具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。现结合附图，对本发明的较佳实施例作详细说明。

本发明实施例提供了一种密封结构1，如图1-5所示，密封结构1包括转轴11、安装座12及两个密封圈13。转轴11一端用于连接插件头部机构2的机械手组件21，沿转轴11的轴向于转轴11的一端开设有气道111，转轴11的外周面还开设有贯穿至气道111的第一进气孔112。安装座12开设有安装通孔121与第二进气孔122，安装通孔121设有进气段1211，转轴11转动式穿设于安装通孔121，且第一进气孔112位于进气段1211内，第二进气孔122贯穿安装座12的表面与进气段1211的段壁，第二进气孔122远离进气段1211的一端用于连接外界送气机构(图中未示出)。两个密封圈13沿安装通孔121轴向分别装设于进气段1211的两侧，转轴11穿设与两个密封圈13，密封圈13包括包括外周131与内周132，沿密封圈13的周向于外周131与内周132上均设置有凹槽133，以在外周131两侧形成外周密封凸起134，内周132的两侧形成内周密封凸起135，外周密封凸起134与安装通孔121的孔壁压接，内周密封凸起135与转轴11压接。

具体地，为了使插件头部机构2能应对异形电子元件、插孔偏移等各种插件情况，插件头部机构2的机械手组件21要能水平旋转。为了使机械手组件21能旋转，本实施例在安装座12上开设了安装通孔121，转轴11转动式穿设于安装通孔121，由于转轴11一端用于连接机械手组件21，因此通过驱动转轴11旋转就能带动机械手组件21水平旋转。

机械手组件21的动力来源是外界送气机构，当外界送气机构往第二进气孔122输送气体时，气体先经由第二进气孔122流通至进气段1211内，随后经由进气段1211流通至第一进气孔112内，随后经由第一进气孔112流通至气道111内，最后穿过气道111流通至插件头部机构2的机械手组件21，进而使机械手组件21获得用于搬运外界电子元件(图中未示出)的动力。由于转轴11是穿设于安装座12的安装通孔121上的，因此气体从进气段1211流通至第一进气孔112的同时，会有部分气体经由安装通孔121的两端泄露出，这种气体泄露会导致机械手组件21动力不足，漏气严重时会导致机械手组件21无法拾取到外界电子元件，严重耽误生产进程。

通过实施本实施例，沿安装通孔121轴向在进气段1211的两侧设有密封圈13，气体从进气段1211泄露时，会先流经密封圈13处，只要出路被密封圈13所堵，就能避免漏气的现象发生，为了提高密封圈13的密封能力，使密封圈13将气体泄漏的路径完全封闭，本实施例沿着密封圈13的周向，在密封圈13的外周131与内周132上设有凹槽133，从而在外周131两侧形成外周密封凸起134，内周132的两侧形成内周密封凸起135，外周密封凸起134与安装通孔121的孔壁压接，内周密封凸起135与转轴11压接，气体要突破密封圈13的封堵时，需要依次突破外周131两侧的外周密封凸起134，或者内周132两侧的内周密封凸起135，既外周密封凸起134与内周密封凸起135均实现了双重密封，气密性十分好，进一步地避免漏气的现象发生，以保证机械手组件21正常运行，不会耽误生产进程。而且，本实施例的密封圈13的内周132仅有内周密封凸起135与转轴11接触，外周131仅外周密封凸起134与安装通孔121的孔壁接触，因此接触面积偏小，摩擦力也相对较低，大大地降低了转轴11旋转时密封圈13所带来的的阻力，同时也能减少密封圈13的磨损，使密封圈13经久耐用。外周密封凸起134或内周密封凸起135轻微磨损时，由于转轴11与安装通孔121的孔壁对密封圈13施加有压力，使密封圈13内部产生应力，这种应力会驱使密封圈13进行一定地补偿，使密封圈13不会因轻微磨损而失去密封能力。

在具体实施例中，如图3-4所示，安装通孔121还包括两个收窄段1212其沿安装通孔121的径向分别设置于进气段1211的两侧，且位于两个密封圈13之间，收窄段1212的孔径小于进气段1211的孔径。

具体地，由于收窄段1212的孔径小于进气段1211的孔径，因此进气段1211处的气体不能很自然地穿过收窄段1212，既收窄段1212会产生阻力阻碍气体流经至密封圈13处，进一步地避免漏气的现象发生，以保证机械手组件21正常运行，不会耽误生产进程。

在具体实施例中，如图4所示，安装通孔121还包括两个密封圈安装段1213，密封圈安装段1213分别与两个收窄段1212远离进气段1211的一侧邻接，且密封圈安装段1213的孔径大于收窄段1212的孔径，密封圈13装设于密封圈安装段1213内。

具体地，密封圈13装设于密封圈安装段1213内时，由于密封圈安装段1213的孔径大于收窄段1212的孔径，收窄段1212会对密封圈13起到限位作用，密封圈13无论怎么位移，也不会滑入进气段1211内，进而避免漏气现象的发生。

在一实施例中，密封结构1还包括两个轴承14，两个轴承14分别装设于两个密封圈13远离进气段1211的一侧，转轴11穿设于两个轴承14，以使转轴11与安装座12可转动式连接。

具体地，轴承14可以降低转轴11转动过程中的摩擦系数，提高转轴11的转动精度。

在一实施例中，如图4所示，密封结构1还包括两个垫圈15，垫圈15分别设于两个密封圈13远离进气段1211的一侧，以及两个轴承14靠近进气段的一侧，转轴11穿设于两个垫圈15。

具体地，垫圈15可以避免轴承14与密封圈13直接接触，从而避免轴承14转动时摩擦密封圈13，延长了密封圈13的使用寿命。装配时，由于存在垫圈15，可以避免轴承14过于深入安装通孔121，便于轴承14地安装。因为轴承14过于深入成密封圈13时，会过度挤压密封圈13，进而使转轴11转动时阻力变大，转轴11旋转的精确度变低。

在一实施例中，如图4-5所示，轴承14的外周面设有突筋141，突筋141环绕轴承14的外周面设置，且突筋141位于轴承14的外周面的一侧，突筋141用于与安装座12的表面抵接。

具体地，突筋141可以使轴承14的安装更为地方便，安装轴承14时，只需将轴承14安装至突筋141与安装座12的表面相抵接时，就能完成安装。

在一实施例中，如图4-5所示，凹槽133呈“︶”形。

具体地，由于转轴11与安装通孔121的孔壁对密封圈13施加有压力，使密封圈13内部产生应力，“︶”形的凹槽133会使密封圈13内部的应力分布更为均衡，气密性更好，进一步地避免漏气的现象发生，以保证机械手组件21正常运行，不会耽误生产进程。在密封圈13磨损时，也能更好地进行补偿，进一步地延长了密封圈13的使用寿命。

当然，可以理解的是，凹槽133也可以呈“└┘”形，“∪”形，“︺”形，“∨”形等，本领域技术人员可以对此进行适应性调节。

优选地，密封圈13由橡胶制成。因为橡胶制成的密封圈13不仅密封效果优越，而且运动摩擦阻力很小，适用于动态密封，且精度要求高的机械设备。

当然，可以理解的是，密封圈13也可以使用硅胶、氟胶等材料制成。

本发明实施例展示了一种密封结构1，如图1-5所示，通过沿安装通孔121轴向在进气段1211的两侧设有密封圈13，气体从进气段1211泄露时，会先流经密封圈13处，只要出路被密封圈13所堵，就能避免漏气的现象发生，为了提高密封圈13的密封能力，使密封圈13将气体泄漏的路径完全封闭，本实施例沿着密封圈13的周向，在密封圈13的外周131与内周132上设有凹槽133，从而在外周131两侧形成外周密封凸起134，内周132的两侧形成内周密封凸起135，外周密封凸起134与安装通孔121的孔壁压接，内周密封凸起135与转轴11压接，气体要突破密封圈13的封堵时，需要依次突破外周131两侧的外周密封凸起134，或者内周132两侧的内周密封凸起135，既外周密封凸起134与内周密封凸起135均实现了双重密封，气密性十分好，进一步地避免漏气的现象发生，以保证机械手组件21正常运行，不会耽误生产进程。而且，本实施例的密封圈13的内周132仅有内周密封凸起135与转轴11接触，外周131仅外周密封凸起134与安装通孔121的孔壁接触，因此接触面积偏小，摩擦力也相对较低，大大地降低了转轴11旋转时密封圈13所带来的的阻力，同时也能减少密封圈13的磨损，使密封圈13经久耐用。外周密封凸起134或内周密封凸起135轻微磨损时，由于转轴11与安装通孔121的孔壁对密封圈13施加有压力，使密封圈13内部产生应力，这种应力会驱使密封圈13进行一定地补偿，使密封圈13不会因轻微磨损而失去密封能力。

本发明实施例还提供了一种插件头部机构2，如图3-4所示，插件头部机构2包括密封结构1、机械手组件21、安装架22、旋转组件23及升降组件24。旋转组件23与升降组件24均装设于安装架22上。密封结构1为上述实施例的密封结构1，安装座12与升降组件24连接，转轴11与旋转组件23连接。机械手组件21与转轴11连接，并与气道111连通，机械手组件21用于搬运外界电子元件，旋转组件23用于驱动转轴11旋转，以带动机械手组件21旋转，升降组件24用于驱动安装座12升降，以带动机械手组件21升降。

具体地，由于电子元件可能是异形的，异形的电子元件的引脚的尺寸与形状多样化，且存在较大的尺寸公差和形位公差，以至于拾取到的电子元件的引脚不一定对准与位于外界插件区域的插孔(图中未示出)。本实施例的插件头部机构2的机械手组件21可以受旋转组件23带动进而实现水平旋转，从而使电子元件的引脚能对准位于外界插件区域的插孔(图中未示出)。

其中，旋转组件23可以是预驱动，也可以是实时驱动。预驱动就是事先计算好旋转组件23需要旋转的角度，写入执行程序内，旋转组件23根据执行程序内写入的程序进行驱动转轴11旋转。实时驱动就是在安装架22上装设拍摄组件25，拍摄组件25用于拍摄插孔。旋转组件23与拍摄组件25电性连接，旋转组件23用于根据拍摄组件25的拍摄信息驱动转轴11转动，拍摄信息就是对拍摄组件25的拍摄画面进行识别，从而判断引脚与插孔的对准与否的相关信息，若判断引脚与插孔未对准，可以通过驱动旋转组件23从而驱动转轴11进而带动机械手组件21水平转动，从而使电子元件的引脚能对准位于插件区域的插孔。

在具体实施例中，如图1所示，密封结构1还包括联轴器16，转轴11包括顶轴113与底轴114，顶轴113与旋转组件23连接，底轴114穿设于安装通孔121，联轴器16用于连接顶轴113与底轴114。

具体地，顶轴113用于实现转轴11的旋转功能，底轴114用于实现转轴11的升降与进气功能。本实施例通过联轴器16连接顶轴113与底轴114，可以方便后期维修，例如旋转功能失效时，可以仅拆卸顶轴113，升降功能或进气功能失效时，可以仅拆卸底轴114，维修起来十分方便，装配起来也十分地简单。

在具体实施例中，如图7所示，插件头部机构2还包括补光灯26，补光灯26装设于安装架22上，补光灯26用于朝拍摄组件25的拍摄方向补光。

具体地，补光灯26可以朝拍摄组件25的拍摄方向补光，从而提高被拍摄物的亮度，进而提高拍摄组件25的拍摄效果，使拍摄出的画面更清晰明亮，提高了对拍摄画面进行识别的准确性，使电子元件的引脚能对准位于插件区域的插孔。

在加工时，通常会在插件头部机构2的底部放置相机(图中未示出)，相机用于拍摄上方的插件头部机构2，以识别电子元件的引脚，当识别到引脚存在断裂、偏移、变形等缺陷时，就会控制插件头部机构2将电子元件抛弃至废料盒。

在具体实施例中，如图7所示，插件头部机构2还包括光源27，光源27安装在安装架22上，光源27用于朝电子元件的引脚发光。

具体地，光源27朝电子元件的引脚发光，可以使相机更为清晰地拍摄到电子元件的引脚，从而提高识别的准确率，进而提高良品率。

进一步地，光源27是朝电子元件的引脚的径向发光的，这样可以减少电子元件的底部的亮度，因为相机是向上拍摄的，电子元件的底部的亮度太高，会对引脚识别的准确率造成影响。因此光源27朝电子元件的引脚的径向发光，可以使相机更为清晰地拍摄到电子元件的引脚，有效地提高识别的准确率。

优选地，光源27是激光光源，激光光源朝电子元件的引脚的径向发射激光，因为激光不会发散，所以本实施例的激光光源发射的激光会完全照射在引脚上，不会发散到电子元件的底部，可以使相机更为清晰地拍摄到电子元件的引脚，进一步地提高了识别的准确率。

在一实施例中，如图3、6所示，升降组件24包括驱动件241及双向同步传动组件242，驱动件241装设于安装架22，双向同步传动组件242与驱动件241连接，双向同步传动组件242包括运动方向相反的第一动力输出侧2421以及第二动力输出侧2422。密封结构1与机械手组件21设有两个，每个密封结构1连接有一个机械手组件21，两个密封结构1分别装设于第一动力输出侧2421以及第二动力输出侧2422。

通过实施本实施例，驱动件241能通过驱动双向同步传动组件242，使第一动力输出侧2421与第二动力输出侧2422反向运动，由此使两个机械手组件21反向移动，即其中一个机械手组件21下降拾取电子元件时，另一个机械手组件21升高，因此两个机械手组件21的下降高度可以是不同的，使得两个机械手组件21能分别抓取位于不同高度的两个电子元件。相较于一个升降组件24带动一个机械手组件21的实施例而言，本实施例不仅节省了插件头部机构2的制造成本，还减小了插件头部机构2的尺寸，原尺寸只能设置两个机械手组件21，通过实施本实施例后，相同尺寸的插件头部机构2就能设置四个机械手组件21，大幅度地提高了生产效率。

附图1中展示的插件头部机构2中的机械手组件21有四个，但是机械手组件21的数量还可以是两个、六个、八个等等，本发明对此不做限定，本领域技术人员可以对此进行适应性调整。

在具体实施例中，如图3、6所示，驱动件241为第一旋转驱动件，双向同步传动组件242包括第一主动轮2423、第一从动轮2424以及第一传动带2425。第一主动轮2423与驱动件241连接，第一从动轮2424装设于安装架22上，第一传动带2425装设于第一主动轮2423与第一从动轮2424上，第一主动轮2423与第一从动轮2424用于支撑第一传动带2425，以使第一传动带2425形成第一动力输出侧2421与第二动力输出侧2422。

具体地，驱动件241驱动第一主动轮2423转动时，会带动第一传动带2425运动，由于第一传动带2425的两侧(第一动力输出侧2421与第二动力输出侧2422)是反向运动的，所以会使两个机械手组件21反向移动，进而使得两个机械手组件21能分别抓取位于不同高度的两个电子元件。

在具体实施例中，如图6所示，第一传动带2425为齿形带，第一主动轮2423与第一从动轮2424为齿形带轮。

具体地，齿形带配合齿形带轮的传动方式具有准确的传动比，传动稳定不打滑。

在具体实施例中，如图3、4、8所示，旋转组件23包括第二旋转驱动件231、第二主动轮232、第二从动轮233、第三从动轮234以及第二传动带235。第二旋转驱动件231装设于安装架22上。第二主动轮232与第二旋转驱动件231连接，第二旋转驱动件231用于驱动第二主动轮232旋转。第二从动轮233装设于其中一个密封结构1的顶轴113，且第二从动轮233与该顶轴113可滑动式连接。第三从动轮234装设于另一个密封结构1的顶轴113，且第三从动轮234与该顶轴113可滑动式连接。第二传动带235安装于第二主动轮232、第二从动轮233以及第三从动轮234上。

具体地，第二旋转驱动件231可以驱动第二主动轮232旋转，从而带动第二传动带235运动，进而带动第二从动轮233与第三从动轮234旋转，进而分别带动两个密封结构1的顶轴113旋转，进而分别带动两个机械手组件21旋转。通过实施本实施例，仅利用一个第二旋转驱动件231就能带动两个机械手组件21旋转，不仅节省了插件头部机构2的制造成本，还减小了插件头部机构2的尺寸，使插件头部机构2小巧紧凑。第二从动轮233与第其中一个密封结构1的顶轴113可滑动式连接，第三从动轮234与另一个密封结构1的顶轴113可滑动式连接，所以升降组件带动密封结构1升降时，不会带动旋转组件23一同升降。

本发明实施例还提供了一种插件机(图中未示出)，如图3-4所示，插件机包括机床(图中未示出)、移动机构(图中未示出)、插件头部机构2以及送气机构(图中未示出)。机床设有取料区域(图中未示出)与插件区域(图中未示出)。移动机构装设于机床，插件头部机构2与移动机构连接，移动机构用于驱动插件头部机构于取料区域与插件区域之间往返运动，插件头部机构2为上述实施例的插件头部机构2。送气机构与第二进气孔122远离进气段1211的一端连接。

参考图1-8，本发明提实施例提供的插件机的工作流程如下：

移动机构带动插件头部机构2运行至取料区域；

驱动其中一个机械手组件21下降拾取电子元件，随后驱动另一个机械手组件21下降拾取电子元件；

相机对电子元件的引脚进行拍照，发现引脚有缺陷时，驱动移动机构带动插件头部机构2移动到废料盒处对电子元件进行抛弃；

移动机构带动插件头部机构2移动至插件区域，拍摄组件25对位于插件区域的插孔进行拍摄，进而识别电子元件的引脚是否与插孔对准，若未对准，则驱动旋转组件23以带动机械手组件21水平旋转，从而使电子元件的引脚对准插孔；

驱动机械手组件21下降，从而将电子元件的引脚插入插孔中。

应当理解的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，对本领域技术人员来说，可以对上述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而所有这些修改和替换，都应属于本发明所附权利要的保护范围。