具体实施方式

为了对本发明的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

请参阅图1-4，本申请的一种具有爬壁能力的特种作业平台，包括：云端服务系统、控制系统、爬壁特种作业平台设备、接口以及工具模块，云端服务系统与控制系统连接，控制系统与爬壁特种作业平台设备连接，爬壁特种作业平台设备通过接口与工具模块连接，参阅图1。

控制系统为终端总体控制中心，控制系统具备微处理器，用于控制计算，控制系统具备互联网连接、物联网连接、在线自动升级、数据存储的功能，可将状态数据进行存储，以及通过网络传输至云端服务系统。

控制系统可设于爬壁特种作业平台设备内部，也可与爬壁特种作业平台设备分体式连接。

在一种优选实施例中，云端服务系统为服务器或服务器集群，云端服务系统是架设在互联网云端的服务，云端服务系统为控制系统提供软件升级服务、状态诊断服务、控制算法计算服务、数据存储服务，针对不同工具的专家参数库服务和更新，当控制系统有需要时，云端服务系统可提供更多增值服务的接口。工作人员可以通过访问云端服务系统获取爬壁特种作业平台设备和工具模块的工作状态，也可通过云端服务系统对爬壁特种作业平台设备和工具模块进行远程操控，从而使工作人员可通过手机、平板、PC等互联网设备访问云端服务系统。

在一种优选实施例中，爬壁特种作业平台设备包括机械连接模块3、左驱动模块4和右驱动模块5，其中，左驱动模块4和右驱动模块5分别设于机械连接模块3的两端，左驱动模块4和右驱动模块5与控制系统连接，参阅图2。

通过控制系统控制左驱动模块4和右驱动模块5独立运行或联合运行，当左驱动模块4和右驱动模块5速度一样时，爬壁特种作业平台设备可实现直线运行；当左驱动模块4和右驱动模块5速度不一样或速度相反时，可实现爬壁特种作业平台设备的转向。在控制系统的控制下，可实现路径编程，控制系统可实现左驱动模块4和右驱动模块5的联合控制，并实现爬壁特种作业平台设备按需要的路径进行移动。

在另一种优选实施例中，左驱动模块4包括驱动支架6和四个磁力轮7，驱动支架6的底部设有四个安装槽，四个安装槽呈矩阵分布，每个安装槽内设有一个磁力轮7，左驱动模块4和右驱动模块5结构相同，左驱动模块4和右驱动模块5的驱动支架6分别与第一安装部1和第二安装部2连接。机械连接模块3为框架结构，其中，框架结构的两端分别设有第一安装部1和第二安装部2，左驱动模块4与第一安装部1的连接和右驱动模块5与第二安装部2的连接均是通过万向关节连接。万向关节可辅助左驱动模块4和右驱动模块5的姿态调整，以便于磁力轮7可以与工作平面保持贴合，参阅图2。

在另一种优选实施例中，左驱动模块4和右驱动模块5的驱动支架6的一侧均设有把手8，其中，把手8位于相向方向的一侧，即位于机械连接模块3两端的下方，便于爬壁特种作业平台设备的搬运，参阅图2。

在另一种优选实施例中，接口设于机械连接模块3中部，接口为可扩展接口，可扩展接口包括安装孔、快速插拔口、液路连接口、气路连接插口中的一种或几种。

可扩展接口包括的安装孔、快速插拔口、液路连接口、气路连接插口能够连接多种不同的工具模块，其中：

安装孔：用于工具模块与可扩展接口的安装固定；

快速插拔口：用于工具模块的控制电路与控制系统进行通讯，以及为工具模块提供电源；

液路连接口：用于为带有液压设备的工具模块提供液压动力，以及提供循环冷却液、高压清洗水路等；

气路连接插口：用于为带有气压设备的工具模块提供气压动力，或者提供氧气、乙炔等切割用气体。

在一种优选实施例中，工具模块包括喷丸工具、焊接系统、喷漆系统、探伤工具、清洁工具、打磨工具、切割工具、热熔工具中的一种或几种。

具体以喷丸工具作为示例，喷丸工具的喷丸防护罩9为中空结构，喷丸防护罩9的内表面固定右耐磨缓冲材料，可防止喷丸反弹对喷丸防护罩9的损坏，喷丸防护罩9底部四周设置有刷毛10，顶部也设有刷毛10，刷毛10可有效防止铁砂或矿砂等喷丸材料飞出；喷丸防护罩9的侧面设有吸砂接口11，吸砂接口11与吸砂管连接，吸砂管可将吸砂接口11内的气体吸出，产生负压并将铁砂或矿砂等喷丸材料排出。喷丸防护罩9的背面设有喷丸枪摆动机构12，喷丸枪摆动机构12的末端设置有喷丸枪13，在摆动机构的带动下，喷丸枪13可进行摆动，有效的摆动可使喷丸处理的宽度有效提升。喷丸工具与机械连接模块3上的安装孔连接，固定在爬壁特种作业平台设备上，参阅图3和图4。

焊接系统用于对船体表面或某些大型构件进行焊接，焊接系统与机械连接模块3上的安装孔和快速插拔口连接，通过安装孔固定在爬壁特种作业平台设备上，通过快速插拔口为焊接系统提供通讯连接以及必要的电源。

喷漆系统用于对船体表面或某些大型构件进行喷漆，喷漆系统与机械连接模块3上的安装孔和快速插拔口连接，通过安装孔固定在爬壁特种作业平台设备上，通过快速插拔口为喷漆系统提供通讯连接以及必要的电源。

探伤工具用于对船体表面、管道或某些焊接构件进行探伤检测，探伤工具与机械连接模块3上的安装孔和快速插拔口连接，通过安装孔固定在爬壁特种作业平台设备上，通过快速插拔口为探伤工具提供通讯连接以及必要的电源。

清洁工具用于对船体表面或某些大型构件进行清洗除漆除锈，清洁工具与机械连接模块3上的安装孔、快速插拔口、液路连接口连接，通过安装孔固定在爬壁特种作业平台设备上，通过快速插拔口为清洁工具提供通讯连接以及必要的电源，通过液路连接口为清洁工具提供水路清洗动力。

打磨工具用于对船体表面或某些大型构件进行打磨，打磨工具与机械连接模块3上的安装孔、快速插拔口、气路连接插口连接，通过安装孔固定在爬壁特种作业平台设备上，通过快速插拔口为打磨工具提供通讯连接以及必要的电源，通过气路连接插口为打磨工具提供气压动力。

切割工具用于对船体、管道、平板、封头等金属进行切割，切割工具与机械连接模块3上的安装孔、快速插拔口、气路连接插口连接，通过安装孔固定在爬壁特种作业平台设备上，通过快速插拔口为切割工具提供通讯连接以及必要的电源，通过气路连接插口为切割工具提供例如氧气乙炔等切割气体。

热熔工具用于对管道等表面进行热熔去除防腐层处理，热熔工具与机械连接模块3上的安装孔和快速插拔口连接，通过安装孔固定在爬壁特种作业平台设备上，通过快速插拔口为热熔工具提供通讯连接以及必要的电源。

在一种优选实施例中，控制系统与爬壁特种作业平台设备连接的连接方式包括电路连接、气路连接或液路连接，其中，电路连接包括有线连接和无线连接，在不同的应用场景下，控制系统与爬壁特种作业平台设备的连接方式不同，可根据需要调整选择适合的连接方式。

综上，本申请的特种作业平台，具有灵活的运动控制能力，可实现可编程的路径控制；拥有多工具集成控制能力，支持在不同工具的情况下实现不同工艺参数控制；可以支持与多种工具系统进行对接与解除对接，非常方便地进行设备功能的自定义；云端服务系统可以提供远程升级服务，状态诊断服务，控制算法计算服务，数据存储服务，针对不同工具的专家参数库服务和更新等，比普通的本地化系统更具远程能力。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本领域的技术人员应当了解，本发明不受上述实施例的限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。