具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供的核电站稳压器缺陷位置确定方法，该核电站稳压器缺陷位置确定方法可应用如图1所示的应用环境中。具体地，该核电站稳压器缺陷位置确定方法应用在核电站稳压器缺陷位置确定系统中，该核电站稳压器缺陷位置确定系统包括如图1所示的客户端和服务器，客户端与服务器通过网络进行通信，用于解决稳压器焊缝的缺陷检测准确率较低以及效率较低的问题。其中，客户端又称为用户端，是指与服务器相对应,为客户提供本地服务的程序。客户端可安装在但不限于各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备上。服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一实施例中，如图2所示，提供一种核电站稳压器缺陷位置确定方法，以该方法应用在图1中的服务器为例进行说明，包括如下步骤：

S10：接收对核电站稳压器进行缺陷检测的检测指令；所述核电站稳压器包括稳压器壳体和至少一个支管；所述稳压器壳体上设有曲面，所述支管设置在所述曲面上并与所述曲面之间通过稳压器焊缝连接；所述检测指令中包含所述稳压器参数以及与所述稳压器焊缝对应的焊缝参数；

可以理解地，检测指令可以由核电站工作人员通过移动设备等发送，还可以在输入稳压器参数以及焊缝参数之后自动生成。其中，稳压器参数包括核电站稳压器的形状信息以及尺寸信息。

进一步地，焊缝参数包括稳压器焊缝的焊缝类型以及焊缝位置信息；其中，焊缝类型表征与稳压器焊缝对应的曲面以及支管处于核电站稳压器的位置，焊缝类型包括上封头焊缝、下封头焊缝以及人孔焊缝；其中，上封头焊缝表征该稳压器焊缝处于核电站稳压器的顶部，例如接管管座与上封头连接环焊缝、喷淋管嘴与上封头连接焊缝或者稳压器上封头与筒体连接环焊缝；下封头焊缝表征该稳压器焊缝处于核电站稳压器的底部，例如下封头与波动管连接焊缝；人孔焊缝包括如稳压器上封头人孔与封头连接焊缝。焊缝位置信息即表征各稳压器焊缝在核电站稳压器上的具体位置信息。

进一步地，本实施例中的核电站稳压器包括稳压器壳体和至少一个支管，在稳压器壳体上设有曲面，并且支管设置在曲面上并与曲面之间通过稳压器焊缝连接；可选地，在本实施例中，核电站稳压器上一共设有八个不同的稳压器焊缝，这八个不同的稳压器焊缝的焊缝材质、焊缝厚度值、焊缝宽度值可能不相同。

S20：根据所述焊缝参数以及所述稳压器参数，确定对所述核电站稳压器进行缺陷检测的缺陷扫查设备以及所述缺陷扫查设备的缺陷扫查参数；

可以理解地，缺陷扫查设备是指用于对稳压器焊缝进行缺陷检测的设备，由于不同的稳压器焊缝设置在核电站稳压器的不同位置，若针对不同的稳压器焊缝均采用相同的缺陷扫查设备，则可能导致焊缝缺陷检测不准确的问题，以及可能导致需要不断移动缺陷扫查设备的扫查角度等，进而导致焊缝缺陷检测效率较低。除此之外，由于稳压器焊缝可能存在加热元件的分布，且加热元件会影响相控阵超声缺陷检测的准确率，因此针对不同的稳压器焊缝选取与其相匹配的缺陷扫查设备进行相控阵超声缺陷检测，可以提高缺陷检测效率以及准确率。

进一步地，缺陷扫查参数用于指示缺陷扫查设备进行相控阵超声缺陷检测的起始位置，包括横轴位置信息以及纵轴位置信息；可以理解地，缺陷扫查设备的初始位置对应的深度位置信息设定为零。

在一实施例中，所述焊缝参数包括焊缝类型以及焊缝位置信息；步骤S20中，包括：

自预设扫查设备库中选取与所述焊缝类型匹配的预设扫查设备，并将选取的预设扫查设备记录为所述缺陷扫查设备；所述预设扫查设备库中包含至少一个预设扫查设备；

可以理解地，预设扫查设备即为预先针对不同的稳压器焊缝设计的设备，在预设扫查设备库中存储至少一个预设扫查设备。具体地，在接收对核电站稳压器进行缺陷检测的检测指令之后，根据检测指令中的焊缝参数的焊缝类型，确定针对该稳压器焊缝的预设扫查设备，也即选取与该稳压器焊缝的焊缝类型匹配的预设扫查设备。

在一实施例中，所述自预设扫查设备库中选取与所述焊缝类型匹配的预设扫查设备，并将选取的预设扫查设备记录为所述缺陷扫查设备，包括：

在所述焊缝类型为上封头焊缝时，确定所述缺陷扫查设备为半自动缺陷扫查设备；

可以理解地，在上述说明中指出上封头焊缝焊缝类型的稳压器焊缝设置在核电站稳压器的上方，因此选取半自动缺陷扫查设备即可较好的对上封头焊缝焊缝类型的稳压器焊缝进行相控阵超声缺陷检测。

在所述焊缝类型为下封头焊缝时，确定所述缺陷扫查设备为全自动缺陷扫查设备；

可以理解地，在上述说明中指出下封头焊缝焊缝类型的稳压器焊缝设置在核电站稳压器的底部，由于在核电站稳压器的底部位置进行缺陷检测，比在核电站稳压器的顶部位置进行缺陷检测难，因此选取全自动缺陷扫查设备，可以更加灵活的调整扫查设备发射出的超声波声束。上封头焊缝焊缝类型的稳压器焊缝也可以选择全自动缺陷扫查设备。

在所述焊缝类型为人孔焊缝时，确定所述缺陷扫查设备为机械臂缺陷扫查设备。

可以理解地，机械臂缺陷扫查设备可以更好替代人工操作扫查设备，提高无损检测的准确率，因此在焊缝类型为人孔焊缝时可以选取机械臂缺陷扫查设备。同理，上封头焊缝焊缝类型的稳压器焊缝以及下封头焊缝焊缝类型的稳压器焊缝也同样可以采用机械臂缺陷扫查设备。

根据所述稳压器参数以及所述焊缝位置信息，确定所述缺陷扫查设备的缺陷扫查参数。

具体地，在接收对核电站稳压器进行缺陷检测的检测指令之后，可以根据稳压器参数(表征了核电站稳压器的形状信息以及尺寸信息)，以及焊缝参数中的焊缝位置信息，确定缺陷扫查设备的缺陷扫查参数，也即缺陷扫查设备的初始位置。

S30：令所述缺陷扫查设备从所述稳压器焊缝的外部根据所述缺陷扫查参数进行相控阵超声缺陷检测，生成缺陷检测波形；

可以理解地，相控阵超声缺陷检测技术是一种通过电子激发的时间不同而改变探头性质的技术。探头内多个阵元按照一定形状、尺寸排列，构成超声阵列探头，分别调整每个阵元发射信号的波形、幅度和相位延迟，使各阵元发射的超声子波束在空间叠加合成，从而实现超声波的波束扫描、偏转和聚焦，可以检测出不同方位及取向的缺陷。所有排列形式的相控阵都可以通过控制阵元的发射延时获得灵活的声束，并在不移动探头的情况下进行较大区域的检测，保证高的缺陷检测准确率和检测效率。其中，上述说明中的探头在缺陷扫查设备上设置，从而通过缺陷扫查设备上的探头发射超声波声束进行缺陷检测。

在一实施例中，步骤S30中，包括：

令所述缺陷扫查设备从所述稳压器焊缝的外部根据所述缺陷扫查参数发射超声波声束，检测所述超声波声束是否发生反射现象；

可以理解地，在确定缺陷扫查设备以及缺陷扫查参数之后，可以通过缺陷扫查设备从稳压器焊缝的外部根据缺陷扫查参数发射超声波声束，并检测在发射过程中超声波声束是否发生反射现象，若在发射过程中检测到超声波声束发生反射现象，则表征超声波声束遇到缺陷障碍物；若在发射过程中未检测到超声波声束发生反射现象，则表征超声波声束没有遇到缺陷障碍物。

在检测到所述超声波声束发生反射现象时，自所述缺陷扫查设备的匹配编码器中获取缺陷检测参数；

可以理解地，匹配编码器用于记录以及存数缺陷检测参数，该匹配编码器可以设置在缺陷扫查设备中，也可以设置在其它设备上与缺陷扫查设备之间通信连接；其中，缺陷检测参数中包括超声波声束的反射量，传播时间等参数。

具体地，在令所述缺陷扫查设备从所述稳压器焊缝的外部根据所述缺陷扫查参数发射超声波声束，检测所述超声波声束是否发生反射现象之后，在检测到超声波声束发生反射现象时，通过与缺陷扫查设备关联的匹配编码器中获取缺陷检测参数。

在一实施例中，所述自所述缺陷扫查设备的匹配编码器中获取缺陷检测参数之前，还包括：

获取声束累计发射时长以及声束反射量；所述声束累计发射时长是指所述缺陷扫查设备开始发射所述超声波声束，至检测到所述超声波声束发生反射现象之间的时间段；

可以理解地，声束累计发射时长是指缺陷扫查设备开始发射超声波声束，至检测到超声波声束发生反射现象之间的时间段；声束反射量是指超声波声束遇到缺陷障碍物时，反射的声束量。

根据所述声束累计发射时长以及所述声束反射量，通过所述匹配编码器确定所述缺陷检测参数。

具体地，在获取声束累计发射时长以及声束反射量之后，即可根据获取的声束累计发射时长以及声束反射量，通过匹配编码器将声束累计发射时长以及声束反射量确定并存储为缺陷检测参数。

根据所述缺陷检测参数，通过预设波形生成装置生成所述缺陷检测波形。

具体地，在自所述缺陷扫查设备的匹配编码器中获取缺陷检测参数之后，根据该缺陷检测参数，通过预设波形生成装置生成与缺陷检测参数对应的缺陷检测波形。其中，缺陷检测波形可以根据声束反射量的大小绘制成不同的颜色的波形，例如声束反射量越大，对应的缺陷检测波形的颜色越深。

S40：获取预设检测图谱，并根据所述预设检测图谱以及所述缺陷检测波形，确定与所述稳压器焊缝对应的缺陷位置信息。

可以理解地，预设检测图谱是预先进行缺陷检测实验得到的包含多个预设检测波形的图谱。具体地，在令所述缺陷扫查设备从所述稳压器焊缝的外部根据所述缺陷扫查参数进行相控阵超声缺陷检测，生成缺陷检测波形之后，获取预设检测图谱，并根据缺陷检测波形与预设检测图谱中的各预设检测波形，确定与稳压器焊缝对应的缺陷位置信息。

在一实施例中，步骤S40之前，还包括：

控制所述缺陷扫查设备扫描预设对比试块，以得到所述预设检测图谱；其中，所述预设对比试块上设有呈阶梯分布的多个对比缺陷孔；所述预设检测图谱表征了所述对比缺陷孔在预设对比试块中的深度；所述预设对比试块包括与所述曲面材质和尺寸一致的试块曲面、与所述支管材质和尺寸一致的试块支管；所述试块支管设置在所述试块曲面上并与所述试块曲面之间通过试块焊缝连接。

可以理解地，预设对比试块上设有呈阶梯分布的多个对比缺陷孔，且预设检测图谱中的预设检测波形表征了对比缺陷孔在预设对比试块中的深度，也即通过在对比试块中设置呈阶梯分布的多个对比缺陷孔(比如在对比试块的试块焊缝的10mm处设置一个对比缺陷孔，在20mm处设置一个对比缺陷孔)，进而通过缺陷扫查设备扫描预设对比试块之后，可以确定每一个不同的对比缺陷孔对应的预设检测波形，进而根据各对比缺陷孔的预设检测波形生成预设检测图谱。

进一步地，预设对比试块是用于模拟核电站稳压器上不同稳压器焊缝的缺陷位置的试块，因此针对不同的稳压器焊缝均可以模拟出对应的预设对比试块；所述预设对比试块包括与所述曲面材质和尺寸一致的试块曲面、与所述支管材质和尺寸一致的试块支管；所述试块支管设置在所述试块曲面上并与所述试块曲面之间通过试块焊缝连接。可以理解地，预设对比试块上的试块曲面即为模拟的核电站稳压器的曲面；预设对比试块上的试块支管即为模拟的核电站稳压器的支管，如此可以通过对预设对比试块上的试块焊缝(也即为模拟的核电站稳压器的稳压器焊缝)进行缺陷检测，得到的预设检测波形即可以表征在核电站稳压器本体上进行缺陷检测时的波形，提高了缺陷检测模拟实验的安全性以及准确性。

进一步地，本实施例中是在同一个预设对比试块中设置呈阶梯分布的多个对比缺陷孔，此外也可以针对不同的对比缺陷孔采用不同的预设对比试块，也即模拟出多个尺寸、材质相同的预设对比试块，在各预设对比试块上设置不同的对比缺陷孔。

在一实施例中，步骤S40中，也即所述根据所述预设检测图谱以及所述缺陷检测波形，确定与所述稳压器焊缝对应的缺陷位置信息，包括：

获取所述预设检测图谱中的所有预设检测波形以及所述缺陷检测波形；一个所述预设检测波形关联一个所述对比缺陷孔的深度；

可以理解地，在预设对比试块上设置了呈阶梯分布的多个对比缺陷孔，因此在控制缺陷扫查设备扫描预设对比试块之后，即可确定与每一个对比缺陷孔对应的预设检测波形，而不同的对比缺陷孔的深度是不同的，因此一个预设检测波形即与一个对比缺陷孔的深度关联。

将所述缺陷检测波形与各所述预设检测波形进行相似度匹配，得到所述缺陷检测波形与各所述预设检测波形之间的波形相似度；

具体地，在获取所述预设检测图谱中的所有预设检测波形以及所述缺陷检测波形之后，将缺陷检测波形与各预设检测波形进行相似度匹配，如通过误差能量方法(也即选择比对倍数，进而通过比对倍数将缺陷检测图像逼近各预设检测波形)确定缺陷检测波形与各预设检测波形之间的波形相似度。

将所述波形相似度与预设相似度阈值进行比较，将大于或等于所述预设相似度阈值的波形相似度对应的预设检测波形记录为匹配检测波形；

具体地，在将所述缺陷检测波形与各所述预设检测波形进行相似度匹配，得到所述缺陷检测波形与各所述预设检测波形之间的波形相似度之后，将波形相似度与预设相似度阈值进行比较，并将大于或等于预设相似度阈值的波形相似度对应的预设检测波形记录为匹配检测波形。进一步地，若存在多个大于或等于预设相似度阈值的波形相似度，则选取大于或等于预设相似度阈值，且波形相似度最大的预设检测波形作为匹配检测波形。

将所述匹配检测波形关联的对比缺陷孔的深度记录为深度位置信息，并根据所述深度位置信息以及所述缺陷扫查参数确定所述缺陷位置信息。

可以立即地，在上述说明中指出缺陷扫查参数用于指示缺陷扫查设备进行相控阵超声缺陷检测的起始位置，包括横轴位置信息以及纵轴位置信息，且缺陷扫查设备的初始位置对应的深度位置信息设定为零；然而在通过缺陷扫查设备进行相控阵超声缺陷检测，是从稳压器焊缝的深度上探测缺陷位置，因此缺陷位置信息中的横轴位置即为缺陷扫查参数中的横轴位置信息，缺陷位置信息中的纵轴位置即为缺陷扫查参数中的纵轴位置信息。

进一步地，在将大于或等于所述预设相似度阈值的波形相似度对应的预设检测波形记录为匹配检测波形之后，将所述匹配检测波形关联的对比缺陷孔的深度记录为深度位置信息，进而根据该深度位置信息，以及缺陷扫查参数中的横轴位置信息以及纵轴位置信息，即可与稳压器焊缝对应的确定缺陷位置信息，进而核电站工作人员可以根据该缺陷位置信息，判定该缺陷的性质、影响等，从而确保核电站稳压器安全运行，提高了核电站稳压器的安全性。

在本实施例中，针对不同的稳压器焊缝选取与其相匹配的缺陷扫查设备进行相控阵超声缺陷检测，可以提高缺陷检测效率以及准确率；并且本实施例中是从稳压器焊缝的外部进行相控阵超声缺陷检测，如此可以避免缺陷扫查设备发生掉入核电站稳压器内部的风险，提高了缺陷检测的安全性以及核电站稳压器的寿命。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在一实施例中，提供一种核电站稳压器缺陷位置确定装置，该核电站稳压器缺陷位置确定装置与上述实施例中核电站稳压器缺陷位置确定方法一一对应。如图3所示，该核电站稳压器缺陷位置确定装置包括检测指令接收模块10、缺陷扫查设备选取模块20、超声缺陷检测模块30和缺陷位置信息确定模块40。各功能模块详细说明如下：

检测指令接收模块10，用于接收对核电站稳压器进行缺陷检测的检测指令；所述核电站稳压器包括稳压器壳体和至少一个支管；所述稳压器壳体上设有曲面，所述支管设置在所述曲面上并与所述曲面之间通过稳压器焊缝连接；所述检测指令中包含所述稳压器参数以及与所述稳压器焊缝对应的焊缝参数；

缺陷扫查设备选取模块20，用于根据所述焊缝参数以及所述稳压器参数，确定对所述核电站稳压器进行缺陷检测的缺陷扫查设备以及所述缺陷扫查设备的缺陷扫查参数；

超声缺陷检测模块30，用于令所述缺陷扫查设备从所述稳压器焊缝的外部根据所述缺陷扫查参数进行相控阵超声缺陷检测，生成缺陷检测波形；

缺陷位置信息确定模块40，用于获取预设检测图谱，并根据所述预设检测图谱以及所述缺陷检测波形，确定与所述稳压器焊缝对应的缺陷位置信息。

优选地，所述焊缝参数包括焊缝类型以及焊缝位置信息；所述缺陷扫查设备选取模块包括：

缺陷扫查设备选取单元，用于自预设扫查设备库中选取与所述焊缝类型匹配的预设扫查设备，并将选取的预设扫查设备记录为所述缺陷扫查设备；所述预设扫查设备库中包含至少一个预设扫查设备；

缺陷扫查参数确定单元，用于根据所述稳压器参数以及所述焊缝位置信息，确定所述缺陷扫查设备的缺陷扫查参数。

优选地，缺陷扫查设备选取单元包括：

第一设备选取子单元，用于在所述焊缝类型为上封头焊缝时，确定所述缺陷扫查设备为半自动缺陷扫查设备；

第二设备选取子单元，用于在所述焊缝类型为下封头焊缝时，确定所述缺陷扫查设备为全自动缺陷扫查设备；

第三设备选取子单元，用于在所述焊缝类型为人孔焊缝时，确定所述缺陷扫查设备为机械臂缺陷扫查设备。

优选地，所述超声缺陷检测模块，包括：

超声缺陷检测单元，用于令所述缺陷扫查设备从所述稳压器焊缝的外部根据所述缺陷扫查参数发射超声波声束，检测所述超声波声束是否发生反射现象；

缺陷检测参数获取单元，用于在检测到所述超声波声束发生反射现象时，自所述缺陷扫查设备的匹配编码器中获取缺陷检测参数；

缺陷检测波形生成单元，用于根据所述缺陷检测参数，通过预设波形生成装置生成所述缺陷检测波形。

优选地，核电站稳压器缺陷位置确定装置还包括：

声束数据获取模块，用于获取声束累计发射时长以及声束反射量；所述声束累计发射时长是指所述缺陷扫查设备开始发射所述超声波声束，至检测到所述超声波声束发生反射现象之间的时间段；

缺陷检测参数确定模块，用于根据所述声束累计发射时长以及所述声束反射量，通过所述匹配编码器确定所述缺陷检测参数。

优选地，核电站稳压器缺陷位置确定装置还包括：

预设检测图谱生成模块，用于控制所述缺陷扫查设备扫描预设对比试块，以得到所述预设检测图谱；其中，所述预设对比试块上设有呈阶梯分布的多个对比缺陷孔；所述预设检测图谱表征了所述对比缺陷孔在预设对比试块中的深度；所述预设对比试块包括与所述曲面材质和尺寸一致的试块曲面、与所述支管材质和尺寸一致的试块支管；所述试块支管设置在所述试块曲面上并与所述试块曲面之间通过试块焊缝连接。

优选地，缺陷位置信息确定模块40包括：

检测波形获取单元，用于获取所述预设检测图谱中的所有预设检测波形以及所述缺陷检测波形；一个所述预设检测波形关联一个所述对比缺陷孔的深度；

波形相似度匹配单元，用于将所述缺陷检测波形与各所述预设检测波形进行相似度匹配，得到所述缺陷检测波形与各所述预设检测波形之间的波形相似度；

波形匹配单元，用于将所述波形相似度与预设相似度阈值进行比较，将大于或等于所述预设相似度阈值的波形相似度对应的预设检测波形记录为匹配检测波形；

缺陷位置信息确定单元，用于将所述匹配检测波形关联的对比缺陷孔的深度记录为深度位置信息，并根据所述深度位置信息以及所述缺陷扫查参数确定所述缺陷位置信息。

关于核电站稳压器缺陷位置确定装置的具体限定可以参见上文中对于核电站稳压器缺陷位置确定方法的限定，在此不再赘述。上述核电站稳压器缺陷位置确定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储上述实施例中核电站稳压器缺陷位置确定方法所使用到的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种核电站稳压器缺陷位置确定方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例中的核电站稳压器缺陷位置确定方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的核电站稳压器缺陷位置确定方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。