具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明提供一种技术方案：本发明提供如下技术方案：一种提升二维运动流畅程度的方法，包括以下步骤：

A、打印前首先解析运动轨迹坐标数据并存到运动数据结构体数组里面；

B、然后边从数组里面加载数据运行，边继续解析数据，直到运动完成。

将运动数据预解析，且只要有存储空间就继续解析；当前运动指令没有结束前，下一运动指令即已准备好，做到前后指令间的无缝对接，实现二维运动流畅运行。

开始运动前先对运动轨迹的图元(如：G代码指令(数控加工中心常用运动控制指令)；CAD绘制的DXF文件；或者其它形式的数据库。)进行预解析，并现将解析的坐标数据存储到运动坐标数据结构体数组中；

当弧形需要分割成超过100段以上的小线段的时候，由于芯片做三角运算、乘除法等时间相对较长的运算的时候(以STM32F407单片机为例，计算一条小线段的坐标时间是微妙级的，如果一个弧线需要解析出成百上千段的坐标，就需要毫秒级的时间)，为了实现解析数据基本可以忽略不计，我们每解析一小段的坐标就判断，只有在当前指令执行完成时间大于10ms的时候，才会继续去解析坐标数据，否则将时间留给执行运动指令；

运动坐标数据结构体包括标志位、X轴和Y轴电机运动方向、运动距离、运动速度、运动时间；

运动坐标数据结构体数组中，存储数据的序号永远是大于等于运动数据的序号，通常当运动数据的序号等于存储数据的序号的时候，整个运动已经结束(因为解析数据的时间相对于运动数据执行的时间几乎可以忽略不计，所以当运动数据执行序号和运动数据解析序号相同时，整个运动已经结束)；

解析运动轨迹数据的时候，需要先判断是否有足够时间解析，如果没有足够的时间则等待，直到有足够的时间去解析运动数据为止(通常在执行本条运动指令的时候，剩下的时间不足以解析运动轨迹数据的时候，等待系统执行需要时间较长的运动指令，再去解析数据)；

如果有足够解析运动轨迹坐标的时间，还需要判断当前是否有足够的存储空间和是否需要继续解析运动规则，只有当缓存空间足够和需要继续解析运动轨迹，才能解析坐标并存储；

如果没有足够的存储空间，则等待是否有足够解析运动轨迹坐标的时间满足时，再次判断是否有足够的存储空间，直到条件满足；

如果运动轨迹解析完成，则等待系统执行运动坐标数据完成，如果运动轨迹没有解析完成，则继续解析运动轨迹，然后跳转到判断是否有足够解析运动轨迹的时间，重复上述的步骤。

本发明的另一个关键点是运动指令与运动指令之间的加载衔接；

先判断当前的运动指令是否完成，如果完成了则马上加载下一条运动指令，如果没有完成，则等待运动指令完成，并判断是否需要执行其它任务；

如果运行的时候发现当前没有需要加载的运动指令了，需要判断当前运动是否结束，如果没有结束则等待系统继续去解析运动轨迹数据，如果运动结束则停止运行；

关于如何运动指令与运动指令之间的加载衔接有三种方式，第一种方式只需要MCU(如STM32F407单片机门控制定时器功能)去控制，当一条运动指令执行完成后进入中断，然后在中断中直接加载下一条运动指令；

第二种方式是只需要MCU，当前指令运动快结束的时候，比如预留10ms什么也不做，就等着加载下一条运动指令；

第三种方式是使用专门的运动控制芯片，国产的通常可以做到一次加载2条运动指令，日产的可以做到一次加载8条运动指令；

本发明的优势就是优化控制逻辑后，使用第一种和第二种方式后的运动流畅程度和专用的运动控制芯片相当，甚至比国内的更优。

综上所述，本发明能够在不增加成本的情况下只通过对运动控制策略的优化，一方面将运动轨迹解析成直接可以控制X轴和Y轴电机的数据，存储在数组中准备好，另一方面优化运动指令和运动指令之间的衔接，就能极大的提升二维运动流畅程度，就具有较高的通用性和易用性，可以广泛适用于各种场景；本发明提前将运动轨迹预解析好，减少运动指令之间的衔接时间和执行运动指令的时候不需要再去边判断边运行，整个运动过程能更加的平滑。

需要说明的是，在本文中，诸如术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。