采集模块104。其中，通信总线103用于实现这些组件之间的连接通信，图像采集模块104可为摄像头。存储器102可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器103中可以包括物品的贴合程序；而处理器101可以用于调用存储器102中存储的物品的贴合程序，并执行以下操作：

获取图像采集模块采集的图像，并识别所述图像中被贴合物品的类型；

确定所述类型对应的贴合模式，并根据所述贴合模式在贴合物品以及被贴合物品中确定目标物品；

确定所述目标物品的基准位置，并根据所述基准位置确定所述目标物品的偏移量；

在根据所述偏移量调整所述目标物品的位置后，控制贴合物品以及被贴合物品中的至少一个移动，以将所述贴合物品与所述被贴合物品进行贴合。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的物品的贴合程序，并执行以下操作：

所述贴合模式包括单边贴合模式、双边贴合模式以及mark点贴合模式，其中，所述单边贴合模式对应的目标物品为贴合物品或者被贴合物品，所述双边贴合模式对应的目标物品为贴合物品以及被贴合物品，所述mark点贴合模式对应的目标物品为被贴合物品。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的物品的贴合程序，并执行以下操作：

确定所述目标物品的贴合面所在平面的多个基准点，其中，所述基准位置包括多个基准点，所述目标物品对应的贴合模式为单边贴合模式或者双边贴合模式；

在所述贴合面上确定与各个所述基准点对应的参考点；

根据各个所述基准点以及所述基准点对应的参考点，确定所述目标物品的偏移量。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的物品的贴合程序，并执行以下操作：

连接任意两个所述基准点构建第一基准线，且将构建第一基准线的基准点对应的参考点连接得到第一参考线；

确定所述第一参考线与所述第一基准线之间的夹角以得到第一偏移角度，并根据所述第一偏移角度旋转所述贴合面得到旋转后的第一参考线；

根据旋转后的第一参考线的端点的坐标与所述第一基准线的端点的坐标，确定所述目标物品的纵向偏移量以及横向偏移量，其中，所述偏移量包括横向偏移量以及纵向偏移量。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的物品的贴合程序，并执行以下操作：

确定所述贴合面的中心；

将所述中心作为旋转中心对所述贴合面进行所述第一偏移角度的旋转，使所述第一参考线与所述第一基准线重叠或者平行，以得到旋转后的第一参考线。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的物品的贴合程序，并执行以下操作：

在所述目标物品的贴合面上确定成对的mark点，以连接两个所述mark点得到第二参考线，其中，目标物品对应的贴合模式为mark点贴合模式；

在所述目标物品所在的工作平面上确定所处第二参考线对应的第二基准线；

根据所述第二基准线以及所述第二参考线确定所述目标物品的偏移量。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的物品的贴合程序，并执行以下操作：

确定所述第二参考线以及所述第二基准线之间的夹角，以作为第二偏移角度；

将所述第二参考线旋转所述第二偏移角度后得到旋转后的第二参考线，其中，旋转后的第二参考线与所述第二基准线平行或者至少部分重叠；

根据旋转后的第二参考线的端点以及所述第二基准线的端点，确定所述目标物品的横向偏移量以及纵向偏移量，其中，所偏移量包括偏移角度、横向偏移量以及纵向偏移量。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的物品的贴合程序，并执行以下操作：

确定所述第二参考线的中点；

以所述中点为旋转中心，对所述第二参考线旋转所述第二偏移角度以得到旋转后的第二参考线。

本实施例根据上述方案，物品的贴合装置获取图像采集模块采集的图像，并识别出图像中被贴合物品的类型，确定类型对应的贴合模式，以根据贴合模式在贴合物品以及被贴合物品中确定目标物品，再确定目标物品的基准位置，从而根据基准位置确定目标物品的偏移，在目标物品根据偏移量调整位置后，控制贴合物品与被贴合物品中的至少一个移动，以完成贴合物品与被贴合物品之间的贴合。由于贴合装置能够基准位置确定被贴合物品以及贴合物品中至少一个的偏移量，无需人工确定，保证了偏移量的准确性，从而使得贴合得到的产品良品率较高，提高了产品的质量。

基于上述物品的贴合装置的硬件构架，提出本发明物品的贴合方法的实施例。

参照图2，图2为本发明物品的贴合方法的第一实施例，所述物品的贴合方法包括以下步骤：

步骤S100，获取图像采集模块采集的图像，并识别所述图像中被贴合物品的类型；

在本实施例中，执行主体为物品的贴合装置。为了便于描述，以下用装置指代物品的贴合装置。装置包括图像采集模块以及驱动机构，图像采集模块可为摄像头，装置可包括多个图像采集模块，分别用于采集贴合物品以及被贴合物品，装置也可仅设置一个图像采集模块，同时采集贴合物品与被贴合物品的图像。贴合物品、被贴合物品与对应的驱动机构连接，驱动机构可以控制贴合物品或者别贴合物品相对另一个物品移动，也可以控制二者平面移动以进行位置的调整。

在需要对贴合物品以及被贴合物品进行贴合时，启动图像采集模块采集被贴合物品的图像，装置可以根据图像识别出被贴合物品的类型。具体的，装置中存储有各种被贴合物品图像，装置在采集到被贴合物品的图像，将采集的图像与存储的图像进行比对，进而能够确定图像中的被贴合物品，也即能够识别图像中被贴合物品的类型。

步骤S200，确定所述类型对应的贴合模式，并根据所述贴合模式在贴合物品以及被贴合物品中确定目标物品；

装置中存储有被贴合物品的贴合模式与被贴合物品的类型的映射关系，贴合模式包括单边贴合模式、双边贴合模式以及mark点贴合模式。单边贴合模式指的是贴合物品以及被贴合物品中的其中一个调整位置；双边贴合模式指的是贴合物品以及被贴合物品两者均调整位置；而mark点贴合方式指的是被贴合物品根据mark点调整位置。可以理解的是，单边贴合模式对应的目标物品为贴合物品或者被贴合物品，双边贴合模式对应的目标物品为贴合物品以及被贴合物品，mark点贴合模式对应的目标物品为被贴合物品。

类型与贴合模式的对应关系可由用户设定。例如，可将PCB板的贴合模式设定为mark点贴合模式，也即采用mark点进行定位；将框胶的贴合模式设定为单边贴合模式；将平行木棒的贴合模式设定为双边贴合模式。

步骤S300，确定所述目标物品的基准位置，并根据所述基准位置确定所述目标物品的偏移量；

装置在确定目标物品后，再确定目标物品的基准位置，基准位置表征目标物品正确摆放的位置，基准位置可实现存储于装置中。在进行位置调整时，装置对采集的含有目标物品的图像建立坐标系，从而将基准位置以坐标的形式添加至目标物品的图像中，装置计算目标物品移动至基准位置的距离，该距离即为目标物品的偏移量。

步骤S400，在根据所述偏移量调整所述目标物品的位置后，控制贴合物品以及被贴合物品中的至少一个移动，以将所述贴合物品与所述被贴合物品进行贴合。

在确定偏移量后，驱动机构控制目标物品按照偏移量进行调整。被贴合物品与贴合物品之间的相对距离一定，在目标物品调整位置后，驱动机构控制被贴合物品向贴合物品移动进行贴合，或者，驱动机构控制贴合物品向被贴合物品移动进行贴合，当然，驱动机构可同时控制贴合物品以及被贴合物品移动以进行贴合。

在本实施例提供的技术方案中，物品的贴合装置获取图像采集模块采集的图像，并识别出图像中被贴合物品的类型，确定类型对应的贴合模式，以根据贴合模式在贴合物品以及被贴合物品中确定目标物品，再确定目标物品的基准位置，从而根据基准位置确定目标物品的偏移，在目标物品根据偏移量调整位置后，控制贴合物品与被贴合物品中的至少一个移动，以完成贴合物品与被贴合物品之间的贴合。由于贴合装置能够基准位置确定被贴合物品以及贴合物品中至少一个的偏移量，无需人工确定，保证了偏移量的准确性，从而使得贴合得到的产品良品率较高，提高了产品的质量。

参照图3，图3为本发明物品的贴合方法的第二实施例，基于第一实施例，所述步骤S300包括：

步骤S310，确定所述目标物品的贴合面所在平面的多个基准点，其中，所述基准位置包括多个基准点，所述目标物品对应的贴合模式为单边贴合模式或者双边贴合模式；

步骤S320，在所述贴合面上确定与各个所述基准点对应的参考点；

步骤S330，根据各个所述基准点以及所述基准点对应的参考点，确定所述目标物品的偏移量。

在本实施例中，目标物品对应的贴合模式为单边贴合模式或者双边贴合模式。

基准位置包括多个基准点，各个基准点位于目标物品的贴合面所在的平面。而贴合面含有与各个基准点对应的参考点，在当每个基准点与基准点对应的参考点重合，贴合面与基准位置匹配，此时，即可根据参考点移动至基准点对应的移动距离确定偏移量。

基准点可被设置为调整位置后的贴合面上任意的点。例如，基准点设定为调整位置后贴合面的中心以及A角点，若是贴合面当前的中心移动至与设定的中心基准点重合，且贴合面当前的A角点移动至与设定的A角点的基准点重合，则可判定基准位置匹配贴合面。

需要说明的是，装置可实时确定贴合物品的贴合面与被贴合物品的贴合面是否平行，若不平行，则需要采用三个以上的基准点为参考，控制目标物品移动，且三个以上的基准点构成一个平面。可以理解的是，此时，目标物品的偏移量涉及空间角度的转动、纵向平移以及横向平移，也即偏移量包括空间角度偏移量、纵向偏移量以及横向偏移量，在二者的贴合面不平行，需要根据空间角度偏移量调整目标物品的贴合面所在平面的平面角度，使得二者的贴合面平行。

在本实施例提供的技术方案中，在贴合模式为单边贴合模式或者双边贴合模式时，装置在目标物品的贴合面所在平面上确定多个基准点，并在贴合面上确定与基准点对应的参考点，从而可根据参考点以及基准点确定偏移量。

参照图4，图4为本发明物品的贴合方法的第三实施例，基于第二实施例，所述步骤S330包括：

步骤S331，连接任意两个所述基准点构建第一基准线，且将构建第一基准线的基准点对应的参考点连接得到第一参考线；

步骤S332，确定所述第一参考线与所述第一基准线之间的夹角以得到第一偏移角度，并根据所述第一偏移角度旋转所述贴合面得到旋转后的第一参考线；

步骤S333，根据旋转后的第一参考线的端点的坐标与所述第一基准线的端点的坐标，确定所述目标物品的纵向偏移量以及横向偏移量，其中，所述偏移量包括横向偏移量以及纵向偏移量。

在本实施例中，被贴合物品所在的平面与贴合物品所在的平面平行。装置可连接任意两个基准点得到第一基准线，再将构建第一基准线的基准点对应的参考点连接得到第一参考线。第一参考线与第一基准线位于同一平面，因此可以计算二条线之间的夹角。在图像采集模块采集图像时，对图像构建坐标系，而目标物品的贴合面实则为坐标系所在的平面，故，基准点以及参考点具有对应的坐标，因此，装置可以根据第一基准线的端点的坐标，以及第一参考线端点的坐标计算得到二条线之间的夹角。该夹角即为第一偏移角度。

在确定第一偏移角度后，装置对贴合面进行第一偏移角度的旋转，从而使得第一参考线与第一基准线平行或者重合，也即获得旋转后的第一参考线，从而根据旋转后的第一参考线的端点的坐标以及第一基准线端点的坐标得到偏移量。具体的，假设第一基准线的端点为A和B，第一参考线的端点为C和D，A与C对应，而B与D对应，便宜角度为θ，贴合面旋转时的中心点与B点的距离为r，B的坐标为(X_b，Y_b)，D的坐标为(X_d，Y_d)，在第一参考线旋转后得到B’(X_b’，Y_b’)，此时，X_b’＝(X_b-rX_b)cosθ-(Y_b-rY_b)sin

θ+r X_b；

Y_b’＝(X_b-rX_b)sinθ-(Y_b-rY_b)cosθ+r Y_b。

由此得到横向偏移量△X＝X_b’-X_d，横向偏移量△Y＝Y_b’-Y_d。

需要说明的是，若第一参考线与第一基准线平行或者重叠时，横向偏移量△X＝X_b-X_d，横向偏移量△Y＝Y_b-Y_d。

可以理解的是，在本实施例中，若被贴合物品的贴合面与贴合物品的贴合面平行时，可仅设置二个基准点。

装置在对目标物品的贴合面进行第一偏移角度的旋转时，需要确定贴合面的旋转中心，装置可将贴合面的中心确定为旋转中心。例如，贴合面为规则的四边形，也即贴合面可为矩形、菱形等，则贴合面两条对角线的交点为贴合面的中心，将其作为旋转中心。

而贴合面并不一定是规则的四边形，可为三角形，多边形，甚至贴合面为曲线以及直线构建的面。对此，装置确定各个贴合面的角点，对各个角点进行圆的拟合，得到圆。圆的圆心即可作为贴合面的中心。

在本实施例提供的技术方案中，装置连接任意两个基准点构建第一基准线，且将构建第一基准线的基准点对应的参考点连接得到第一参考线，再确定第一参考线与第一基准线之间的夹角作为第一偏移角度，最后控制贴合面进行第一偏移角度的旋转得到旋转后的第一参考线，从而根据旋转后的第一参考线端点的坐标与第一基准线端点的坐标确定偏移量，使得装置能够准确的计算目标物品的偏移量。

在一实施例中，目标物品为贴合物品，也即目标物品对应的贴合模式为单边贴合模式。被贴合物品放置于工作面上，工作面具有对应的坐标系，因此，被贴合物品的第一贴合面上的各个点具有对应的坐标。装置可随机在第一贴合面上确定多个参考点，装置再确定目标物品的第二贴合面与被贴合物品的第一贴合面之间的高度，参考点对应的坐标中的y加上高度得到的坐标即为参考点在第二贴合面上的基准点。

此外，装置在确定参考点后，需要确定参考点在第一贴合面上的位置，由于第一贴合面与第二贴合面的形状是一定的，因而，第二贴合面上的校正点可以根据参考点在第一贴合面上的位置确定。例如，参考点为第一贴合面上的中心，那么对应的校正点即为第二贴合面上的中心。

需要说明的是，在当目标物品为被贴合物品时，那么参考点为第二贴合面上的点，校正点即为第一贴合面上的点，具体流程在此不再赘述。

在本实施例提供的技术方案中，装置在被贴合物品的第一贴合面上确定多个参考点，且确定二者贴合面之间的高度，由高度确定参考点在目标物品的第二贴合面上的基准点，使得装置准确的确定了基准点。

在一实施例中，在目标物品为贴合物品，或者，目标物品包括被贴合物品以及贴合物品时，装置可将贴合物品的贴合面在所述贴合物品的贴合面所在平面的投影作为所述目标物品的基准位置；

在当目标物品包括被贴合物品，或者，目标物品包括被贴合物品以及贴合物品时，将贴合面在被贴合物品的贴合面所在平面的投影作为目标物品的基准位置。

可以理解是，装置只需调整目标物品的位置，未被确定为目标物品的贴合物品或者被贴合物品无需进行移动。

在一实施例中，被贴合物品一般是放置于工作面上。对此，装置在工作面上确定被贴合物品的位置，以将此位置与被贴合物品匹配，位置可以被贴合物品的角点；装置再将贴合物品的基准位置在贴合物品的第二贴合面所在平面上的投影，作为贴合物品的基准位置。在本实施例中，装置无需对被贴合物品进行位置调整，而只需对贴合物品进行位置的调整。

参照图5，图5为本发明物品的贴合方法的第四实施例，基于第一实施例，所述步骤S300包括：

步骤S340，在所述目标物品的贴合面上确定成对的mark点，以连接两个所述mark点得到第二参考线，其中，目标物品对应的贴合模式为mark点贴合模式；

步骤S350，在所述目标物品所在的工作平面上确定所处第二参考线对应的第二基准线；

步骤S360，根据所述第二基准线以及所述第二参考线确定所述目标物品的偏移量。

在本实施例中，目标物品对应的贴合方式为mark点贴合模式。mark点可视为被贴合物品上的位置识别点，而mark点一般成对设置，且成对的mark点的相对距离尽可能远，因此，可将被贴合物品的对角线上的两个端点设置为成对的mark点。

装置可连接任意成对的mark点，从而得到直线，该直线定义为第二参考线。工作平面上设有第二基准线，不同成对的mark点对应的第二基准线不同。例如，被贴合物品的左上角以及右下角构建的成对的mark点对应一条第二基准线，被贴合物品的右上角以及左下角构建的成对的mark点对应一条第二基准线。

装置在得到第二参考线后，确定第二参考线对应的第二基准线，装置再将第二参考线移动至与第二基准线重合，第二参考线移动至与第二基准线重合的移动距离即为偏移量。需要说明的是，需将第二基准线的端点对应的第二参考线的端点进行重合，例如，第二参考线上的A端点为被贴合物品的左上角mark点以及B端点为被贴合物品的右下角mark点，而第二基准线的C端点为工作平面上表征被贴合物的右下角的标准位置，第二基准线D端点为为工作平面上表征被贴合物的左上角的标准位置，也即A端点对应D端点，B端点对应的C端点，因此，在第二参考线与第二基准线重合时，A端点与D端点重合，且B端点与C端点重合。

在本实施例提供的技术方案中，在贴合方式为mark点贴合方式时，在目标物品的贴合面上确定成对的mark点以进行连接得到第二参考线，并确定第二参考线对应的第二基准线，从而根据第二基准线以及第二参考线准确的确定目标物品的偏移量。

参照图6，图6为本发明物品的贴合方法的第五实施例，基于第四实施例，所述步骤S360包括：

步骤S361，确定所述第二参考线以及所述第二基准线之间的夹角，以作为第二偏移角度；

步骤S362，将所述第二参考线旋转所述第二偏移角度后得到旋转后的第二参考线，其中，旋转后的第二参考线与所述第二基准线平行或者至少部分重叠；

步骤S363，根据旋转后的第二参考线的端点以及所述第二基准线的端点，确定所述目标物品的横向偏移量以及纵向偏移量，其中，所偏移量包括偏移角度、横向偏移量以及纵向偏移量。

在本实施例中，第二参考线可与第二基准线位于同一平面，也即均位于工作平面上。装置可对工作平面建立坐标系。因此，第二基准线的端点以及第二参考线的端点均有对应的坐标。装置可以根据第二基准线的端点的坐标，以及第二参考线端点的坐标计算得到二条线之间的夹角。该夹角即为第二偏移角度。

在确定第二偏移角度后，装置对被贴合物物品的贴合面进行第二偏移角度的旋转，从而使得第二参考线与第二基准线平行或者重合，也即获得旋转后的第二参考线，从而根据旋转后的第二参考线的端点的坐标以及第二基准线端点的坐标得到偏移量。偏移量的确定流程可参照上述单边贴合模式或者双边贴合模式的偏移量的确定流程，在此不再一一赘述。

装置在对被贴合物品进行第二偏移角度的旋转时，可以以被贴合物品的任意一点作为旋转中心进行旋转。但会存在旋转后的被贴合物品与工作平面脱离，从而造成装置无法获取被贴合物品的坐标，进而无法确定被贴合物品的偏移量。对此，装置可将第二参考线的中点作为旋转中心，避免出现旋转后的被贴合脱离工作平面。

在本实施例提供的技术方案中，装置确定第二参考线与第二基准线之间的夹角以作为第二偏移角度，并将第二参考线旋转第二偏移角度后得到旋转后的第二参考线，从而根据旋转后的第二参考线的端点以及第二基准线的端点确定所述被贴合物品的横向偏移量以及纵向偏移量，使得装置能够准确的计算被贴合物品的偏移量。

在一实施例中，mark点为圆形构成的识别位置。mark点包括特征点以及空旷区，特征点位于空旷区的中心，空旷区形状为运行，可以理解的是，特征点与空旷区构成同心圆。为了提高图像采集模块的识别效果，特征点的半径为空旷区半径的三分之一。

装置可先确定成对的mark点，以作为目标mark点；装置再确定mark点的中心点，该中心即为特征点的中心点，也即为mark点的圆心；装置再将成对mark点的两个中心连接，从而得到第二参考线。

在本实施例提供的技术方案中，由于装置采用mark点的中心点作为第二参考线的端点，使得由中心点构成参考线与被贴合物品的理论参考线的误差减小，从而使得装置能够更加准确的计算被贴合物品的偏移量。

在一实施例中，被贴合物品上有多个贴合位置，每一个贴合位置对应贴合一个贴合物品。在对被贴合物品进行位置调整后，装置计算贴合物品与各个贴合位置之间的移动距离，装置将移动距离以及移动距离对应的贴合位置关联保存。装置从而可以各个移动距离将贴合物品贴合至移动距离对应的贴合位置，从而完成被贴合物品的各个贴合位置的贴合。例如，被贴合物品为PCB板，PCB板上设有多个贴合位置，各个贴合位置需贴合对应的电子元件，电子元件即为贴合物品。

本发明还提供一种物品的贴合装置，所述物品的贴合装置包括图像采集模块、存储器、处理器以及存储在所述储存器并可在所述处理器上运行的物品的贴合程序，所述图像采集模块所述处理器连接，所述物品的贴合程序被处理器执行时实现如上实施例所述物品的贴合方法的各个步骤。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有物品的贴合程序，所述物品的贴合程序被处理器执行时实现如上实施例所述的物品的贴合方法的各个步骤。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。