阅读说明：本技术 一种行车定位方法 (Driving positioning method ) 是由 吴利辉 张伟 于 2019-08-13 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种行车定位方法,涉及自动化设备技术领域,行车上安装摄像头,在摄像头的拍摄范围内安装至少三个定位红外发射源,随着行车的行驶,摄像头对拍摄平面进行拍照定位,确定照片中的定位点和定位红外发射源之间的距离,然后根据摄像头拍照与实际场景比例转换出定位点和定位红外发射源之间的实际距离；由于定位红外发射源的安装位置固定,通过定位点与定位红外发射源之间的实际距离就能计算得到行车具体位置。本发明的行车定位方法,能够实时监控行车位置,有利于自动化生产工艺的控制及生产成本的控制,为动态调度的实施提供了便利,大大提高了行车的工作效率,节约了生产成本和人工成本。(The invention discloses a driving positioning method, which relates to the technical field of automatic equipment.A camera is arranged on a driving, at least three positioning infrared emission sources are arranged in the shooting range of the camera, the camera shoots and positions a shooting plane along with the driving of the driving, the distance between a positioning point in a picture and the positioning infrared emission sources is determined, and then the actual distance between the positioning point and the positioning infrared emission sources is converted according to the shooting and actual scene proportion of the camera; because the installation position of the positioning infrared emission source is fixed, the specific position of the traveling crane can be calculated through the actual distance between the positioning point and the positioning infrared emission source. The travelling crane positioning method can monitor the travelling crane position in real time, is beneficial to the control of an automatic production process and the control of production cost, provides convenience for the implementation of dynamic scheduling, greatly improves the working efficiency of travelling cranes, and saves the production cost and labor cost.)

一种行车定位方法

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种行车定位方法。

背景技术

目前，钢铁冶炼行业对行车的使用存在若干问题。首先，从铁水坑→脱硫→转炉，行车起着很重要的作用，如果没有行车的合理安排，很难保证生产工艺的顺利进行。而在生产过程中常有行车调度不合理导致交通堵塞、返航、行车“打架”，甚至影响生产节奏及停产事故的发生。其次，由于未对行车进行监控，不能在线查看目前行车的运行状况，人工盲目安排任务给行车，造成行车使用状况不合理。最后，由于行车不能很准确的定位出具体的位置，对于自动化实施及动态调度的实施造成了很大的不便利。

发明内容

为了解决以上技术问题，本发明提供一种行车定位方法，行车上安装摄像头，在摄像头的拍摄范围内安装至少三个定位红外发射源，行车行驶过程中，摄像头对拍摄平面进行拍照定位，确定照片中的定位点和定位红外发射源之间的距离，然后根据摄像头拍照与实际场景比例转换出定位点和定位红外发射源之间的实际距离，由于定位红外发射源的安装位置固定，通过定位点与定位红外发射源之间的实际距离就能计算得到行车具***置。

技术效果：本发明通过实施监控行车的状态，达到了提高行车的工作效率，节约了生产成本及人工成本的目的。

本发明进一步限定的技术方案是：

前所述的一种行车定位方法，定位点始终位于摄像头的视场中。

前所述的一种行车定位方法，定位红外发射源各自具有方便视觉辨识以判断检测点的形状或编号。

前所述的一种行车定位方法，摄像头安装在行车的正上方或正下方。

前所述的一种行车定位方法，定位红外发射源均位于同一平面内。

前所述的一种行车定位方法，定位红外发射源与摄像头定位点位于同一平面内。

前所述的一种行车定位方法，定位红外发射源所在的平面平行于行车的运动方向所在平面。

本发明的有益效果是：

（1）本发明能够准确定位行车的位置，在生产中，由于不能实时监控到行车的位置给生产节奏及行车调度带来了巨大的不便，通过本发明的行车定位方法，能够实时监控行车位置，有利于自动化生产工艺的控制及生产成本的控制，为动态调度的实施提供了便利，大大提高了行车的工作效率，节约了生产成本和人工成本；

（2）本发明成本较低，维护方便，故障率低且准确性很高；

（3）本发明中红外发射源安装在行车下方平面，摄像头就安装在行车行车底部，有利于拍照，如果红外发射源安装在行车上方平面空间，摄像头安装在顶部有利于拍照。

具体实施方式

实施例1

本实施例提供的一种行车定位方法，行车上安装摄像头，摄像头安装在行车的正下方。在摄像头的拍摄范围内安装至少三个定位红外发射源，设置位于同一平面内且各自具有方便视觉辨识以判断检测点的编号，如A、B、C，定位红外发射源所在的平面平行于行车的运动方向所在平面。

定位点E始终位于摄像头的视场中心且与红外发射源A(0,0)、B(X_B,Y_B)、C(X_C,Y_C)在同一平面内，位置已知。摄像头拍照时的定位点E（X_E,Y_E）未知且处于摄像头的视场中心，可以测量出照片中的定位点E和定位红外发射源A、B、C之间的距离。红外发射源A、B、C之间的距离是固定的，根据实际场景距离与摄像头拍照测量出来的距离得出比例H=AB/A′B′，利用比例尺转换可以得出实际的L_AE、L_BE、L_CE的值，解方程组L_AE=，L_CE=，L_BE=，可以求解出E（X_E,Y_E）,即行车的位置距离A点的位置X_E。

实施例2

本实施例提供的一种行车定位方法，行车上安装摄像头，摄像头安装在行车的正下方。在摄像头的拍摄范围内安装至少三个定位红外发射源，本实施例设置同一平面内且各自具有方便视觉辨识以判断检测点的编号，如A、B、C，定位红外发射源所在的平面平行于行车的运动方向所在平面。

定位点E始终位于摄像头的视场中心且与红外发射源A(0,0)、B(X_B,Y_B)、C(X_C,Y_C)在同一平面内，位置已知。摄像头拍照时的定位点E（X_E,Y_E）未知，距离摄像头的视场中心实际距离为L，可以测量出照片中的定位点E和定位红外发射源A、B、C之间的距离。红外发射源A、B、C之间的距离是固定的，根据实际场景距离与摄像头拍照测量出来的距离得出比例H=AB/A′B′，利用比例尺转换可以得出实际的L_AE、L_BE、L_CE的值，解方程组L_AE=，L_CE=，L_BE =，可以求解出E（X_E,Y_E）,即行车距离A点的位置X_E+L。

在生产中，由于不能实时监控到行车的位置给生产节奏及行车调度带来了巨大的不便，通过本发明的行车定位方法，能够实时监控行车位置，有利于自动化生产工艺的控制及生产成本的控制，为动态调度的实施提供了便利，大大提高了行车的工作效率，节约了生产成本和人工成本。

除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。