具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。

[自动驾驶车辆的构成]

图1是例示具有实施方式的自动驾驶用通信接口模块的自动驾驶车辆的框图。如图1所示，自动驾驶车辆V具有通信接口ECU10、自动驾驶套件20以及自动驾驶ECU[Electronic Control Unit](控制部)30。自动驾驶ECU30搭载于自动驾驶车辆V，是用于执行自动驾驶车辆V的车辆控制的电子控制单元。

自动驾驶ECU30被配置为例如能够执行包括所谓的带条件自动驾驶的车辆控制。此外，本实施方式的自动驾驶ECU30经由通信接口ECU(自动驾驶用通信接口模块)10与自动驾驶套件20连接，并能够根据来自自动驾驶套件20的车辆控制请求来控制自动驾驶车辆V的行驶致动器5。

车辆控制请求指的是，从与自动驾驶车辆V的车辆控制相关的自动驾驶套件20向自动驾驶车辆V的请求信息(接口信息)。自动驾驶ECU30被构成为，不仅是由自动驾驶ECU30自身生成的路线，还能够按照与由自动驾驶套件20生成的路线相应的车辆控制请求，经由通信接口ECU10来控制自动驾驶车辆V的行驶致动器5。

车辆控制包括驾驶者主导控制及系统主导控制。驾驶者主导控制是以驾驶者为主体驾驶自动驾驶车辆V时的行驶控制。驾驶者主导控制例如可以是驾驶辅助控制、针对驾驶者的引导控制、针对驾驶者的注意唤起控制。驾驶辅助控制指的是，以驾驶者的手动驾驶操作为主体，与此同时辅助本车辆的行驶的控制。驾驶辅助控制可以包括自动制动、LKA[LaneKeeping Assist：车道保持辅助]和/或ACC[Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制]。在驾驶辅助控制中，也可以包含例如在高速道路等中自动地超越比本车辆慢的前方车辆的控制和/或自动地实施高速道路中的分流和合流的控制的、在特定条件下采用高功能化的驾驶辅助控制。驾驶辅助控制可以是与所谓的自动驾驶等级1或自动驾驶等级2对应的控制。在此的自动驾驶等级指的是与SAE[Society of Automotive Engineers：汽车工程师学会]J3016规定的自动驾驶的程度相应的等级。

系统主导控制是以自动驾驶系统100为主体使自动驾驶车辆V自动地行驶的自动驾驶控制。作为系统主导控制，举出自动驾驶控制。自动驾驶控制指的是，即使驾驶者不实施驾驶操作，自动驾驶车辆V也自动地行驶的控制。系统主导控制可以是与所谓的带条件自动驾驶(自动驾驶等级3)、特定条件下的完全自动驾驶(自动驾驶等级4)以及完全自动驾驶(自动驾驶等级5)对应的自动驾驶控制。在系统主导控制中，自动驾驶系统100控制本车辆的加速、减速以及转向。

带条件自动驾驶指的是，例如能够限定在高速道路等固定条件下执行的完全自动驾驶，原则上是自动驾驶系统100执行全部的驾驶任务，但需要驾驶者根据来自自动驾驶系统100向驾驶者的介入请求等适当地应对的自动驾驶控制。特定条件下的完全自动驾驶指的是，例如能够在限定于预先指定的地域等执行的完全自动驾驶，是自动驾驶系统100执行全部驾驶任务的自动驾驶控制。完全自动驾驶指的是，例如在执行中自动驾驶系统100一直执行全部的驾驶任务的自动驾驶控制。

[自动驾驶ECU的构成]

自动驾驶ECU30具有CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]等。在自动驾驶ECU30中，例如将存储在ROM中的程序加载到RAM中，通过由CPU执行加载到RAM中的程序来实现各种功能。自动驾驶ECU30也可以由多个电子单元构成。自动驾驶ECU30例如构成为能够执行上述的驾驶者主导控制和上述的系统主导控制中的带条件自动驾驶。

自动驾驶ECU30与GPS[Global Positioning System]接收部1、外部传感器2、内部传感器3、地图数据库4以及行驶致动器5连接。

GPS接收部1通过从三个以上的GPS卫星接收信号，并测定自动驾驶车辆V的位置(例如自动驾驶车辆V的纬度和经度)。GPS接收部1将测定的自动驾驶车辆V的位置信息发送到自动驾驶ECU30。

外部传感器2是检测自动驾驶车辆V的外部环境的检测装置。外部传感器2包括摄像机、雷达传感器中的至少一个。

摄像机是拍摄自动驾驶车辆V的外部环境的拍摄装置。摄像机设置在自动驾驶车辆V的前窗玻璃的里侧，并拍摄车辆前方。摄像机将与自动驾驶车辆V的外部环境相关的拍摄信息发送到自动驾驶ECU30。摄像机可以是单镜头摄像机，也可以是立体摄像机。

雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光来检测自动驾驶车辆V周边的物体的检测装置。雷达传感器包括例如毫米波雷达或激光雷达[LiDAR：Light Detection andRanging]。雷达传感器将电波或光发送到自动驾驶车辆V的周边，通过接收被物体反射的电波或光来检测物体。雷达传感器将检测的物体信息发送至自动驾驶ECU30。物体除了护栏、建筑物等固定物体外，还包括行人、自行车、其他车辆等移动物体。

内部传感器3是检测自动驾驶车辆V的状态的检测装置。内部传感器3包括作为检测自动驾驶车辆V的车辆应答和车辆状态的传感器的车速传感器、加速度传感器和偏航角传感器。车速传感器是检测自动驾驶车辆V的速度的检测器。作为车速传感器，可以使用针对与自动驾驶车辆V的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等设置的、检测各车轮的旋转速度的车轮速度传感器。车速传感器将检测的车速信息(车轮速度信息)发送到自动驾驶ECU30。

加速度传感器是检测自动驾驶车辆V的加速度的检测器。加速度传感器例如包括检测自动驾驶车辆V的前后方向的加速度的前后加速度传感器。加速度传感器也可以包括检测自动驾驶车辆V的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将自动驾驶车辆V的加速度信息发送到自动驾驶ECU30。偏航角传感器是检测自动驾驶车辆V的重心绕铅直轴的偏航角(旋转角速度)的检测器。作为偏航角传感器例如可以使用陀螺传感器。偏航角传感器将检测的自动驾驶车辆V的偏航角信息发送到自动驾驶ECU30。

内部传感器3可以包括用于检测转向部的转向量的转向传感器。转向部的转向量包括转向角。转向部的转向量可以包括转向转矩。转向部的转向量包括由驾驶者的操作产生的转向量和由行驶致动器5的工作产生的转向量中的至少一个。转向传感器将检测的转向部的转向量信息发送至自动驾驶ECU30。

内部传感器3可以包括加速踏板传感器。加速踏板传感器是检测基于驾驶者的加速踏板的操作的传感器。加速踏板传感器设置在车辆的加速踏板，并检测驾驶者的加速踏板的操作量。加速踏板传感器将检测的加速踏板的操作量信息发送到自动驾驶ECU30。

内部传感器3可以包括检测液压制动系统的制动压的制动液压传感器。制动液压传感器在液压制动系统由两个以上的液压系统构成的情况下设置于各液压系统，并可以检测各液压系统的制动液压。制动液压传感器将检测的制动压信息发送到自动驾驶ECU30。

地图数据库4是存储地图信息的数据库。地图数据库4例如形成在搭载于自动驾驶车辆V的HDD等存储装置内。在地图信息中包含道路的位置信息、道路形状的信息(例如曲率信息)、交叉点以及分叉点的位置信息等。地图信息中可以包含与位置信息建立关联的法定速度等交通限制信息。地图信息可以包括用于识别自动驾驶车辆V在地图上的位置的物体标志信息。物体标志可以包括车道的区划线、信号灯、护栏、路面标示等。地图数据库4也可以被构成为能够与自动驾驶车辆V进行通信的服务器。地图数据库4的存储装置不限于HDD，也可以使用SSD[Solid State drive]、光盘、半导体存储器、闪存等。地图数据库4具有能够执行自动驾驶的精度的地图信息。

行驶致动器5是用于使自动驾驶车辆V行驶的装置。行驶致动器5至少包括驱动致动器、制动致动器和转向致动器。驱动致动器根据来自自动驾驶套件ECU40的控制信号而控制针对发动机的空气供给量(节气门开度)，并控制自动驾驶车辆V的驱动力。此外，在自动驾驶车辆V为混合动力车辆的情况下，除了针发动机的空气的供给量之外，还向作为动力源的电机输入来自自动驾驶套件ECU40的控制信号，从而控制该驱动力。在自动驾驶车辆V是电动车辆的情况下，向作为动力源的电机输入来自自动驾驶套件ECU40的控制信号来控制该驱动力。在这些情况下作为动力源的电机构成行驶致动器5。

制动致动器根据来自自动驾驶套件ECU40的控制信号来控制制动系统，并控制向自动驾驶车辆V的车轮施加的制动力。作为制动系统，例如能够使用液压制动系统。转向致动器根据来自自动驾驶套件ECU40的控制信号，控制电动动力转向系统中控制转向转矩的辅助电机的驱动。由此，转向致动器控制自动驾驶车辆V的转向转矩。

[自动驾驶ECU的功能结构]

接着，对自动驾驶ECU30的功能结构进行说明。自动驾驶ECU30具有车辆位置取得部31、外部环境识别部32、车辆状态识别部33、路线生成部34以及自动驾驶控制部35。此外，自动驾驶ECU30的功能的一部分也可以为在能够与自动驾驶车辆V进行通信的服务器中执行的方式。

车辆位置取得部31根据GPS接收部1的位置信息和地图数据库4的地图信息，取得自动驾驶车辆V在地图上的位置信息。此外，车辆位置取得部31也可以利用地图数据库4的地图信息中包含的物体标志信息以及外部传感器2的检测结果，通过SLAM[SimultaneousLocalization and Mapping：即时定位与地图构建]技术而取得自动驾驶车辆V的位置信息。车辆位置取得部31也可以根据车道的区划线与自动驾驶车辆V的位置关系，识别自动驾驶车辆V相对于车道的横向位置(车道宽度方向上的自动驾驶车辆V的位置)，并将其包含在位置信息中。车辆位置取得部31也可以通过其他公知的方法取得自动驾驶车辆V在地图上的位置信息。

外部环境识别部32根据外部传感器2的检测结果，识别自动驾驶车辆V的外部环境。外部环境包括周围物体相对于自动驾驶车辆V的相对位置。外部环境可以包括周围物体相对于自动驾驶车辆V的相对速度和移动方向。外部环境可以包括其他车辆、行人、自行车等物体的种类。物体的种类可以通过样式匹配等公知的方法来识别。外部环境也可以包含自动驾驶车辆V的周围的区划线识别(车道线识别)的结果。

车辆状态识别部33根据内部传感器3的检测结果，识别自动驾驶车辆V的车辆应答以及车辆状态。车辆应答是包含自动驾驶车辆V的车速、加速度、偏航角、转向部的转向量、加速踏板的操作量以及液压制动系统的制动压的应答参数。具体而言，车辆状态识别部33根据车速传感器的车速信息，识别自动驾驶车辆V的车速。车辆状态识别部33根据加速度传感器的加速度信息，识别自动驾驶车辆V的加速度。车辆状态识别部33根据偏航角传感器的偏航角信息，识别自动驾驶车辆V的朝向。车辆状态识别部33根据转向传感器的转向量信息，识别自动驾驶车辆V的转向部的转向量。车辆状态识别部33根据加速踏板传感器的操作量信息，识别加速踏板的操作量信息。车辆状态识别部33根据制动液压传感器的制动压信息，识别自动驾驶车辆V的液压制动系统的制动压。此外，车辆状态识别部33也可以根据加速踏板传感器的操作量信息或驱动致动器的内置传感器的检测结果等，识别驱动转矩信息。

车辆状态是表示自动驾驶车辆V的行驶致动器5等的正常或异常等状态的状态参数(例如标识信息等)。车辆状态包括与自动驾驶车辆V的异常相关的车辆异常状态。作为车辆异常状态，包括自动驾驶车辆V的液压制动系统异常的状态。液压制动系统的异常包括例如在制动操作时制动压未上升到规定的故障压力阈值以上的异常。关于液压制动系统的异常，在液压制动系统由两个以上的液压系统构成的情况下，也可以是检测到至少一个液压系统的制动压的异常的状态。

作为液压制动系统的异常，例如在液压制动系统由两个以上的液压系统构成的情况下，在检测到一部分的液压系统的制动压的异常时，自动驾驶车辆V能够使用未产生异常的液压系统进行减速。因此，在该情况下，车辆状态识别部33设定与液压制动系统的异常进行了关联的可应答范围。可应答范围是指应答参数的可取范围，是由车辆应答的上限值和下限值规定的范围。此处的可应答范围能够采用由自动驾驶车辆V的加速度(减速度)的上限值和下限值规定的范围，该自动驾驶车辆V的加速度(减速度)的上限值和下限值能够通过未检测到异常的液压系统的制动压来实现。关于对可应答范围进行规定的上限值和下限值，也可以作为与液压制动系统的异常进行关联的规定的故障安全用数据(例如常数值)而被预先存储。

车辆状态也可以包含在其它对于自动驾驶车辆而言重要的致动器以及各ECU等中采用了冗余设计的结构为异常的状态，作为车辆异常状态。车辆状态识别部33也可以根据预先存储的故障安全用数据，设定与这种结构的异常进行关联的可应答范围。

路线生成部34能够生成用于自动驾驶车辆V的自动驾驶的路线[trajectory]。本实施方式的路线生成部34在存在来自自动驾驶套件20的车辆控制请求的情况下，将基于车辆控制请求的路线作为生成的路线进行处理。存在车辆控制请求的情况指的是，自动驾驶套件20经由通信接口ECU10与自动驾驶ECU30连接，并且接收来自自动驾驶套件20的车辆控制请求的状况。

路线生成部34在不存在来自自动驾驶套件20的车辆控制请求的情况下，也可以在路线生成部34中生成路线。不存在来自自动驾驶套件20的车辆控制请求的情况包括未连接自动驾驶套件20的情况、或者即使自动驾驶套件20经由通信接口ECU10连接到自动驾驶ECU30也未从自动驾驶套件20接收车辆控制请求的状况。

关于路线，包含自动驾驶车辆V在自动驾驶中行驶的路径[path]和自动驾驶中的目标车速。路径是自动驾驶中的自动驾驶车辆V在行驶线路上行驶的规定的轨迹。目标车速是在行驶线路上作为自动驾驶中的自动驾驶车辆V的目标的车速或者与车速相应的数据。

行驶线路指的是在自动驾驶中自动驾驶车辆V行驶的线路。行驶线路可以通过公知的导航系统来设定。目的地可以由自动驾驶车辆V的乘员设定，也可以由自动驾驶套件20或导航系统等自动地提出。行驶线路的信息例如在自动驾驶套件20经由通信接口ECU10与自动驾驶ECU30连接的情况下，从自动驾驶ECU30发送到自动驾驶套件20，并用于自动驾驶套件20中的路线的生成。

作为路线的表现方法，例如列举出轨迹类型、加速度与转向量的组合类型。

在轨迹类型的路线中，路径例如能够采用与行驶线路上的位置对应的自动驾驶车辆V的目标横向位置数据(横向位置曲线)。行驶线路上的位置指的是，例如在行驶线路的行进方向上每隔规定间隔(例如1m)设定的设定纵向位置。此外，目标横向位置指的是，车道的宽度方向上的目标位置。在该情况下，可以将设定纵向位置及目标横向位置一起设置为一个位置坐标。横向位置曲线与轨迹数据相当，该轨迹数据通过将目标横向位置与每个设定纵向位置建立关联来表示。在轨迹类型的路线中，目标车速例如可以是每个设定纵向位置的目标偏航值数据以及目标转弯曲率数据(偏航曲率曲线)。所谓偏航曲率曲线指的是，针对每个设定纵向位置将目标偏航值数据及目标转弯曲率数据建立了关联的数据。

在加速度与转向量的组合类型的路线中，路径例如可以是与行驶线路上的位置对应的自动驾驶车辆V的目标转向角数据(转向量曲线)。转向量曲线指的是，针对每个设定纵向位置与目标转向角建立关联的数据。另外，转向量曲线也可以取代目标转向角数据而针对每个设定纵向位置与目标转向转矩建立关联。在加速度和转向量的组合类型的路线中，目标车速例如可以是每个设定纵向位置的目标加速度数据(加速度曲线)。加速度曲线指的是，针对每个设定纵向位置与目标加速度建立关联的数据。

此外，设定纵向位置也可以不是距离而是以自动驾驶车辆V的行驶时间为基准来进行设定。设定纵向位置也可以设定为自动驾驶车辆V的1秒后的到达位置、自动驾驶车辆V的2秒后的到达位置。

作为一例，本实施方式的路线生成部34被配置为，能够进行加速度与转向量的组合类型的路线的处理。关于路线生成部34，在作为来自自动驾驶套件20的车辆控制请求而存在轨迹类型的第一请求的情况下，根据通信接口ECU10中的第一请求而对被转换的转向量以及加速度的信息进行处理，并作为加速度与转向量的组合类型的路线。关于路线生成部34，在作为来自自动驾驶套件20的车辆控制请求而存在加速度与转向量的组合类型的第二请求的情况下，对与该第二请求对应的转向量以及加速度的信息进行处理，并作为加速度与转向量的组合类型的路线。第一请求、第二请求、通信接口ECU10以及自动驾驶套件20的详细结构和功能将在后面叙述。

此外，关于路线生成部34，例如在不存在来自自动驾驶套件20的车辆控制请求的情况下，也可以根据在自动驾驶车辆V侧预先设定的行驶线路、地图数据库4的地图信息、由车辆位置取得部31取得的自动驾驶车辆V在地图上的位置、由外部环境识别部32识别的自动驾驶车辆V的外部环境、以及由车辆状态识别部33识别的自动驾驶车辆V的车辆应答以及车辆状态，生成自动驾驶的路线。路线生成部34例如也可以根据目的地、地图信息以及自动驾驶车辆V在地图上的位置，计算自动驾驶的行驶线路。

自动驾驶控制部35根据由路线生成部34生成的路线、或者由路线生成部34作为路线进行处理的车辆控制请求，执行自动驾驶车辆V的自动驾驶。自动驾驶控制部35例如根据由外部环境识别部32识别的自动驾驶车辆V的外部环境、由车辆状态识别部33取得的自动驾驶车辆V的车辆应答和车辆状态、以及路线生成部34生成的路线而向行驶致动器5发送控制信号，由此执行基于自动驾驶ECU30的自动驾驶车辆V的自动驾驶。或者，自动驾驶控制部35根据由后述的外部环境识别部42识别的自动驾驶套件20的外部环境、由车辆状态识别部33取得的自动驾驶车辆V的车辆应答和车辆状态、以及由路线生成部34作为路线进行处理的车辆控制请求而向行驶致动器5发送控制信号，由此执行基于自动驾驶套件20的自动驾驶车辆V的自动驾驶。

[自动驾驶套件的构成]

自动驾驶套件[ADK：Autonomous Driving Kit]20是根据在自动驾驶车辆V侧生成的到目的地为止的自动驾驶的行驶线路和作为来自自动驾驶车辆V的应答的车辆控制应答(后述)，生成针对自动驾驶车辆V的车辆控制请求并进行发送的电子单元。

自动驾驶套件20与自动驾驶车辆V和自动驾驶ECU30分体构成，并且被配置为能够经由通信接口ECU10与自动驾驶ECU30连接。自动驾驶套件20例如被构成为，能够执行上述的系统主导控制(自动驾驶等级3～5)作为车辆控制。自动驾驶套件20经由通信接口ECU10向自动驾驶ECU30发送车辆控制请求，由此能够按照自动驾驶套件20能够执行的车辆控制使自动驾驶车辆V自动驾驶。

自动驾驶套件20可以由自动驾驶车辆V与自动驾驶ECU30不同的开发公司等开发。例如，开发公司可以从在云服务提供部50上公开的API[Application Program Interface]取得并利用自动驾驶套件20的开发所需的控制代码。API意味着例如在安装于自动驾驶套件20的控制编程时能够使用的函数等的控制代码。但是，由于在函数的变量的选择中存在固定的自由度，所以在自动驾驶车辆V中使用的用于自动驾驶的信息(例如路线等)和来自自动驾驶套件20的车辆控制请求中，例如有时信息的表现方式(物理量的种类等)未必一致。

作为具体示例，从自动驾驶套件20发送的车辆控制请求可以是轨迹类型的第一请求或者是加速度与转向量的组合类型的第二请求中的任一个。第一请求是与路径由上述的横向位置曲线表示，并且目标车速由上述的偏航曲率曲线表示的自动驾驶车辆V的路线请求相关的信息。第二请求是与路径由上述的转向量曲线表示，并且目标车速由上述的加速度曲线表示的自动驾驶车辆V的路线请求相关的信息。

图2是例示自动驾驶套件的结构的框图。如图2所示，自动驾驶套件ECU40是具有CPU、ROM、RAM等的电子控制单元。在自动驾驶套件ECU40中，例如将存储在ROM中的程序加载到RAM中，并由CPU执行加载到RAM中的程序，由此实现各种功能。自动驾驶套件ECU40也可以由多个电子单元构成。

自动驾驶套件ECU40与GPS接收部21、外部传感器22、地图数据库23以及通信部24连接。

关于GPS接收部21和地图数据库23，由于能够采用与自动驾驶车辆V中的GPS接收部1和地图数据库4相同的结构，所以省略详细的说明。外部传感器22由于自动驾驶套件20被配置为能够执行上述的系统主导控制，所以包括激光雷达作为雷达传感器。外部传感器22可以包含摄像机，也可以包含毫米波雷达作为雷达传感器。

通信部24包括用于与自动驾驶车辆V的通信接口ECU10进行有线连接的有线连接接口。作为通信部24与通信接口ECU10的有线连接，例如可以使用以太网(Ethernet(注册商标))接口、CAN(Controller Area Network)通信电路等有线网络。

通信部24包括用于经由无线通信网络的通信的通信装置。通信部24可以使用网络设备、网络控制器、网卡等。通信部24被构成为能够经由无线通信网络与例如云服务提供部50进行通信。通信部24例如用于从自动驾驶套件20经由无线通信网络针对云服务提供部50实施各种数据收集。此外，通信部24用于从云服务提供部50经由无线通信网络向自动驾驶套件20进行各种数据发布。

[自动驾驶套件ECU的功能结构]

接着，对自动驾驶套件ECU40的功能结构进行说明。自动驾驶套件ECU40具有车辆位置取得部41、外部环境识别部42、控制应答取得部43、路线生成部44以及控制请求发送部45。此外，也可以是以下说明的自动驾驶套件ECU40的功能的一部分在能够与自动驾驶套件ECU40进行通信的服务器(例如云服务提供部50)中被执行的方式。

车辆位置取得部41根据GPS接收部21的位置信息和地图数据库23的地图信息，取得搭载在自动驾驶车辆V的自动驾驶套件20在地图上的位置信息。车辆位置取得部41可以采用与图1所示的自动驾驶车辆V的车辆位置取得部31相同的结构，因此省略详细说明。

外部环境识别部42根据外部传感器22的检测结果，识别搭载于自动驾驶车辆V的自动驾驶套件20的外部环境。外部环境识别部42可以采用与图1所示的自动驾驶车辆V的外部环境识别部32相同的结构，因此省略详细的说明。

控制应答取得部43根据从自动驾驶ECU30经由通信接口ECU10而接收的车辆控制应答，取得与自动驾驶车辆V的车辆控制相关的、从自动驾驶车辆V向自动驾驶套件20的应答以及状态。车辆控制应答指的是，与自动驾驶车辆V的车辆控制相关的、从自动驾驶车辆V向自动驾驶套件20的应答信息以及状态信息(接口信息)。应答信息指的是，与自动驾驶车辆V根据车辆控制请求而实施的车辆控制的结果的自动驾驶车辆V的控制结果相关的信息。状态信息指的是，表示自动驾驶车辆V的行驶致动器5等的正常或异常等状态，并与车辆状态对应的信息。

车辆控制应答用于在自动驾驶套件20中生成新的车辆控制请求。车辆控制应答至少包括与自动驾驶车辆V的车辆控制的应答参数相关的车辆应答。车辆控制应答也可以在识别出自动驾驶车辆V的异常的情况下，与包含异常的自动驾驶车辆V的车辆状态对应地包含可应答范围以及车辆异常状态。

路线生成部44根据在自动驾驶ECU30侧设定的行驶线路，生成自动驾驶ECU30用于自动驾驶车辆V的自动驾驶的套件路线。套件路线是为了使自动驾驶车辆V自动驾驶而在自动驾驶套件20中生成的路线。路线生成部44例如根据在自动驾驶ECU30侧设定的行驶线路、由车辆位置取得部41取得的自动驾驶套件20在地图上的位置信息、地图数据库23的地图信息、由外部环境识别部42取得的自动驾驶套件20的外部环境、以及由控制应答取得部43取得的车辆控制应答，生成套件路线。在套件路线中包含自动驾驶车辆V在自动驾驶中行驶的套件路径和自动驾驶中的套件目标车速。

路线生成部44生成套件路径。套件路径是为了使自动驾驶车辆V自动驾驶而在自动驾驶套件20中生成的路径。路线生成部44例如以自动驾驶车辆V穿过在自动驾驶ECU30侧设定的行驶线路包含的车道的中央(车道宽度方向上的中央)的方式，生成套件路径。

路线生成部44生成套件目标车速。套件目标车速是为了使自动驾驶车辆V自动驾驶而在自动驾驶套件20中生成的目标车速。路线生成部44例如根据地图数据库23的地图信息中包含的法定速度等速度关联信息和套件路径，生成套件目标车速。也可以代替法定速度地使用针对地图上的位置或区间而预先设定的设定速度。路线生成部44根据套件路径以及套件目标车速生成自动驾驶的套件路线。此外，路线生成部44中的套件路线的生成方法不限于上述内容。

此处的路线生成部44生成加速度与转向量的组合类型的第二请求，作为车辆控制请求。路线生成部44以用上述的转向量曲线表示套件路径、用上述的加速度曲线表示套件目标车速的方式，生成车辆控制请求的套件路线。此外，在车辆控制请求中，也可以包含用于使套件路线以外的自动驾驶车辆V自动驾驶的信息。

控制请求发送部45将由路线生成部44生成的车辆控制请求发送至通信接口ECU10。控制请求发送部45也可以将表示是第一请求或第二请求的数据标签与车辆控制请求建立关联，并发送至通信接口ECU10。数据标签是用于识别车辆控制请求是第一请求或第二请求的而标示的识别信息。数据标签例如可以是在第一请求和第二请求中由相互不同的英文数字等构成的字符串。此处的控制请求发送部45将表示是第二请求的数据标签DL2与车辆控制请求建立关联，并发送到通信接口ECU10。

控制请求发送部45也可以根据车辆控制请求是第一请求或者是第二请求，经由相互不同的通信部24的有线连接接口的种类(通信方式)而发送车辆控制请求。发送车辆控制请求的通信部24的有线连接接口的种类也可以根据车辆控制请求是第一请求或者是第二请求而预先在设计时被确定。例如，关于作为第一请求的车辆控制请求，使用以太网接口作为通信部24的有线连接接口来发送，关于作为第二请求的车辆控制请求，使用CAN通信电路作为通信部24的有线连接接口来发送。

[通信接口ECU的构成]

通信接口ECU10例如是在自动驾驶套件20与自动驾驶ECU30之间存在的独立的通信用的ECU。通信接口ECU10包括自动驾驶用的通信接口模块。自动驾驶用的通信接口模块是用于根据来自自动驾驶套件20的车辆控制请求而使自动驾驶ECU30执行自动驾驶车辆V的自动驾驶的电子部件模块。

通信接口ECU10根据来自自动驾驶套件20的车辆控制请求向自动驾驶控制部35发送控制信号，并使自动驾驶控制部35控制自动驾驶车辆V的行驶致动器5。通信接口ECU10例如与自动驾驶套件20分体地设置在自动驾驶车辆V中。

图3是例示图1的通信接口ECU10的结构的框图。如图3所示，通信接口ECU10具有CPU、ROM、RAM等。在通信接口ECU10中，例如将存储在ROM中的程序加载到RAM中，由CPU执行加载到RAM中的程序，由此实现各种功能。通信接口ECU10也可以由多个电子单元构成。

[通信接口ECU的功能结构]

接着，对通信接口ECU10的功能结构进行说明。通信接口ECU10具有请求判断部11、第一请求发送部12、第二请求发送部13、车辆信息集成部14以及通信部15。

请求判断部11从自动驾驶套件20承接车辆控制请求。请求判断部11例如识别与承接的车辆控制请求建立关联的数据标签。请求判断部11也可以识别在承接的车辆控制请求的发送中使用的有线连接接口的种类(通信方式)。

请求判断部11判断车辆控制请求是轨迹类型的第一请求或者是加速度与转向量的组合类型的第二请求。请求判断部11例如根据与承接的车辆控制请求建立关联的数据标签，判断车辆控制请求是第一请求或第二请求。此处的请求判断部11根据与承接的车辆控制请求建立关联的数据标签DL2，判断为车辆控制请求是第二请求。

第一请求发送部12在由请求判断部11判断为车辆控制请求是第一请求的情况下，向自动驾驶ECU30发送与第一请求对应的控制信号。第二请求发送部13在由请求判断部11判断为车辆控制请求是第二请求的情况下，向自动驾驶ECU30发送与第二请求对应的控制信号。

在此，如上所述，通过请求判断部11而判断为车辆控制请求是第二请求。因此，第二请求发送部13向自动驾驶ECU30发送与第二请求对应的控制信号。具体而言，由于作为来自自动驾驶套件20的车辆控制请求而存在自动驾驶ECU30能够处理的加速度与转向量的组合类型的第二请求，所以第二请求发送部13将包含在套件路径和套件目标车速中的目标转向量和目标加速度与自动驾驶ECU30侧的每个设定纵向位置建立关联。第二请求发送部13也可以不将包含在套件路径以及套件目标车速中的目标转向量以及目标加速度刻意地转换为其他的物理量参数。第二请求发送部13也可以将目标转向量和目标加速度限制在可应答范围内。关于与该被限制的第二请求相应的转向量和加速度的信息，通过自动驾驶ECU30的路线生成部34作为加速度与转向量的组合类型的路线来处理。

车辆信息集成部14从自动驾驶车辆V承接与自动驾驶车辆V针对车辆控制请求的应答参数相关的车辆应答、应答参数的可应答范围、以及自动驾驶车辆的车辆状态。车辆信息集成部14将包含车辆应答的车辆控制应答发送至自动驾驶套件20。

车辆信息集成部14例如根据车辆控制请求是第一请求或者是第二请求，与车辆控制请求的路径以及目标车速的各曲线对应地选择向自动驾驶套件20发送的车辆应答。例如，车辆控制请求是第二请求，因此此处的车辆信息集成部14根据自动驾驶ECU30的车辆状态识别部33的识别结果(检测数据)，选择与每个设定纵向位置建立关联的检测转向量以及检测加速度，作为向自动驾驶套件20发送的车辆应答。另外，车辆信息集成部14也可以不选择不向自动驾驶套件20发送的车辆应答。例如，车辆信息集成部14不选择(屏蔽)加速踏板传感器的操作量信息以及驱动转矩信息等作为自动驾驶套件20中不使用的车辆应答。

车辆信息集成部14在根据车辆异常状态未识别到自动驾驶车辆V的异常的情况下，不将车辆状态和可应答范围集成到车辆控制应答中，而是将作为发送到自动驾驶套件20而选择的车辆应答包含在车辆控制应答中，并将车辆控制应答发送到自动驾驶套件20。在该情况下，车辆信息集成部14将包含选择的车辆应答的车辆控制应答以例如与预先设定的规定的发送周期同步的方式，发送到自动驾驶套件20。

车辆信息集成部14在根据车辆异常状态识别到自动驾驶车辆V的异常的情况下，将与自动驾驶车辆V的异常的种类关联的可应答范围发送至自动驾驶套件20。车辆信息集成部14在根据车辆异常状态识别出自动驾驶车辆V的异常的情况下，将车辆应答、车辆状态、与自动驾驶车辆V的异常的种类关联的可应答范围集成到车辆控制应答中，并发送到自动驾驶套件20。在该情况下，车辆信息集成部14将集成的车辆控制应答以例如与预先设定的规定的发送周期同步的方式，发送到自动驾驶套件20。

通信部15包括用于分别与自动驾驶套件20和自动驾驶车辆V侧的自动驾驶ECU30进行有线连接的有线连接接口。作为通信部15与通信接口ECU10的有线连接，例如可以使用以太网接口、CAN通信电路等有线网络。

[通信接口ECU的处理]

接着，参照附图，说明通信接口ECU10的处理。通信接口ECU10的处理构成自动驾驶用信息处理方法的一例。图4是表示请求发送处理的一例的流程图。在自动驾驶套件20经由通信接口ECU10与自动驾驶ECU30连接的状况下，在根据来自自动驾驶套件20的车辆控制请求使自动驾驶车辆V自动驾驶时，在通信接口ECU10中实施请求发送处理。请求发送处理例如也可以每隔预先设定的规定的处理周期反复实施。

如图4所示，本实施方式的自动驾驶用信息处理方法包括S01、S02、以及S03的请求判断步骤、S04的第一请求发送步骤、S05的第二请求发送步骤。在通信接口ECU10中，作为S01，通过请求判断部11承接来自自动驾驶套件20的车辆控制请求。在S01中，请求判断部11例如承接从自动驾驶套件20经由通信部15发送的车辆控制请求。在通信接口ECU10中，作为S02，通过请求判断部11实施数据标签的识别。在S02中，请求判断部11例如识别与承接的车辆控制请求建立了关联的数据标签。

S03中，在通信接口ECU10中，通过请求判断部11判断车辆控制请求是否为第一请求。请求判断部11例如根据在S02中识别的数据标签，判断车辆控制请求是否为第一请求。在通信接口ECU10中，在判断为车辆控制请求是第一请求的情况下(S03：是)，转移到S04。在通信接口ECU10中，在未判断为车辆控制请求是第一请求的情况下(S03：否)，转移到S05。

在判断为车辆控制请求是第一请求的情况下(S03：是)，在通信接口ECU10中，在S04中通过第一请求发送部12向自动驾驶ECU30发送与第一请求相应的控制信号。另一方面，在未判断为车辆控制请求是第一请求的情况下(S03：否)，第一请求发送部12在S05中将与第二请求相应的控制信号发送至自动驾驶ECU30。在此，如上所述，由于车辆控制请求是第二请求，所以请求判断部11不判断为车辆控制请求是第一请求(S03：否)。因此，实施S05的处理，第二请求发送部13将与第二请求对应的控制信号发送至自动驾驶ECU30。此后，通信接口ECU10结束本次的请求发送处理。

接着，图5是表示信息集成处理的一例的流程图。在自动驾驶套件20经由通信接口ECU10与自动驾驶ECU30连接的状况下，在自动驾驶车辆V根据车辆控制请求而进行自动驾驶时，在通信接口ECU10中进行信息集成处理。例如，可以与请求发送处理同步地重复实施信息集成处理。

如图5所示，本实施方式的自动驾驶用信息处理方法包括S11、S12、S13、S14、S15和S16的车辆信息集成步骤。在通信接口ECU10中，作为S11，通过车辆信息集成部14从自动驾驶车辆V承接车辆应答、车辆状态、可应答范围。在S11中，车辆信息集成部14从自动驾驶车辆V承接从自动驾驶ECU30经由通信部15发送的车辆应答、车辆状态和可应答范围。

在通信接口ECU10中，作为步骤S12，通过车辆信息集成部14取得车辆异常状态。在S12中，车辆信息集成部14从自动驾驶车辆V的车辆状态取得车辆异常状态。

在S13中，在通信接口ECU10中，通过车辆信息集成部14判断是否识别出自动驾驶车辆V的异常。车辆信息集成部14例如根据在S12中识别的车辆异常状态，判断是否识别出自动驾驶车辆V的异常。通信接口ECU10在判断为识别出自动驾驶车辆V的异常的情况下(S13：是)，转移到S14。通信接口ECU10在未判断为识别出自动驾驶车辆V的异常的情况下(S13：否)，转移到S16。

在判断为识别出自动驾驶车辆V的异常的情况下(S13：是)，在通信接口ECU10中，在S14中通过车辆信息集成部14将车辆应答、车辆状态和与自动驾驶车辆V的异常的种类关联的可应答范围集成到车辆控制应答中。在S15中，在通信接口ECU10中，通过车辆信息集成部14将集成的车辆控制应答发送至自动驾驶套件20。此后，通信接口ECU10结束本次的请求发送处理。

另一方面，在未判断为识别出自动驾驶车辆V的异常的情况下(S13：否)，在通信接口ECU10中，在S16中不通过车辆信息集成部14将车辆状态和可应答范围集成到车辆控制应答中，而是将作为向自动驾驶套件20发送而选择的车辆应答包含在车辆控制应答中。在S15中，在通信接口ECU10中，通过车辆信息集成部14将车辆控制应答发送至自动驾驶套件20。此后，通信接口ECU10结束本次的请求发送处理。

[作用效果]

在以上说明的通信接口ECU10中，由请求判断部11承接来自自动驾驶套件20的车辆控制请求。通过请求判断部11判断车辆控制请求是轨迹类型的第一请求，或者是加速度与转向量的组合类型的第二请求。在由请求判断部11判断为车辆控制请求是第一请求的情况下，通过第一请求发送部12向自动驾驶控制部35发送与第一请求对应的控制信号。由此，通过与轨迹类型的第一请求对应的控制信号来控制行驶致动器5。此外，在通过请求判断部11判断为车辆控制请求是第二请求的情况下，通过第二请求发送部13向自动驾驶控制部35发送与第二请求对应的控制信号。由此，通过与加速度和转向量的组合类型的第二请求相应的控制信号来控制行驶致动器5。以此方式根据车辆控制请求的种类切换针对自动驾驶控制部35的控制信号，由此无需改变用于自动驾驶车辆V的自动驾驶的主要结构，并用能够使车辆控制请求为加速度与转向量的组合类型的第二请求的自动驾驶套件20执行自动驾驶车辆V的自动驾驶。因此，根据通信接口ECU10，能够抑制用于自动驾驶车辆V的自动驾驶的主要结构的改变，并且能够适当地执行使用了自动驾驶套件20的自动驾驶。

车辆控制请求包括表示车辆控制请求是第一请求或第二请求的数据标签，请求判断部11根据数据标签，判断车辆控制请求是第一请求或第二请求。由此，请求判断部11能够使用数据标签容易地判断车辆控制请求的种类。

通信接口ECU10具有车辆信息集成部14，该车辆信息集成部14从自动驾驶车辆V接收与自动驾驶车辆V对车辆控制请求的应答参数相关的车辆应答，并且将包含车辆应答的车辆控制应答发送至自动驾驶套件20。车辆信息集成部14从自动驾驶车辆V进一步接收应答参数的可应答范围以及自动驾驶车辆V的车辆状态，并且集成到车辆控制应答中。由此，除了来自自动驾驶车辆V的车辆应答之外，还由车辆信息集成部14承接应答参数的可应答范围以及自动驾驶车辆V的车辆状态。车辆信息集成部14将车辆应答、可应答范围和车辆状态集成到车辆控制应答中并发送到自动驾驶套件20。由此，由于自动驾驶车辆V针对车辆控制请求的应答与可应答范围以及车辆状态适当地建立对应，所以与将它们零散地发送至自动驾驶套件20的情况相比，能够将车辆控制应答适当地反馈至自动驾驶套件20。

车辆状态包括与自动驾驶车辆V的异常相关的车辆异常状态，车辆信息集成部14在根据车辆异常状态识别出自动驾驶车辆V的异常的情况下，将与自动驾驶车辆V的异常的种类关联的可应答范围发送至自动驾驶套件20。由此，在自动驾驶套件20中能够使用与自动驾驶车辆V的异常的种类关联的可应答范围，因此能够根据自动驾驶车辆V的异常的种类实施被适当地限制的自动驾驶控制。

在本公开涉及的自动驾驶用信息处理方法中，在请求判断步骤中从自动驾驶套件20承接车辆控制请求。在请求判断步骤中，判断车辆控制请求是轨迹类型的第一请求或加速度与转向量的组合类型的第二请求。在请求判断步骤中判断为车辆控制请求是第一请求的情况下，在第一请求发送步骤中向自动驾驶控制部35发送与第一请求对应的控制信号。由此，通过与轨迹类型的第一请求对应的控制信号来控制行驶致动器5。此外，在请求判断步骤中判断为车辆控制请求是第二请求的情况下，在第二请求发送步骤中，向自动驾驶控制部35发送与第二请求对应的控制信号。由此，通过与加速度和转向量的组合类型的第二请求相应的控制信号来控制行驶致动器5。以此方式，根据车辆控制请求的种类切换针对自动驾驶控制部35的控制信号，无需改变用于自动驾驶车辆V的自动驾驶的主要结构，并且能够使车辆控制请求为加速度和转向量的组合类型的第二请求的自动驾驶套件20执行自动驾驶车辆V的自动驾驶。因此，根据自动驾驶用信息处理方法，能够抑制用于自动驾驶车辆V的自动驾驶的主要结构的改变，并且能够适当地执行使用了自动驾驶套件20的自动驾驶。

车辆控制请求包括表示车辆控制请求是第一请求或者是第二请求的数据标签，在请求判断步骤中，根据数据标签判断车辆控制请求是第一请求或第二请求。由此，能够使用数据标签，在请求判断步骤中容易地判断车辆控制请求的种类。

自动驾驶用信息处理方法包括车辆信息集成步骤，在该车辆信息集成步骤中，从自动驾驶车辆V承接与自动驾驶车辆V针对车辆控制请求的应答参数相关的车辆应答，并且将包含车辆应答的车辆控制应答发送至自动驾驶套件20。在车辆信息集成步骤中，进一步从自动驾驶车辆V承接应答参数的可应答范围以及自动驾驶车辆V的车辆状态，并集成到车辆控制应答中。由此，在车辆信息集成步骤中，除了来自自动驾驶车辆V的车辆应答之外，还承接应答参数的可应答范围以及自动驾驶车辆V的车辆状态。在车辆信息集成步骤中，将车辆应答、可应答范围和车辆状态集成至车辆控制应答并发送到自动驾驶套件20。由此，自动驾驶车辆V针对车辆控制请求的应答与可应答范围及车辆状态适当地建立对应，因此与将它们零散地发送至自动驾驶套件20的情况相比，能够将车辆控制应答适当地反馈给自动驾驶套件20。

车辆状态包括与自动驾驶车辆V的异常相关的车辆异常状态，在车辆信息集成步骤中，在根据车辆异常状态识别出异常的情况下，将与自动驾驶车辆V的异常的种类关联的可应答范围发送至自动驾驶套件20。由此，在自动驾驶套件20中能够使用与异常的种类关联的可应答范围，因此能够根据自动驾驶车辆V的异常的种类实施被适当限制的自动驾驶控制。

[变形例]

以上，说明了本发明的实施方式，但本发明并不限定于上述的实施方式。本发明能够在上述的实施方式基础上，以根据本领域技术人员的知识实施的各种改变、改良的各种方式来实施。

在上述实施方式中，来自自动驾驶套件20的车辆控制请求是加速度和转向量的组合类型的第二请求，但来自自动驾驶套件20的车辆控制请求也可以是轨迹类型的第一请求。例如，自动驾驶套件20的路线生成部44，作为车辆控制请求生成轨迹类型的第一请求。路线生成部44用上述的横向位置曲线表示套件路径，用上述的偏航曲率曲线表示套件目标车速，并作为第一请求生成车辆控制请求的套件路线。自动驾驶套件20的控制请求发送部45将表示是第一请求的数据标签DL1与车辆控制请求建立关联，并发送至通信接口ECU10。通信接口ECU10的请求判断部11根据与承接的车辆控制请求建立了关联的数据标签DL1，判断为车辆控制请求是第一请求。由于作为来自自动驾驶套件20的车辆控制请求而存在轨迹类型的第一请求，所以通信接口ECU10的第一请求发送部12将包含在套件路径以及套件目标车速中的目标横向位置、目标偏航值以及目标转弯曲率转换为与自动驾驶ECU30侧的每个设定纵向位置建立关联的目标转向量以及目标加速度，以成为自动驾驶ECU30能够处理的加速度与转向量的组合类型的路线。第一请求发送部12也可以转换的目标转向量以及目标加速度被包含于可应答范围的方式进行限制。转换的目标转向量和目标加速度经由通信部15被发送到自动驾驶ECU30。在自动驾驶ECU30的路线生成部34中，与该转换了的第一请求相应的目标转向量以及目标加速度作为加速度和转向量的组合类型的路线来处理。另外，关于车辆应答，由于车辆控制请求是第一请求，因此通信接口ECU10的车辆信息集成部14可以根据自动驾驶ECU30的车辆状态识别部33的识别结果(检测数据)，选择与每个设定纵向位置建立关联的检测横向位置、检测偏航值以及检测转弯曲率，作为发送至自动驾驶套件20的车辆应答。

另一方面，在上述实施方式中，自动驾驶ECU30能够处理的路线是加速度和转向量的组合类型的路线，但也可以是轨迹类型的路线。在该情况下，具体而言，作为来自自动驾驶套件20的车辆控制请求而在存在自动驾驶ECU30能够处理的轨迹类型的第一请求的情况下，第一请求发送部12也可以将包含在套件路径以及套件目标车速中的目标横向位置、目标偏航值以及目标转弯曲率与自动驾驶ECU30侧的每个设定纵向位置建立关联。第一请求发送部12也可以不将包含在套件路径以及套件目标车速中的目标横向位置、目标偏航值以及目标转弯曲率刻意地转换为其他物理量参数。第一请求发送部12可以目标横向位置、目标偏航值和目标转弯曲率包含于可应答范围的方式进行限制。或者，在作为来自自动驾驶套件20的车辆控制请求而存在加速度与转向量的组合类型的第二请求的情况下，第二请求发送部13也可以将在套件路径以及套件目标车速中包含的目标转向量以及目标加速度转换为与每个设定纵向位置建立关联的目标横向位置、目标偏航值以及目标转弯曲率，以成为自动驾驶ECU30能够处理的轨迹类型的路线。第二请求发送部13也可以转换的目标转向量以及目标加速度包含在可应答范围的方式进行限制。

如上述变形例所示，无论自动驾驶ECU30能够处理的路线是轨迹类型的路线或加速度与转向量的组合类型的路线，通过使用通信接口ECU10，来自自动驾驶套件20的车辆控制请求可以是第一请求，也可以是第二请求。更详细地，在通过请求判断部11判断为车辆控制请求是第一请求的情况下，通过第一请求发送部12向自动驾驶ECU30发送与第一请求相应的控制信号，在通过请求判断部11判断为车辆控制请求是第二请求的情况下，通过第二请求发送部13向自动驾驶ECU30发送与第二请求相应的控制信号。由此，无论自动驾驶ECU30能够处理的路线是哪种类型，都能够根据车辆控制请求的种类适当地切换针对自动驾驶控制部35的控制信号。由此，无需改变用于自动驾驶车辆V的自动驾驶的主要结构，即使是车辆控制请求为轨迹类型的第一请求的自动驾驶套件，也能够执行自动驾驶车辆V的自动驾驶。因此，根据通信接口ECU10，能够抑制用于自动驾驶车辆V的自动驾驶的主要结构的改变，并且能够适当地执行使用了自动驾驶套件20的自动驾驶。其结果是，能够使自动驾驶车辆V适合广泛的开发公司的自动驾驶套件20，能够提高自动驾驶车辆V的通用性。

在上述实施方式以及变形例中，请求判断部11根据数据标签，判断车辆控制请求是第一请求或者是第二请求，但不限于此。例如，请求判断部11也可以根据在承接的车辆控制请求的发送中使用的有线连接接口的种类(通信方式)，判断车辆控制请求是第一请求或者是第二请求。图6是表示请求发送处理的变形例的流程图。图6的流程图与图4的流程图的不同之处在于，图4的S02被替换为S02A的处理。如图6所示，第一变形例的自动驾驶用信息处理方法包括S02A的请求判断步骤。在通信接口ECU10中，作为S02A，也可以通过请求判断部11实施通信方式的识别。在S02A中，请求判断部11例如也可以根据在承接的车辆控制请求的发送中使用的通信部24的有线连接接口是以太网接口的情况，判断为车辆控制请求是第一请求。请求判断部11也可以根据在承接的车辆控制请求的发送中使用的通信部24的有线连接接口是CAN通信电路的情况，判断为车辆控制请求是第二请求(不判断为第一请求)。此外，请求判断部11能够通过公知的方法识别通信部24的有线连接接口的种类。

或者，例如请求判断部11也可以根据用于识别车辆控制请求是第一请求或者是第二请求的程序开关(编译开关)信息，判断车辆控制请求是第一请求或者是第二请求。请求判断部11例如也可以预先存储车辆控制请求是第一请求或者是第二请求的程序开关信息的值。请求判断部11例如在程序开关信息的值为“0(即1以外)”的情况下，也可以判断为车辆控制请求是第一请求。请求判断部11例如在程序开关信息的值为“1”的情况下，也可以判断为车辆控制请求是第二请求。图7是表示请求发送处理的其他变形例的流程图。图7的流程图与图4的流程图的不同点在于，将图4的S02替换为S02B的处理。如图7所示，第二变形例的自动驾驶用信息处理方法包括S02B的请求判断步骤。在通信接口ECU10中，作为S02B，也可以通过请求判断部11实施程序开关信息的识别。在S02B中，请求判断部11例如也可以根据程序开关信息的值为“0”的情况，判断为车辆控制请求是第一请求。请求判断部11也可以根据程序开关信息的值为“1”的情况，判断车辆控制请求为第二请求(不判断为第一请求)。此外，也可以代替软件上的程序开关(编译开关)，使用物理的切换开关(例如DIP开关)。

此外，请求判断部11也可以根据上述的数据标签、有线连接接口的种类(通信方式)、以及程序开关(编译开关)信息以外的信息，实施车辆控制请求是第一请求或第二请求的判断。

在上述实施方式和变形例中，车辆信息集成部14在识别出自动驾驶车辆V的异常的情况下，根据自动驾驶车辆V的异常，将可应答范围和车辆异常状态包含在车辆控制应答中，但也可以包含未识别出自动驾驶车辆V的异常的情况而始终将可应答范围和车辆异常状态包含在车辆控制应答中。车辆信息集成部14将车辆应答、可应答范围和车辆状态集成到车辆控制应答中，但也可以不必进行集成。或者，通信接口ECU10也可以不必具有车辆信息集成部14。

在上述实施方式以及变形例中，自动驾驶套件20被构成为能够执行作为车辆控制的上述系统主导控制(自动驾驶等级3～5)，但也可以构成为能够执行系统主导控制的自动驾驶等级3、4，还可以构成为能够执行系统主导控制的自动驾驶等级3。自动驾驶ECU30例如被构成为能够执行包括所谓的带条件自动驾驶(自动驾驶等级3)的车辆控制，但也可以构成为能够执行驾驶辅助控制(自动驾驶等级1或自动驾驶等级2)。

在上述实施方式和变形例中，通信接口ECU10的通信部15分别与自动驾驶套件20和自动驾驶车辆V侧的自动驾驶ECU30有线连接，但也可以分别与自动驾驶套件20和自动驾驶车辆V侧的自动驾驶ECU30无线连接。

在上述实施方式和变形例中，自动驾驶用通信接口模块被包含在自动驾驶套件20与自动驾驶ECU30之间存在的独立的通信用的通信接口ECU10中，但是自动驾驶用通信接口模块也可以是内置在自动驾驶ECU30中并安装在基板上的方式的电子部件模块。

上述实施方式和变形例可以根据所需的目的和效果相互组合。