发明内容

本发明的目的在于提供一种基于横编织机的自动整理其织物的方法，可以对编织完的织物进行自动整理、堆叠，以提高生产效率。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：

一种基于横编织机的自动整理其织物的方法，包括：

步骤100：驱动一抓取装置的抓取部移动到前、后针板之间，等待抓取部对编织中的织物进行抓取；

步骤300：待织物编织完成后，抓取部抓取织物从前、后针板之间下降，使织物下降至预定位置，该预定位置由织物的尺寸而定；

步骤400：移动抓取部将织物放至机体侧边的承接平台上，织物由一按压件定位在承接平台上，然后抓取部松开对织物的抓取；

步骤500：抓取部复位，进行下一轮动作循环。

现在常用的横编织机或手套机是双针床结构，每一次编织出的织物都从两针床之间相同的位置形成，因此，通过在前、后针板下方设置一抓取装置，可以在相同位置等待织物的形成并进行抓取，抓取后从前、后针板之间下降，该下降位置需要考虑到织物本身的尺寸以及在后续步骤中不会碰擦到机体的其它部件；之后将织物放置在承接平台上；而由于织物的性质，需要有定位机构对其进行辅助定位，防止抓取部退开时带歪织物的位置以及方便后续堆叠。

进一步，包括步骤200：在织物的编织过程中，抓取部对织物已完成部分进行若干次捋平动作，以达到织物组织平整顺直。

在对织物夹持前，在编织中的织物可能并不非常平整，因此先进行捋平动作，捋平可通过对织物进行抓取并下降抓取部实现，同时抓取的力量不可过大，以防止将未编织完的织物撕破。

进一步，步骤100中的抓取部，其移动方式包括上下升降，升降时靠升降杆带动，升降杆通过第一驱动源驱动，第一驱动源为电机或者气缸。

当升降杆与电机联动时，可采用常见的齿轮齿条或丝杆作为升降结构；当第一驱动源为气缸时，可采用活塞杆推动升降的结构。

进一步，步骤400中，通过第二驱动源驱动抓取部进行弧形摆动，使抓取部移动到机体外侧。

因抓取部需要移动到机体外，而采用弧形摆动的方式配合升降使抓取部的活动范围更为灵活；如果直接由电机轴带动升降杆摆动，其扭矩较小，因此需要通过齿轮组对输出扭矩进行放大，才方便带动升降杆进行摆动。

进一步，步骤100中所述的抓取装置，其抓取部为夹子或机械爪手，夹子闭合或机械爪手闭合通过弹簧进行柔性抓取，而打开通过电机、电磁铁、气缸或机械装置完成。

夹子(包括气动夹爪)或机械手已经是较为成熟的工艺，当抓取部被升至织物编织处时，闭合抓取部对织物进行固定。

进一步，步骤100中所述的抓取装置，其抓取部靠机械联动抓取织物时，抓取部包括夹持臂、活动臂和固定臂，固定臂与升降杆固定连接，活动臂能相对于固定臂开合，活动臂和固定臂上皆设置有横向的夹持臂，通过控制活动臂使两个夹持臂相对开合对织物进行夹取或松开。

靠机械联动抓取织物时，可参考常见的夹钳类工具的结构，只是由于抓取装置需要与升降杆连接，因此主要通过活动臂进行开合控制而非双臂控制开合。

进一步，上述步骤中的活动臂为“ㄑ”结构，其中间的弯折部枢接在固定臂上，同时在枢接处设置扭簧，使活动臂未收外力作用时，活动臂的夹持臂与固定臂的夹持臂贴合；当活动臂的尾端受外力作用时，活动臂的夹持臂与固定臂的夹持臂打开。

对活动臂作用的外力即可以通过电控实现，也可以通过纯机械结构实现，使活动臂在夹持织物之前处于打开状态。

进一步，在抓取部的升降过程中，通过在前、后针板下方设置有竖向的第一限位滑轨，承接平台上方设置有伸出机体外的第二限位滑轨，活动臂远离抓取部的一端设置有第一滚轮，活动臂靠近抓取部的一端设置有第二滚轮；第一滚轮沿第一限位滑轨正面滑动时，活动臂的夹持臂与固定臂的夹持臂处于打开状态，当第一滚轮从第一限位滑轨脱离或越过第一限位滑轨的上端后，活动臂的夹持臂与固定臂的夹持臂处于闭合状态；抓取部移动到承接平台上方时，第二滚轮在第二限位滑轨上方滑动，使活动臂的夹持臂与固定臂的夹持臂逐渐打开。

通过电控手段实现上述目的的成本较高，稳定性相对较差，因此作为优选，通过对织物本身的长度测算，可以用第一限位滑轨以及第二驱动源的驱动，使第一限位滑轨对活动臂施加作用力，使活动臂的夹持臂相对固定臂打开，当升降杆将抓取部送到在编织物处时，使第一滚轮脱离并越过第一限位滑轨，取消该作用力，使抓取部夹住编织物，第一滚轮从第一限位滑轨反面下降，再通过第二驱动源的转动，从而可以将编织物运送到承接平台上，而在第二限位滑轨的作用下，第二滚轮受力，使活动臂的夹持臂打开，而织物在定位机构按压件的固定，被固定在承接平台上；此处第一限位滑轨的正面是其面向承接平台的一侧。

进一步，在步骤200中对织物进行捋平的动作时，通过第一限位滑轨的上端设置有一弯曲部，当活动臂尾端的第一滚轮处于弯曲部时，使活动臂的夹持臂与固定臂的夹持臂处于闭合状态。

活动臂的第一滚轮处于弯曲部时，抓取部处于对织物的夹持状态，当第一滚轮不越过第一限位滑轨顶部而是选择往原路下降使，抓取部的两个夹持臂对织物有个捋平的动作，从而方便后续的堆叠整理。

进一步，承接平台将堆叠于其上的织物通过输送带进行输送，输送带下方设置有升降机构对输送带高度进行调节；按压件为摆动杆，摆动杆与摆动电机联动，摆动杆对承接平台上的织物进行按压定位。

在织物被运输到承接平台上后，通过摆动杆对织物进行固定；随着织物堆叠的增多，升降机构可调节承接平台的高度，而输送带可将堆叠完的织物送走。

进一步，步骤300中，抓取部的下预定位置由检测感应装置进行定位，检测感应装置包括传感器或摄像头。

由于每次下降时，手套的下降高度需要一致，既要避免被前、后针板或选针滚筒阻碍，又要保证被放至承接平台上的位置相同，因此，通过检测感应装置(如光电传感器、摄像头、行程开关等)测量织物下降到位。

采用上述方案后，本发明与现有技术相比，具有以下优点：

通过创造性的设计，使横编织机或手套机实现了从生产编织到堆叠整理输送的自动化生产，提高了生产效率，减少了人工。