阅读说明：本技术 一种绣花机绣线张力控制系统、方法 (A kind of embroidery machine embroider line tension control system, method ) 是由 陈天龙 陈天池 方狄永 蔡洁钟 于 2019-09-02 设计创作，主要内容包括：一种绣花机绣线张力控制系统、方法,属于绣花机领域。系统包括主控制器、夹线张力装置、主挑线杆、线张力检测单元、具有辅助挑线杆和驱动件的辅助挑线机构；辅助挑线机构设于夹线张力装置和主挑线杆间；绣线自夹线张力装置引出依次经辅助挑线杆、主挑线杆连接至绣针；在主挑线杆放线过程中,主控制器控制辅助挑线杆进行收放线动作至完成回位,以配合主挑线杆放线并确保放线线量满足实际所需放线线量；在主挑线杆收紧线过程中,线张力检测单元检测在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力,主控制器据此调节夹线张力装置的张力,使得收紧线时张力恒定。本发明自动化控制绣花过程中的绣线张力,控制放线线量,提高绣作适应性和品质。(A kind of embroidery machine embroider line tension control system, method, belong to embroidery machine field.System includes master controller, clamp tensioner, main thread take-up tension lever, line tension detection unit, the auxiliary Yarn taking-up mechanism with auxiliary thread take-up tension lever and actuator；Yarn taking-up mechanism is assisted to be set between clamp tensioner and main thread take-up tension lever；Embroider line draws from clamp tensioner and is successively connected to embroidered needle through auxiliary thread take-up tension lever, main thread take-up tension lever；During main thread take-up tension lever unwrapping wire, main controller controls auxiliary thread take-up tension lever carries out retractable cable and acts to return is completed, to cooperate main thread take-up tension lever unwrapping wire and ensure that pay-off wire amount meets actually required pay-off wire amount；In main thread take-up tension lever tightening line process, for the detection of line tension detection unit in clamp tensioner lead-out wire to the tension of embroider line between main thread take-up tension lever lead-in, master controller adjusts the tension of clamp tensioner accordingly, so that constant tension when tightening line.Embroider line tension in automation control embroidering process of the present invention controls pay-off wire amount, improves embroidery adaptability and quality.)

一种绣花机绣线张力控制系统、方法

技术领域

本发明属于绣花机技术领域，尤其涉及一种绣花机线张力控制系统、方法。

背景技术

绣花机上的绣线从线架引出依次经过张力台、挑线杆到达绣针。绣花机工作期间，绣线的张力为绣线的松紧度，通常由张力台和挑线杆控制。张力台一般采用机械式张力控制结构，如实用新型专利CN201990846U公开的毛巾绣机器用带压线装置的张力调节器，通过调节过线螺帽来调节绣线的张力。然而，利用过线螺帽调节张力需要提前根据预设张力值进行人工拧紧固定，且面料绣的时候摩擦力和厚薄都在发生改变，线弹性也存在变化。为此，无法根据实际刺绣过程进行灵活、精准的张力调节，且当下一次张力值发生改变时，还需要重新人工调节好，调节不便捷，绣品生产效率低。另外，工作时,挑线杆的作用是在线迹形成过程的每一个工作周期中,控制挑线杆供应和回收适量的面线,并使面、底线的交织点在缝料中间抽紧,然后从线团中抽取下一线迹所需要的面线。绣针自面料上方初始位置开始下针，直至运动到面料下方最低点后回针至初始位置，此时所需绣线的线量为2L，L为绣针自面料上方初始位置到面料下方最低点的行程距离。由于绣花图案不同，绣线不同，造成刺绣过程中所需的线量有所差异，而挑线杆在收放线时并未做准确的张力控制，一方面无法精确控制放线线量，另一方面可能收紧线过紧而导致断线。

一般情况下，挑线杆放线、收线的线迹需遵循图1所示正弦曲线，挑线杆自曲线最高点处开始放线。当放线一定程度后，挑线杆自0度-30度上升期间，线迹开始收紧，挑线杆自30度上升至60度期间，挑线杆收紧力逐渐变大，一旦挑线杆张紧力大于张力台的夹线张力时，绣线从张力台处被挑线杆拉下，继而进行后续绣针的绣花工作。而实际绣花过程中，由于绣花图案不同，绣线不同，以及面料绣的时候摩擦力、厚薄、线弹力均发生变化，使得实际所需放线线量与挑线杆一般情况下的放线线量（本文称为标准放线线量）无法匹配，并使得收紧线过程存在收紧力过大或收紧力不够等收紧力持续变化的情况。放线是个动态过程，过程中的每个阶段对放线线量都有不同要求，如标准放线线量大于实际所需放线线量，如标准放线线量小于实际所需放线线量，整个过程可能存在不同的放线线量不匹配情况。收紧线也是个动态过程，收紧力持续增大，会造成布料收缩过大，绣品不饱满，且易断线。这个过程不仅需要控制挑线杆的放线线量，还需要张力台与挑线杆相互配合，一旦张紧力配合不当，绣线张紧部分过紧或过松，影响刺绣品质。

发明专利申请CN109402892A公开了刺绣机针位的线张力控制方法、装置和存储介质，并具体公开了线张力控制方法包括当执行到换色码时，控制设备根据换色码中的针位对应的第一线张力值，确定是否需要对刺绣机的线张力值进行调节，若需要对刺绣机的线张力值进行调节，则控制刺绣机暂停刺绣过程，并向刺绣机的线张力调节装置发送调节指令，调节指令用于指示线张力调节装置将刺绣机针位的线张力值调节为第一线张力值，自动化控制刺绣机针位的线张力，提高了绣品生产效率，保证了绣品质量。该发明解决了机械式调节绣线张力的不便和效率低的问题，并能根据针位不同设置不同的线张力值。但该发明是仅基于通过控制器集中调整每个针位线张力调节装置的大概张力范围，并未解决线迹收紧时的线张力大小以及保证线张力恒定，也未解决线量控制的问题。

发明内容

本发明针对现有技术存在的问题，提出了一种绣花机绣线张力控制系统、方法，能自动化控制绣线张力，考虑了整个绣花过程中影响张力的变量，能根据整个绣花过程、不同绣线、不同绣品图案灵活调节绣线张力，控制线量，提高绣作适应性和绣品品质。

本发明是通过以下技术方案得以实现的：

一种绣花机绣线张力控制系统，包括主控制器、夹线张力装置、主挑线杆、线张力检测单元、具有辅助挑线杆和驱动件的辅助挑线机构；所述辅助挑线机构设置于夹线张力装置和主挑线杆之间的位置；绣线自夹线张力装置引出依次经辅助挑线杆、主挑线杆连接至绣针；在主挑线杆放线过程中，所述主控制器控制辅助挑线杆进行收放线动作直至完成回到原位，以配合主挑线杆放线并确保放线线量满足实际所需放线线量；在主挑线杆收紧线过程中，所述线张力检测单元用于检测在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力，所述主控制器根据线张力检测单元实时获得的张力检测值来调节夹线张力装置的张力，以使得收紧线时张力恒定。

本发明将现有的挑线杆作为主挑线杆，另外设置辅助挑线杆配合主挑线杆的放线工作，并设置线张力检测单元在收紧线阶段检测在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力，以控制夹线张力装置的张力。主挑线杆按照现有绣花机的工作原理执行其收放线工作，主控制器根据主挑线杆工作在放线阶段和收紧线阶段进行不同张力控制。所述夹线张力装置可采用现有的电驱动张力装置，区别在于夹线张力装置能够在收紧线阶段被主控制器实时调节。本发明能根据绣花过程中的不同张力需求进行实时调节，能精准控制放线线量，提高绣线效率和绣品品质。

作为优选，所述辅助挑线杆的收放线线量=|主挑线杆标准放线线量-实际放线所需放线线量|。

作为优选，所述主控制器包括：

线量控制模块，用于根据绣花图案预先设置辅助挑线杆的收放线线量；

放线控制模块，在识别到主挑线杆开始放线时，根据线量控制模块的辅助挑线杆的收放线线量，控制辅助挑线杆进行收放线动作直至完成回到原位；

张力阈值设置模块，用于根据绣花图案预先设置主挑线杆收紧线过程中在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力阈值；

收线控制模块，在识别到主挑线杆开始收紧线时且线张力检测单元检测到在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力达到张力阈值时，控制夹线张力装置的张力小于张力阈值。

作为优选，所述主控制器包括：

线量控制模块，用于根据绣花图案预先设置辅助挑线杆的收放线线量；

放线控制模块，在识别到主挑线杆开始放线时，根据线量控制模块的辅助挑线杆的收放线线量，控制辅助挑线杆进行收放线动作直至完成回到原位；

张力阈值设置模块，用于根据绣花图案预先设置主挑线杆收紧线过程中在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力阈值；

收线控制模块，在识别到主挑线杆开始收紧线时且线张力检测单元检测到在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力大于张力阈值时，将夹线张力装置的张力调小至张力设定值；在识别到主挑线杆开始收紧线时且线张力检测单元检测到在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力小于张力阈值时，将夹线张力装置的张力调大至张力设定值。

作为优选，所述主控制器包括：

线量控制模块，用于根据绣花图案预先设置辅助挑线杆的收放线线量；

放线控制模块，在识别到主挑线杆开始放线时，根据线量控制模块的辅助挑线杆的收放线线量，控制辅助挑线杆进行收放线动作直至完成回到原位；

张力阈值设置模块，用于根据绣花图案预先设置主挑线杆收紧线过程中在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力阈值；

收线控制模块，在识别到主挑线杆开始收紧线时且线张力检测单元检测到在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力大于张力阈值时，控制辅助挑线杆向下运动放线，以平衡线张力；当在恒定线张力下收紧一定时间后，控制夹线张力装置的张力小于张力阈值，并控制辅助挑线杆回到原位。

作为优选，所述线量控制模块包括多个针位控制单元，每个针位控制单元存储有对应针位的辅助挑线杆的收线线量或放线线量。

作为优选，所述张力阈值设置模块包括多个针位阈值单元，每个针位阈值单元存储有对应针位的在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力阈值。

作为优选，所述主控制器还包括夹线张力设置模块，用于根据绣花图案预先设置夹线张力装置在主挑线杆收紧线过程中的夹线张力值，所述夹线张力值大于所述张力阈值。

作为优选，所述主控制器还包括张力调节单元，用于存储每个针位所对应夹线张力装置的张力设定值。

作为优选，所述主控制器还包括：

放线存储单元，用于存储主挑线杆在收紧线过程中，每个针位所对应在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线张力与设定标准线收紧张力达到一致，所对应的辅助挑线杆向下运动放线的线量；

时间设定单元，用于存储每个针位所对应的恒定线张力收紧的时间。

作为优选，所述辅助挑线杆位于所述主挑线杆所在竖直方向的正上方。

作为优选，所述线张力检测单元包括张力传感器。

一种绣花机绣线张力控制方法，用于包括主控制器、夹线张力装置、线张力检测单元、辅助挑线机构、主挑线杆的绣花机绣线张力控制系统；所述辅助挑线机构设置于所述夹线张力装置和所述主挑线杆之间；所述辅助挑线机构包括辅助挑线杆和驱动件；方法包括：

所述主控制器检测到所述主挑线杆开始放线时，控制所述辅助挑线杆进行收放线动作直至完成回到原位，以配合主挑线杆放线并确保放线线量满足实际所需放线线量；

所述主控制器检测到所述主挑线杆开始收紧线时且线张力检测单元检测到在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力满足张力调节条件时，调节夹线张力装置的张力，以使得收紧线时张力恒定。

作为优选，所述张力调节条件为：在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力达到张力阈值；所述主控制器控制夹线张力装置的张力小于张力阈值。

作为优选，所述张力调节条件为：在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力大于或小于张力阈值；当在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力大于张力阈值时，将夹线张力装置的张力调小至张力设定值；在识别到主挑线杆开始收紧线时且线张力检测单元检测到在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力小于张力阈值时，将夹线张力装置的张力调大至张力设定值。

作为优选，所述张力调节条件为：在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力大于张力阈值；所述主控制器控制辅助挑线杆向下运动放线，以平衡线张力，当在恒定线张力下收紧一定时间后，控制夹线张力装置的张力小于张力阈值，同时主控制器控制辅助挑线杆回到原位。

作为优选，方法还包括:在绣花机工作前，在主控制器内根据绣花图案预先设置辅助挑线杆的收放线线量和主挑线杆收紧线过程中在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力阈值。

作为优选，方法还包括：在绣花机工作前，在主控制器内根据绣花图案预先设置夹线张力装置在主挑线杆收紧线过程中的夹线张力值，所述夹线张力值大于所述张力阈值。

作为优选，方法还包括：在绣花机工作前，在主控制器内根据绣花图案预先设置主挑线杆开始收紧线时，每个针位所对应夹线张力装置的张力设定值。

作为优选，方法还包括：在绣花机工作前，在主控制器内根据绣花图案预先设置主挑线杆开始收紧线时，每个针位所对应在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线张力与设定标准线收紧张力达到一致，所对应的辅助挑线杆向下运动放线的线量；以及预先设置每个针位所对应的恒定线张力收紧的时间。

作为优选，所述辅助挑线杆的收放线线量=|主挑线杆放线标准线量-实际放线所需放线线量|。

作为优选，所述主挑线杆收紧线过程的时段为底线和面线在面料底部交织开始到抽紧时的时段。

本发明具有以下有益效果：

本发明一种绣花机线张力控制系统、方法，能自动化控制绣花过程中的绣线张力，控制放线线量，提高绣作适应性和绣品品质。

附图说明

图1为主挑线杆的线迹曲线和旋梭的线迹曲线对比图；

图2为本发明一种绣花机绣线张力控制系统的结构示意图。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

如图2，一种绣花机绣线张力控制系统，包括主控制器（图中未示出）、夹线张力装置1、主挑线杆2、线张力检测单元、具有辅助挑线杆3和驱动件4的辅助挑线机构。所述辅助挑线机构设置于夹线张力装置1和主挑线杆2之间的位置。绣线5自夹线张力装置1引出依次经辅助挑线杆3、主挑线杆2连接至绣针。所述驱动件4可以为旋转电机，用于控制辅助挑线杆3运动。

所述主挑线杆2为现有绣花机上的挑线杆，所述辅助挑线杆3可选用如主挑线杆2结构的挑线杆或能实现挑线作用的机构。所述辅助挑线杆的设置位置需满足以下条件：辅助挑线杆在原位时，不进行任何收放线动作，不影响主挑线杆2收放线动作；辅助挑线杆进行向下运动或向上运动时，能够完成放线或收线动作。优选地，所述辅助挑线杆位于所述主挑线杆所在竖直方向的正上方。所述辅助挑线杆的位置不限于在主挑线杆的竖直方向上，可以在夹线张力装置和主挑线杆之间的任意位置。所述驱动件设于所述辅助挑线杆处。

为了精准控制收放线量和获得过线张力，以图2为示例，可在辅助挑线杆3下方设置过渡滑轮或过线桩6，主挑线杆下方也设置过渡滑轮或过线桩6，绣线5经夹线张力装置1引出后，先经过过渡滑轮或过线桩6再经过辅助挑线杆3、过渡滑轮或过线桩和主挑线杆2。上述过线滑轮或过线桩可设置一个或多个，可设置于辅助挑线杆与主挑线杆两者连线之间和/或辅助挑线杆与夹线张力装置两者连线之间，为此不限于上述图2所示位置和数量。

所述线张力检测单元用于检测在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力。所述线张力检测单元包括张力传感器，可直接检测过线张力。或者，所述线张力检测单元包括张力传递结构、张力检测器，线张力经过张力传递结构传递至张力检测器，继而由张力检测器间接检测过线张力。所述张力传递结构可以是弹性件，如弹簧，张力检测器可以是将弹簧形变量转化为对应张力的检测器；所述张力传递结构还可以是杆状结构，张力检测器可以是将杆状结构传递的压力转化为对应张力的检测器。

以所述张力传感器为例，所述张力传感器可设在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的任意位置。在一实施方式下，所述张力传感器可设于辅助挑线杆3处，用于检测辅助挑线杆上的过线张力。在另一实施方式下，所述张力传感器可设于夹线张力装置引出线至辅助挑线杆3引入线之间的过渡滑轮或过线桩处，用于检测过线滑轮或过线桩上的过线张力。在另一实施方式下，所述张力传感器可设于辅助挑线杆3引出线至主挑线杆引入线之间的过渡滑轮或过线桩处，用于检测过线滑轮或过线桩上的过线张力。

以所述张力传递结构和张力检测器为例，所述张力传递结构可设在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的任意位置，所述张力检测器设于张力传递结构旁侧，能直接接收到传递的张力即可。所述张力传递结构可设于辅助挑线杆3处，或者设于夹线张力装置引出线至辅助挑线杆3引入线之间的过渡滑轮或过线桩处，或者设于辅助挑线杆3引出线至主挑线杆引入线之间的过渡滑轮或过线桩处。

所述主控制器实时监测主挑线杆2工作状态，并针对放线阶段和收线阶段进行不同的张力控制。在主挑线杆2放线过程中，所述主控制器控制辅助挑线杆进行收放线动作，以配合主挑线杆放线并确保放线线量满足实际所需放线线量。其中，所述辅助挑线杆的收放线线量=|主挑线杆标准放线线量-实际放线所需放线线量|。图1示出了主挑线杆实际放线模拟曲线1、2，主挑线杆的线迹曲线、旋梭的线迹曲线。图中可见主挑线杆标准放线线量是与实际放线所需放线线量是不一致的，为了满足实际所需放线线量，由辅助挑线杆配合主挑线杆进行线量控制。在主挑线杆放线过程中，可能存在多个不同线量需求，比如有多个线量变化阶段J1、J2、… 、Jn。当线量变化阶段J1实际放线所需放线线量L1大于主挑线杆标准放线线量时，则辅助挑线杆在主挑线杆放线的前提下，进一步放更多的线，来满足实际放线需求，即辅助挑线杆往上运动收线，辅助挑线杆执行放线动作；当线量变化阶段J2实际放线所需放线线量 L2小于主挑线杆标准放线线量时，则辅助挑线杆在主挑线杆已放线的前提下，进一步控制主挑线杆收线，来满足实际放线需求，即辅助挑线杆往下运动放线，辅助挑线杆执行收线动作。当放线线量调节至实际放线所需线量时，所述主控制器控制辅助挑线杆回到不进行收放线动作的原位。即，在辅助挑线杆完成辅助收放线动作后，复位。这样，在主挑线杆进入收线阶段，尤其是收紧线阶段，辅助挑线杆不干扰主挑线杆的收线过程。在主挑线杆收紧线过程中，所述线张力检测单元检测在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力是否满足张力调节条件，一旦满足，所述主控制器调节所述夹线张力装置的张力，以确保主挑线杆在收紧线时能维持在一个恒定张力下收紧。

具体地，所述主控制器包括线量控制模块、放线控制模块、张力阈值设置模块、收线控制模块。

所述线量控制模块用于根据绣花图案预先设置辅助挑线杆的收放线线量。所述线量控制模块包括多个针位控制单元，每个针位控制单元存储有对应针位的辅助挑线杆的收线线量或放线线量。

所述放线控制模块，在识别到主挑线杆开始放线时，根据线量控制模块的辅助挑线杆的收放线线量控制辅助挑线杆进行收放线动作，直至完成回到原位。所述放线控制模块根据针位控制单元对应针位存储的收线线量或放线线量执行收放线动作，如辅助挑线杆的收放线量为+L，则放线控制模块控制辅助挑线杆向下运动放线，如辅助挑线杆的收放线量为-L，则放线控制模块控制辅助挑线杆向上运动收线。

所述张力阈值设置模块用于根据绣花图案预先设置主挑线杆收紧线过程中在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力阈值。所述张力阈值设置模块包括多个针位阈值单元，每个针位阈值单元存储有对应针位的在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力阈值。

所述收线控制模块根据针位阈值单元对应针位存储的张力阈值，进行不同针位下夹线张力装置的张力调节。在一实施方式下，张力调节条件为：在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力达到张力阈值。所述收线控制模块，在识别到主挑线杆开始收紧线时，且线张力检测单元检测到在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力达到张力阈值时，控制夹线张力装置的张力小于张力阈值。为此，所述主控制器还包括张力调节单元，用于存储每个针位所对应夹线张力装置的张力设定值，该张力设定值小于张力阈值。

在另一实施方式下，张力调节条件为：在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力大于或小于张力阈值。所述收线控制模块在识别到主挑线杆开始收紧线时，且线张力检测单元检测到在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力大于张力阈值时，将夹线张力装置的张力调小至张力设定值。在识别到主挑线杆开始收紧线时且线张力检测单元检测到在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力小于张力阈值时，将夹线张力装置的张力调大至张力设定值。为此，所述主控制器还包括张力调节单元，用于存储每个针位所对应夹线张力装置的张力设定值。

在另一实施方式下，张力调节条件为：在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力大于张力阈值。所述收线控制模块在识别到主挑线杆开始收紧时且线张力检测单元检测到在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力大于张力阈值时，所述主控制器控制辅助挑线杆向下运动放线，以平衡线张力。当在恒定线张力下收紧一定时间后，所述主控制器控制夹线张力装置的张力小于张力阈值，并控制辅助挑线杆回到原位。为此，所述主控制器还包括放线存储单元和时间设定单元。所述放线存储单元用于存储主挑线杆开始收紧线过程中，每个针位所对应在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线张力与设定标准线收紧张力达到一致，所对应的辅助挑线杆向下运动放线的线量。此阶段的辅助挑线杆向下运动放线的线量。所述设定标准线收紧张力根据不同类型线、绣花图案确定。所述时间设定单元用于存储每个针位所对应的恒定线张力收紧的时间。在恒定线张力下收紧一定时间后，辅助挑线杆回复到原位，不干涉后续主挑线杆动作。另外，所述主控制器还包括张力调节单元，用于存储每个针位所对应夹线张力装置的张力设定值，该张力设定值小于张力阈值。

所述主控制器还包括夹线张力设置模块，用于根据绣花图案预先设置夹线张力装置在主挑线杆收紧线过程中的夹线张力值，所述夹线张力值大于所述张力阈值。所述夹线张力设置模块包括多个针位夹线张力单元，每个针位夹线张力单元存储有对应针位所需的夹线张力。所述主挑线杆开始收线时，夹线张力装置工作在预设的夹线张力下，在主挑线杆收紧线过程中，夹线张力装置的夹线张力可被调整，以适应主挑线杆在恒定张力下收紧线。

本发明依据上述绣花机绣线张力控制系统，还提供一种绣花机绣线张力控制方法。本发明方法包括：

主挑线杆放线阶段:所述主控制器检测到所述主挑线杆开始放线时，控制所述辅助挑线杆进行收放线动作直至完成回到原位，以配合主挑线杆放线并确保放线线量满足实际所需放线线量；

主挑线杆收线阶段：所述主控制器检测到所述主挑线杆开始收紧线时且线张力检测单元检测在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力是否满足张力调节条件，以使得收紧线时张力恒定。

优选地，所述辅助挑线杆的收放线线量=|主挑线杆放线标准线量-实际放线所需放线线量|。在主挑线杆开始收线至收紧线开始期间，主挑线杆收线张力较小，传递至辅助挑线杆上的张力可忽略不计，即使有一定张力且该张力小于张力阈值，对夹线张力装置影响不大，不会产生张紧力过大而断线的情况发生。上述过程存在于旋梭抽拉出线的过程。本文所指的所述主挑线杆收紧线过程的时段为底线和面线在面料底部交织开始到抽紧时的时段。

所述主挑线杆收线阶段根据不同张力调节条件，分为如下三种控制实施方式。实施方式一，所述张力调节条件为：在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力达到张力阈值；所述主控制器控制夹线张力装置的张力小于张力阈值。实施方式二，所述张力调节条件为：在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力大于或小于张力阈值；当在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力大于张力阈值时，将夹线张力装置的张力调小至张力设定值；在识别到主挑线杆开始收紧线时且线张力检测单元检测到在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力小于张力阈值时，将夹线张力装置的张力调大至张力设定值。实施方式三，所述张力调节条件为：在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力大于张力阈值；所述主控制器控制辅助挑线杆向下运动放线，以平衡线张力，当在恒定线张力下收紧一定时间后，控制夹线张力装置的张力小于张力阈值，同时控制器控制辅助挑线杆回到原位。

考虑到针位线量需求不同，往往在换色阶段发生变化，则可将上述控制过程与换色码系统结合，在收到换色信号时，辅助挑线杆辅助主挑线杆执行不同的张力控制动作。

本发明方法还包括在绣花机工作前的预设过程：

在主控制器内根据绣花图案预先设置辅助挑线杆的收放线线量和主挑线杆收紧线过程中在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线的张力阈值；

在主控制器内根据绣花图案预先设置夹线张力装置在主挑线杆收紧线过程中的夹线张力值，所述夹线张力值大于所述张力阈值。

对于实施方式一、二、三，预设过程还包括：在绣花机工作前，在主控制器内根据绣花图案预先设置主挑线杆开始收紧线时，每个针位所对应夹线张力装置的张力设定值。该张力设定值小于张力阈值，对于实施方式一、三，根据该张力设定值调整夹线张力装置的张力变小；对于实施方式二，根据该张力设定值调整夹线张力装置的张力变小或变大。

对于实施方式三，预设过程还包括：在绣花机工作前，在主控制器内根据绣花图案预先设置主挑线杆开始收紧线时，每个针位所对应在夹线张力装置引出线至主挑线杆引入线之间绣线张力与设定标准线收紧张力达到一致，所对应的辅助挑线杆向下运动放线的线量，以及预先设置每个针位所对应的恒定线张力收紧的时间。所述设定标准线收紧张力根据不同类型线、绣花图案确定。

利用本发明系统、方法进行实际绣花工作时，当进行平绣时，主挑线杆在放线阶段的放线量不需要太多，则通过辅助挑线杆向上运动收线的方式控制放线量；当进行珠子绣时，由于珠子进入布料有一定高度，所需绣线的线量为2L，则需要主挑线杆在放线阶段的放线量足够多，因此通过辅助挑线杆向下运动放线的方式控制放线量。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。