阅读说明：本技术 基于张拉整体结构的仿生足机构 (Bionic foot mechanism based on integral tensioning structure ) 是由 孙建伟 宋广生 刘文瑞 曹学敏 薛娜 于 2018-05-28 设计创作，主要内容包括：本发明属于机械设备技术领域,特别是涉及到一种具有缓冲和减震特性的仿生足机构,其特征包括连接件,拉簧,固定杆,球关节轴承,轴,直线轴承,套筒,压簧。基于张拉整体结构弹性变形的特点,提出一种仿生足机构的设计方法,具有结构简单,尺寸相对较小,成本低廉的特点,能够实现缓冲与减震功能。本发明可应用于机器人行走装置以减缓地面冲击力。(The invention belongs to the technical field of mechanical equipment, and particularly relates to a bionic foot mechanism with buffering and damping characteristics. Based on the characteristic of elastic deformation of a stretching integral structure, the design method of the bionic foot mechanism is provided, has the characteristics of simple structure, relatively small size and low cost, and can realize the functions of buffering and shock absorption. The invention can be applied to the robot walking device to reduce the impact force on the ground.)

基于张拉整体结构的仿生足机构

技术领域

本发明属于机械设备技术领域，特别涉及到一种具有缓冲和减震特性的仿生足机构。

背景技术

传统仿生足式机构利用刚性连杆制造，柔韧性较差。同时，机构尺寸相对较大，结构复杂，成本较高，在缓冲减震方面存在不足，容易使机构在危险环境中容易造成机械损伤，使机器人失去行动能力。

发明内容

为解决上述问题，本发明基于张拉机构具有多自由度和连续变形的能力，在一定范围内通过改变自身结构的形态和尺寸，具有很好的缓冲与减震特点，且结构简单、容易装配和成本低廉的优势，实现仿生足式机构的缓冲与减震作用。

基于张拉整体结构的仿生足机构，其特征包括连接件(1)，(7)，(13)，(23)，(25)，拉簧(2)，(8)，(10)，(11)，(22)，(24)，固定杆(9)，球关节轴承(12)，轴(3)，(14)，(15)，直线轴承(4)，(16)，(17)，套筒(5)，(18)，(19)，压簧(6)，(20)，(21)。

通过上述设计方案，本发明可以带来如下有益效果：本发明具有可变形的特点，使机构的柔韧性较好，通过自身结构变形的特点，能够实现缓冲减震的功能。

附图说明

图1为本发明基于张拉整体结构的仿生足机构整体结构图。

具体实施方式

结合附图对本发明做进一步详细说明。

基于张拉整体结构的仿生足机构，其特征包括连接件(1)，(7)，(13)，(23)，(25)，拉簧(2)，(8)，(10)，(11)，(22)，(24)，固定杆(9)，球关节轴承(12)，轴(3)，(14)，(15)，直线轴承(4)，(16)，(17)，套筒(5)，(18)，(19)，压簧(6)，(20)，(21)。

所述连接件(1)通过螺纹连接与所述固定件(9)连接，所述固定杆(9)通过螺纹连接与所述球关节轴承(12)连接，所述球关节轴承(12)通过螺纹连接与所述连接件(13)连接，所述连接件(13)通过螺纹连接与所述的轴(3)，(14)，(15)连接。

所述的套筒(5)，(18)，(19)内置压簧(6)，(20)，(21)，通过所述直线轴承(4)，(16)，(17)与所述的轴(3)，(14)，(15)连接，实现转动与滑动功能。所述的套筒(5)，(18)，(19)通过螺纹连接依次与连接件(7)，(23)，(25)连接。

所述连接件(1)通过拉簧(2)，(10)，(11)分别与所述连接件(7)，(23)，(25)连接，所述连接件(7)，(23)，(25)通过拉簧(8)，(22)，(24)连接。