具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

正如背景技术中所介绍的，现有技术中的迁车台轨道与地面轨道对齐方法效率较低，为解决如上迁车台轨道与地面轨道对齐方法效率较低的问题，本申请的实施例提供了一种迁车台对轨方法、装置、迁车台对轨系统、轨道车辆、计算机可读存储介质与处理器。

根据本申请的实施例，提供了一种迁车台对轨方法。

图1是根据本申请实施例的迁车台对轨方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，获取地面轨道的位置；

步骤S102，获取迁车台轨道与上述地面轨道之间的距离；

步骤S103，根据上述地面轨道的位置和上述距离，将上述地面轨道与上述迁车台轨道对齐。

上述方案中，通过获取地面轨道的位置，获取迁车台轨道与地面轨道之间的距离，进而根据地面轨道的位置和迁车台轨道与地面轨道之间的距离，将地面轨道与迁车台轨道对齐。实现了地面轨道与迁车台轨道的精准对齐，且无需人工参与就实现了地面轨道与迁车台轨道的精准对齐，完成了迁车台的自动对轨，简化了操作，提升了效率，无需电机频繁启动避免了迁车台电机过多磨损，不易出错、无安全隐患，有利于工厂数字化建设。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请的一种实施例中，获取地面轨道的位置，包括：获取上述地面轨道的图像数据；从上述图像数据中识别出上述地面轨道的编号；根据上述编号确定上述地面轨道的位置。可以通过图像传感器拍摄地面轨道的图像数据，从图像数据可以识别出轨道的编号，再根据编号就可以确定地面轨道的位置。例如，如图2所示，位于地面40上的地面轨道50的编号为5，根据编号5就可以确定地面轨道50的位置。需要说明的是，地面轨道的编号是预先标注的。

本申请的一种实施例中，从上述图像数据中识别出上述地面轨道的编号，包括：对上述图像数据进行二值化处理，得到二值化图像；对上述二值化图像进行边缘检测和字符识别，得到上述编号。

本申请的一种具体的实施例中，如图5所示，从上述图像数据中识别出上述地面轨道的编号的原理为：获取原始图像，对原始图像进行预处理(包括滤波处理)，对预处理得到的图像进行裁剪保留图像的关键信息(主要保留编号的部分)，对裁剪后的图像进行二值化处理，对二值化处理后的图像进行边缘检测(可以选择Canny边缘检测)和轮廓聚类，后续导入预先训练好的SVM字符识别模型，完成字符识别，并确定是否到达指定股道。

本申请的一种实施例中，根据上述地面轨道的位置和上述距离，将上述地面轨道与上述迁车台轨道对齐，包括：根据上述地面轨道的位置和上述距离，驱动迁车台移动以使上述迁车台轨道靠近上述地面轨道；在上述迁车台轨道与上述地面轨道之间的距离小于预定距离的情况下，对齐上述地面轨道与上述迁车台轨道。即在迁车台轨道与上述地面轨道非常接近的情况下，使得地面轨道与上述迁车台轨道对齐，实现将迁车台上的轨道车辆迁移至地面轨道上。具体地，预定距离可以为1cm、2cm、3cm等，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的预定距离。

本申请实施例还提供了一种迁车台对轨装置，需要说明的是，本申请实施例的迁车台对轨装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于迁车台对轨方法。以下对本申请实施例提供的迁车台对轨装置进行介绍。

图6是根据本申请实施例的迁车台对轨装置的示意图。如图6所示，该装置包括：

第一获取单元100，用于获取地面轨道的位置；

第二获取单元200，用于获取迁车台轨道与上述地面轨道之间的距离；

对齐单元300，用于根据上述地面轨道的位置和上述距离，将上述地面轨道与上述迁车台轨道对齐。

上述方案中，第一获取单元获取地面轨道的位置，第二获取单元获取迁车台轨道与地面轨道之间的距离，对齐单元根据地面轨道的位置和迁车台轨道与地面轨道之间的距离，将地面轨道与迁车台轨道对齐。实现了地面轨道与迁车台轨道的精准对齐，且无需人工参与就实现了地面轨道与迁车台轨道的精准对齐，简化了操作，提升了效率，无需电机频繁启动避免了迁车台电机过多磨损，不易出错、无安全隐患，有利于工厂数字化建设。

本申请的一种实施例中，第一获取单元包括获取模块、识别模块和确定模块，获取模块用于获取上述地面轨道的图像数据；识别模块用于从上述图像数据中识别出上述地面轨道的编号；确定模块用于根据上述编号确定上述地面轨道的位置。

本申请的一种实施例中，识别模块包括处理子模块和识别子模块，处理子模块用于对上述图像数据进行二值化处理，得到二值化图像；识别子模块用于对上述二值化图像进行边缘检测和字符识别，得到上述编号。

本申请的一种实施例中，对齐单元包括驱动模块和对齐模块，驱动模块用于根据上述地面轨道的位置和上述距离，驱动迁车台移动以使上述迁车台轨道靠近上述地面轨道；对齐模块用于在上述迁车台轨道与上述地面轨道之间的距离小于预定距离的情况下，对齐上述地面轨道与上述迁车台轨道。

所述迁车台对轨装置包括处理器和存储器，上述第一获取单元、第二获取单元和对齐单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现地面轨道和迁车台轨道的精确对齐。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行所述迁车台对轨方法。

本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述迁车台对轨方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，获取地面轨道的位置；

步骤S102，获取迁车台轨道与上述地面轨道之间的距离；

步骤S103，根据上述地面轨道的位置和上述距离，将上述地面轨道与上述迁车台轨道对齐。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，获取地面轨道的位置；

步骤S102，获取迁车台轨道与上述地面轨道之间的距离；

步骤S103，根据上述地面轨道的位置和上述距离，将上述地面轨道与上述迁车台轨道对齐。

本发明实施例提供了一种迁车台对轨系统，包括：

图像识别装置，用于获取地面轨道的位置；

测距装置，用于获取迁车台轨道与上述地面轨道之间的距离；

迁车台运动控制装置，分别与上述图像识别装置和上述测距装置通信，用于根据上述位置和上述距离，将上述地面轨道与上述迁车台轨道对齐。

本迁车台对轨系统，结合了图像识别技术与测距技术，解决了在轨道车辆生产过程中，迁车台轨道与地面轨道的定位对齐问题。迁车台运动控制装置根据地面轨道与上述迁车台轨道之间的距离，判断出迁车台是否到达指定的位置。本系统解决了人工对齐迁车台轨道时工作量大、需要反复矫正等问题，能够提升工作效率，还能减少由于工作人员分心导致的安全事故的发生，较人工定位可节省人员。

在通过迁车台运动控制装置将地面轨道与上述迁车台轨道对齐之后，作业人员只需用肉眼进行简单确认，即可完成牵扯台对准，省略了繁琐的对轨操作步骤，避免了潜在的安全隐患，减少由于工作人员分心导致的安全事故的发生，较人工定位可节省2名人员。

本系统中，图像识别装置获取地面轨道的位置，测距装置获取迁车台轨道与上述地面轨道之间的距离，图像识别装置将地面轨道的位置发送至迁车台运动控制装置，测距装置将迁车台轨道与上述地面轨道之间的距离发送至迁车台运动控制装置，然后，迁车台运动控制装置根据位置和距离，驱动迁车台移动以使得地面轨道与迁车台轨道对齐。

本申请的一种具体的实施例中，如图2所示，上述图像识别装置包括工业相机20，上述工业相机20用于获取上述地面轨道50的图像数据。具体地，通过在迁车台10边缘立柱上安装倾斜向下的工业相机20，拍摄地面轨道50的编号，并进行图像处理，识别对应股道。图像识别装置，配合地面股道标签，可准确识别标签数值，以提供定位信息，可成为后续自动化流程的抓手。本发明所利用的工业相机，能够将对轨工作进行数字化记录，便于信息的回溯工作。

本申请的一种具体的实施例中，如图2所示，测距装置为激光测距仪30。激光测距仪30安装在迁车台10的顶部，机身稍微倾斜，保证激光能够倾斜照射到迁车台10旁边地面40，激光测距仪30与迁车台轨道11的相对位置保持不变，即激光测距仪30与迁车台轨道11在水平方向上具有固定的偏移距离，工业相机20与激光测距仪30之间的相对位置也保持不变。进行对轨时，迁车台10沿运动方向(图2中向左运动)开始运动，工业相机20先拍摄到地面轨道50的编号，确定出地面轨道50的位置。然后将地面轨道50的位置发送至激光测距仪30，触发激光测距仪30开机运行，随着迁车台10的移动，激光测距仪30不断地向地面40发射激光，在迁车台10移动至图3的位置时，由于地面轨道50的凹槽60低于地面40，使得激光测距仪30测得的距离发生改变，此时，控制迁车台10继续向左移动预定距离(例如，移动一米，一米为激光测距仪30与迁车台轨道11在水平方向上的偏移距离，即激光测距仪30与迁车台轨道中心线12之间的距离)，就可以实现迁车台轨道11与地面轨道50(5号轨道)的对轨(对轨时如图4所示)。

考虑到项目的可移植性以及后期投入生产后操作的便捷性，本方法采用C#与HALCON混合编程的方法进行工控软件开发。激光距离传感器具有低成本、体积小、低功耗三大优点，小巧轻便的同时，具有更高性能，其测量距离为0.1-12m能够适用本发明所应用的场景。如果迁车台需要进行往复运动，则需要在相反运行方向一侧安装另一套激光测距仪。

可选地，本系统还可以实现影像录制功能，方便进行工作记录与后期的故障回溯，提升工厂自动化程度。

本申请的一种实施例中，迁车台运动控制装置包括工控机、PLC控制模块等，迁车台运动控制装置通过网线与图像识别装置和测距装置通信。

本发明实施例提供了一种轨道车辆，采用任意一种上述的方法将轨道车辆迁移至地面轨道上。通过获取地面轨道的位置，获取迁车台轨道与地面轨道之间的距离，进而根据地面轨道的位置和迁车台轨道与地面轨道之间的距离，将地面轨道与迁车台轨道对齐。实现了地面轨道与迁车台轨道的精准对齐，进而将迁车台轨道上的轨道车辆迁移至地面轨道上。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的迁车台对轨方法，通过获取地面轨道的位置，获取迁车台轨道与地面轨道之间的距离，进而根据地面轨道的位置和迁车台轨道与地面轨道之间的距离，将地面轨道与迁车台轨道对齐。实现了地面轨道与迁车台轨道的精准对齐，且无需人工参与就实现了地面轨道与迁车台轨道的精准对齐，简化了操作，提升了效率，无需电机频繁启动避免了迁车台电机过多磨损，不易出错、无安全隐患，有利于工厂数字化建设。

2)、本申请的迁车台对轨装置，第一获取单元获取地面轨道的位置，第二获取单元获取迁车台轨道与地面轨道之间的距离，对齐单元根据地面轨道的位置和迁车台轨道与地面轨道之间的距离，将地面轨道与迁车台轨道对齐。实现了地面轨道与迁车台轨道的精准对齐，且无需人工参与就实现了地面轨道与迁车台轨道的精准对齐，简化了操作，提升了效率，无需电机频繁启动避免了迁车台电机过多磨损，不易出错、无安全隐患，有利于工厂数字化建设。

3)、本申请的迁车台对轨系统，图像识别装置获取地面轨道的位置，测距装置获取迁车台轨道与上述地面轨道之间的距离，图像识别装置将地面轨道的位置发送至迁车台运动控制装置，测距装置将迁车台轨道与上述地面轨道之间的距离发送至迁车台运动控制装置，然后，迁车台运动控制装置根据位置和距离，驱动迁车台移动以使得地面轨道与迁车台轨道对齐。

4)、本申请的轨道车辆，通过获取地面轨道的位置，获取迁车台轨道与地面轨道之间的距离，进而根据地面轨道的位置和迁车台轨道与地面轨道之间的距离，将地面轨道与迁车台轨道对齐。实现了地面轨道与迁车台轨道的精准对齐，进而将迁车台轨道上的轨道车辆迁移至地面轨道上。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。