具体实施方式

下面结合附图阐述的详细描述旨在作为对各种实施例的描述，而不是旨在表示可以实施本公开的唯一实施例。为了提供对实施例的透彻理解，详细描述可以具有具体细节。在一些情况下，为了描述简洁，以简化的形式示出了众所周知的结构和部件。

在整个本说明书中提到“一个实施例”或“实施例”意味着结合实施例描述的特定特征、结构或特性包含在至少一个实施例中。因此，在整个本说明书各处出现的短语“在一个实施例中”或“在实施例中”不一定都指相同的实施例。进一步，特定特征、结构或特性可以在一个或多个实施例中以任何合适的方式组合。

图1是机器人玩偶的图形表示。机器人玩偶(玩偶)100可以具有人体的所有正常特征。玩偶100中示出了女性解剖结构，然而，男性玩偶是可替代的实施例。其他生物、动物、外星人或物理生物也是可能的实施例。玩偶100可以具有玩偶头部110。玩偶头部110可以是完全铰接的机器人设计，其具有可操作以与用户互动的可移动的嘴巴108和眼睛109。玩偶头部110可以类似于2014年11月18日发布的题为“具有磁性可调节的面部轮廓的玩偶头部及其组装方法(DOLL HEAD HAVING A MAGNETICALLY ADJUSTABLE FACIAL CONTOUR ANDMETHOD OF ASSEMBLING SAME)”的美国专利第8,888,553号中描述的玩偶头部，该专利的全部内容通过引用并入本文。玩偶头部110可以根据与用户对话中的言语和情感来提供面部表情、说话以及移动嘴巴108、嘴唇111和面部106的部分(例如，脸颊、前额等)。玩偶头部110可以具有多个内部部件、一个或多个计算机以及用于根据AI系统进行交互的相关联的电路(见图2)。如本文所述，其他系统(例如，无线移动设备或计算机)可以通信地耦合到内部计算机或处理器，以允许根据需要进行分布式处理，从而通过玩偶100提供逼真的模拟。

玩偶100可以具有第一肢体(手臂)112(示为手臂112a和手臂112b)和第二肢体(腿)114(示为腿114a和腿114b)。玩偶100可以进一步具有躯干102，该躯干具有人体的所有共同特性。如本文所使用的，玩偶100的“身体”可以共同描述玩偶100的所有各种部分。玩偶100的一些实施方式可以包含动物或其他生物(诸如外星人)。因此，第一肢体112和第二肢体114可以是腿。在又一些实施方式中，可以有多于或少于四个肢体112、114。根据需要，玩偶100的一些版本可以具有一个、两个或三个肢体。

一般来说，玩偶100可以具有内部骨架，该骨架具有几层不同成分的硅基或聚合物质，以提供具有玩偶100的每个方面的逼真的触感和感觉的解剖学上正确的构造。例如，硅胶和乳胶可以构成玩偶100骨架上的皮肤和肉的部分。

多个传感器120可以分布在玩偶100的身体周围。传感器120示为分布在玩偶100的身体周围的各种位置。传感器120可以是电容式触摸传感器、光学传感器(例如，激光或红外)、声纳或雷达、流体或气动压力传感器、机械拉伸检测、加速度计或陀螺仪(例如，测量瞬时运动和相对位置)中的一种或多种。传感器120可以是放置在皮肤上、皮肤内或皮肤下的玩偶100的部件，以感测由于触摸、温度、压力、运动等引起的周围环境的变化。在一些实施例中，传感器120可以是分布在玩偶100的身体上的小的或大的贴片或不同的尺寸和形状。例如，传感器120可以放置在手臂112、腿114、躯干102、面部106、乳房118(标记为乳房118a、118b)或身体/玩偶100的任何其他期望部分上或其内部。在一些实施例中，传感器120可以放置在例如玩偶头部110或四肢内以感测运动(例如，加速度计)。由于多个传感器120可以检测触摸，因此可以进一步感测运动，并因此感测例如用户的手从身体的一部分移动到另一个部分。在这一示例中仅示出了几个传感器120，然而传感器120可以覆盖玩偶100的身体的部分、全部或基本上全部。

在一些实施例中，传感器120可以绕玩偶100的皮肤基本上连续。例如，传感器120可以放置在皮肤上，以连续感测玩偶100的一些或全部身体上的触摸。

在一些实施例中，传感器120还可以放置在玩偶100的各种孔口内，诸如嘴巴108、阴道107和肛门(未示出)。在此类示例中，传感器120可以适于确定插入相应孔口中的对象的插入深度、位置、对孔口的内表面的压力以及插入速度。

在一些实施方式中，例如，传感器120可以基于触摸向用户提供反馈。玩偶100可以根据来自一个或多个传感器120的反馈或指示来移动头部110、手臂112和/或腿114。这还可以包含根据来自传感器120的指示改变面部表情(例如，在面部106上)。在一些境遇中，用户可以触摸玩偶100，并且基于压力、触摸位置和触摸类型，玩偶100的编程或AI的某些方面可以向用户提供适当或期望的响应。此类响应可以是声音、面部表情、肢体动作或其他交互式响应。

图2是用于图1的玩偶的设备的功能框图。设备200是可以配置为实现本文描述的各种方法的设备的实施例。例如，设备200可以包含玩偶100。例如，设备200可以进一步包含图3的插入物300。插入物300还可以被称为插入设备300或仅仅是设备300。

设备200可以包含一个或多个处理器或处理器单元(处理器)204。处理器204可以控制设备200的操作。处理器204在本文还可以被称为中央处理单元(CPU)。处理器204可以包含或作为用一个或多个处理器204实现的处理系统的部件。一个或多个处理器可以用通用微处理器、微控制器、神经处理单元(NPU)、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑设备(PLD)、控制器、状态机、门控逻辑、分立硬件部件、专用硬件有限状态机或能够执行计算或其他信息操作的任何其他合适的实体的任意组合来实现。处理器204还可以执行量子计算功能。

设备200还可以具有耦合到处理器204的存储器206。存储器206可以包含只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。存储器206可以向处理器204提供指令和数据。

存储器206的至少部分还可以包含非易失性随机存取存储器(NVRAM)。处理器204可以基于存储在存储器206内的程序指令来执行逻辑和算术运算。存储器206中的指令可以是可执行的，以实现本文描述的方法。处理器204和存储器206还可以包含用于存储软件的机器可读介质。软件应广义地理解为任何类型的指令，无论是指软件、固件、中间件、微码、硬件描述语言、机器学习、AI还是其他。指令可以包含代码(例如，源代码格式、二进制代码格式、可执行代码格式或任何其他代码的合适的格式)。当由一个或多个处理器执行时，这些指令使得处理系统执行本文描述的各种功能。

在一些实施方式中，设备200可以具有个性模块(PM)207。PM 207可以包含一个或多个存储器或软件模块，其执行与玩偶100的AI相关的功能。在一些实施例中，PM 207可以实现为存储例如与玩偶100的AI的操作相关的数据。因此，可以说PM 207存储了玩偶100的个性。PM 207可以存储指令，该指令使得玩偶100响应于由传感器120检测到的状况而执行各种动作。

设备200还可以具有一个或多个伺服系统203。伺服系统203可以实现为移动玩偶头部110的一个或多个可移动特征，例如，诸如肢体112、114、玩偶头部110、眼睛109、嘴巴108和/或嘴唇111。处理器204和PM 207可以协同操作来控制一个或多个伺服系统203，该伺服系统驱动面部106上的面部表情或一个或多个肢体112、114的移动。此外，处理器204和PM207可以协同操作来控制玩偶100的听觉或可听输出，例如来自玩偶100(例如，在玩偶头部110内侧)的一个或多个扬声器(例如，UI 218)。噪声、呼喊或其他言语可以根据需要与例如嘴唇111和嘴巴108的移动相协调。

设备200还可以具有电源208。电源208可以执行为设备200内的各种系统供电的电力存储功能。在一些实施例中，电源可以是电池，或在其他实施例中，电源可以是有线电源。电源还可以执行充电操作，以给电池或其他电力存储设备再充电。电源208可以经由一个或多个无线或感应电源系统进一步再充电。

设备200还可以包含发射器210和/或接收器212，以允许在设备200和远程位置之间数据的发射和接收。发射器210和接收器212可以组合成收发器214。设备200还可以具有电耦合到收发器214的一个或多个天线216。根据各种通信标准的需要，设备200还可以包含(未示出)多个发射器、多个接收器、多个收发器和/或多个天线。在一些实施例中，玩偶100(例如，处理器204)可以与用户设备202通信。用户设备202可以是可操作的或以其他方式配置为与玩偶100无线通信的无线移动设备。可以进行此类无线通信，以向一个或多个处理器传送指令，该一个或多个处理器执行与玩偶100的AI相关的功能，以执行特定动作，或者修改玩偶100的一个或多个行为的一个或多个选项(例如，言语、口音、个性、动作、对各种刺激的反应等)。在一些实施方式中，玩偶100可以具有包含控制与玩偶100的交互或来自玩偶的反应的指令的个性模块。此类个性模块可以具有各种机器学习能力，并基于AI系统进行操作。

发射器210可以配置为无线传输具有不同数据包类型或功能的数据包。例如，发射器210可以配置为发射由处理器204生成的不同类型的数据包。例如，处理器204可以配置为确定数据包的类型，并相应地处理数据包和/或数据包的字段。处理器204可以配置为生成包含发现消息、信标或其他信息的发现数据包，并确定在特定状况下使用什么类型的数据包信息。

接收器212可以配置为无线接收数据包或具有不同数据包类型的其他信息。在一些示例中，接收器212可以配置为检测所使用的数据包的类型并相应地处理该数据包。

在一些实施例中，发射器210和接收器212可以配置为经由其他有线或有线系统或装置向用户设备202发送信息和从用户设备接收信息。

设备200可以进一步包含用户界面218。用户界面218或UI 218可以包含键盘、麦克风、扬声器和/或显示器。用户界面218可以包含向设备200的用户传达信息和/或从用户接收输入的任何元件或部件。用户界面218可用于倾听或以其他方式接收来自用户的口头问题、陈述或命令。用户界面218可以进一步包含一个或多个扬声器以生成声音，诸如来自玩偶100的言语或其他噪声。在一些实施例中，可以在用户设备202处提供或以其他方式显示用户界面218。

设备200可以进一步与传感器120通信。传感器120可以是分布在玩偶100周围的多个小传感器，或者可以是根据需要覆盖身体的大部分的更少的大传感器。在一些实施例中，传感器120可以根据需要从电源208接收电力。

图3是图1的玩偶的可移除插入物的功能框图。插入物300可以具有外壳302。外壳302可以具有柔性构造，其由硅基物质或其他聚合材料形成。外壳302可以形成为套筒或具有管状或圆柱形形状，其具有中空内芯304和一个或多个结构构件303(图4)，以提供结构支撑或一定程度的刚度。结构构件303可以由与外壳302类似的材料形成。内芯304可以是从外部开口306延伸到内部端或封闭端308的内腔。插入物300可以形成为模拟可插入玩偶100(例如，可从玩偶移除)的孔口(例如，阴道)。在一些其他实施例中，插入物300还可以形成为嘴巴(例如，嘴巴108，见图6)，可插入玩偶100的头部110。插入物300还可以形成为肛门，可插入玩偶100的后部。插入物300可以具有内表面330(图4、图5、图7)，该内表面在内芯304内是连续的，该内芯例如模拟期望孔口的内部。插入物300可以进一步具有外表面332。内表面330和外表面332可以限定外壳302的厚度。

插入物300的内部端308可以邻近控制系统310。在一些实施方式中，控制系统310可以与开口306相对设置。根据需要，控制系统310还可以设置在插入物300的其他位置。控制系统310可以包含控制器312。为了简单起见，控制器312被标记为CPU(中央处理单元)312，但是可以执行类似于CPU的功能。因此，控制器312可以类似于处理器204，并为插入物300的控制和处理执行类似的功能。控制系统310还可以具有发射器/接收器(收发器)314。为简单起见，收发器标记为T/R。收发器314可以与设备200无线通信。在实施例中，收发器314可以进一步与用户设备202无线通信。此类通信可以使插入物300能够针对不同的实施方式或用户偏好进行配置。

在一些实施方式中，收发器314还可以包含音频收发器。收发器314因此可以配置为扬声器。收发器314的扬声器可以发射音频信号(例如，噪声)。例如，此类音频信号可以包含人声或动物噪声。收发器314可以进一步接收语音命令。此类语音命令可以被例如设备200或用户设备202接收和发射到该设备或用户设备，并用于配置设备300。

控制系统310可以具有至少一个加速度计316。加速度计316可以感测设备300和插入内芯304的对象的移动、速度、位置变化率、加速度等。

控制系统310可以进一步具有电源318。电源318可以是类似于电源208(图2)的电力存储设备(例如，电池)。电源318可以耦合到无线充电器322。无线充电器322可以从无线充电器324接收充电场(例如，感应场)。在一些实施例中，无线充电器324可以设置在玩偶100内。例如，当插入物300形成为玩偶100的阴道时，插入物可以从设置在例如玩偶100的下部躯干102(例如，腹部、阴部)内的无线充电器324接收无线电力。当插入物300形成为嘴巴时(例如，图6)，插入物可以从设置在例如玩偶100的头部、颈部或上部躯干区域内的无线充电器324接收无线电力。

在一些实施方式中，无线充电器322可以设置在玩偶100外侧。例如，在一些实施例中，插入物300可以用作玩偶100外部的独立的性玩具。在此类示例中，无线充电器322可以是给插入物300的电源318充电的独立的设备。在一些实施例中，插入物300可以进一步具有有线电源端口，用于在电源318处接收充电电力。

插入物300可以具有一系列排列在内芯304内侧的传感器320。示出了四个传感器320，标记为传感器320a、320b、320c和320d。传感器320用虚线画出，指示它们在内芯304内侧的位置。传感器320可以通信地耦合到控制系统310。传感器320可以进一步从控制系统310接收电力。

传感器320可操作来感测在内芯304内的压力、触摸、移动、速度等。例如，传感器320可以感测手指、阴茎或其他可插入内芯304的对象(例如，性玩具)的存在。外壳302可以形成为经受反复的人类性行为使用。在一些实施方式中，传感器320可以单独感测压力并将相关联的输入中继到控制器312。控制器312可以解释来自单个传感器320或多个传感器320的此类压力指示，以检测例如移动和速度。

传感器320可以设置在内芯304内的不同位置和不同深度。控制系统310(例如，控制器312)因此可以感测内芯304内插入对象的深度。在一些实施例中，控制器312可以感测深度、移动、速度和压力等方面。多个传感器320在插入物300内的位置可以基于来自传感器120的响应引起来自玩偶100(例如，玩偶头部110)的不同反应或响应。在一些实施方式中，多个传感器320在插入物300内的位置可以基于来自传感器320的响应引起来自设备300(例如，经由收发器314)的不同反应或响应。

在插入物300被实现为玩偶100内的阴道的实施例中，控制器312可以将来自传感器320的信息传送给处理器204。处理器204然后可以为玩偶100执行特定功能。在一些示例中，处理器204可以使玩偶头部110显示特定的面部表情，发出特定的或预编程的噪声，或者采取其他动作。

在一些实施例中，玩偶100可以响应于从传感器320接收的信息来移动一个或多个肢体或其他身体部分。

在插入物300被实现为独立的性玩具的实施例中，控制系统310可以与处理器204(例如，玩偶100)通信，并且基于用户使用插入物300的动作，从玩偶头部110或用户设备202提供听觉反馈。在一些实施方式中，当用作独立的设备时，收发器314可以基于用户使用插入物300的动作来提供听觉反馈。

在实施例中，插入物300可以被包含作为玩偶100的组成部分。例如，插入物300可以根据需要包含在玩偶100的原始构造或形式中。

图4是图3的插入物的实施例的剖面图。图5是图3的插入物的实施例的外部开口的正视图。在以下描述中参照图4和图5。

设备300可以是具有感测能力的阴道模拟器性玩具。如上所述，设备300可以插入玩偶100中，并用作玩偶100的孔口(例如，阴道、嘴巴或肛门)。在另一个实施例中，插入物300可以是具有感测和无线通信能力的独立的性玩具。在一些实施方式中，设备300可以通信地耦合到用户设备202(图2)。用户设备202可以实现某些应用或应用程序，以调整对传感器320感测到的状况的反应。传感器320示出为在图4中移除了插入物300的外层部分(例如，外表面332)。在这一视图中，插入物300的外表面332的部分被移除，以同样示出控制器310。

其他传感器320e和320f可以根据需要放置在内芯304入口附近的表面。例如，传感器320e可以放置在阴蒂处或阴蒂附近，而一个或多个传感器320(例如，传感器320f)可以放置在模拟阴道的外部(诸如外阴)。

根据需要，传感器320可以放置在插入物300的表面上的任何地方或者稍微低于插入物表面的任何地方。传感器320可以嵌入内芯304内的外层“皮肤”(见图7)内，或者在玩偶100的外部。传感器320的尺寸可以设置成提供不同的灵敏度水平。例如，可以实现较小的传感器320，并且密集地聚集在应该高度敏感的区域，诸如阴蒂(传感器320f)、乳房118或嘴唇111。在另一个方面，较大的传感器320或不太密集聚集的传感器320可以在不太敏感的区域上实现，诸如肢体112、114。

在一些实施方式中，插入物300可以是独立的假体(由硅树脂或其他柔顺材料制成)，其模拟如图4和图5中所示的人阴道的外观和感觉。嵌入式传感器320可以与机载微处理器(例如，控制系统310)集成，并将传感器数据发射到诸如处理器204(例如，设备200)或用户设备202的另一个计算机。传感器320可以测量在可插入对象(阴茎、手指、其他性玩具等)的内芯304内的插入物内部的深度、压力等以及插入的速度/速率。

设备200或用户设备202可以运行使设备200或用户设备202与插入物300通信的应用。应用可以在智能手机、平板电脑或其他外部计算机(例如，用户设备202)上运行或操作，这些设备可以经由有线或无线链路建立到插入物300的连接。运行应用的处理器204或用户设备202可以收集由插入物300(例如，传感器320)发射的传感器数据，并使玩偶100执行响应。例如，响应可以包含编程的适当的声音提示或面部表情。

图6是图3的插入物的另一个实施例的图形表示。插入物600可以类似于插入物300(图4，图5)。插入物600可以配备有嘴唇610。嘴唇610可以类似于玩偶头部110(图1)的嘴唇111。图6中所示的插入物600可以容纳在头部110内，并用作嘴巴108(图1)。插入物600可以具有嵌入或以其他方式应用于嘴唇111的传感器620。传感器620可以类似于本文描述的传感器320。类似于传感器320(见图7)，传感器620以虚线示出，指示嵌入在嘴唇610的表面内。

图7是沿图4的线7-7截取的横截面。图7中所示的横截面可以是本文所描述的插入物300的任何实施例的横截面，诸如图4和图5的阴道插入物、图6的嘴巴插入物600或需要时的肛门插入物。插入物300可以具有嵌入外壳302的结构内的多个传感器320。例如，传感器320c、320j、320k可以比传感器320h、320i更远离内表面330。例如，传感器320h、320i示出在内表面330处或附近。内芯304的内表面330下方的深度可以根据特定传感器320的期望的灵敏度而变化。此外，由于传感器320j邻近传感器320k，所以传感器320可以根据需要根据期望的灵敏度间隔开。这还针对图1的传感器120示出。传感器320和传感器120可以模制或封装在皮肤或外壳302内，或者根据需要安装在玩偶100或插入物300的表面(例如，内表面330)上。在口腔插入物600的各种实施方式中，传感器620可以嵌入嘴唇610或内芯304的其他部分中。

本领域技术人员将理解，结合本文公开的实施例描述的各种说明性逻辑块(例如，本文描述的各种服务器)、模块和算法步骤通常可以实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。为了清楚地说明硬件和软件的这种可互换性，各种说明性的部件、块、模块和步骤已经在上面根据它们的功能进行了一般性的描述。此类功能实现为硬件还是软件取决于对整个系统施加的设计约束。技术人员可以针对每个特定应用以各种方式实现所描述的功能，但是此类实现决策不应被解释为导致脱离本公开的范围。此外，模块、块或步骤内的功能分组是为了便于描述。在不脱离本公开的情况下，可以从一个模块或块移动特定的功能或步骤。

结合本文公开的实施例描述的各种说明性逻辑块和模块(例如，本文描述的各种服务器)可以用通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其他可编程逻辑设备、分立门或晶体管逻辑、分立硬件部件、量子计算机或设计成执行本文描述的功能的它们的任意组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但是可选地，处理器可以是任何处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以实现为计算设备的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器与DSP芯的结合或者任何其他此类配置。

结合本文公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接体现在硬件、由处理器执行的软件模块或两者的组合中。软件模块可以驻留在RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或任何其他形式的存储介质中。示例性存储介质可以耦合到处理器，使得处理器可以从存储介质读取信息和向存储介质写入信息。或者，存储介质可以集成到处理器中。处理器和存储介质可以驻留在ASIC中。

应当理解，上述权益和优点可以涉及一个实施例或者可以涉及几个实施例。实施例不限于解决任何或所有所述问题的实施例，或者具有任何或所有所述权益和优点的实施例。

对‘一个’项目的任何引用都是指这些项目中的一个或多个。术语‘包括’在本文中用于表示包含所标识的方法块或元件，但是这些块或元件不包括排他性列表，并且方法或装置可以含有附加的块或元件。

应当理解，以上对各种实施例的描述是作为示例给出的，而不是限制。因此，本领域技术人员可以进行各种修改。尽管上面已经以一定程度的特殊性或者参照一个或多个单独的实施例描述了各种实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下对所公开的实施例做许多改动。

提供所公开的实施例的以上描述是为了使本领域的任何技术人员能够制造或使用所公开的主题。对于本领域技术人员来说，对这些实施例的各种修改将是显而易见的，并且在不脱离本公开的精神或范围的情况下，本文描述的一般原理可以应用于其他实施例。因此，应当理解，本文给出的描述和附图代表了本公开的当前优选实施例，因此代表了广泛预期的主题。还应当理解，本公开的范围完全包含对本领域技术人员来说可能变得显而易见的其他实施例。