具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在本发明中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本发明各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本发明中任一部件或元件，不能理解为对本发明的限制。

本发明中，术语如“固接”、“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本发明中的具体含义，不能理解为对本发明的限制。

如图1、图2所示，一种水压驱动的水下潜器回收装置，其包括回收装置船体、船体连接桁架6、机体挡板5、可移动吊架12、吊缆收放机构15、电动吊钩18、磁性滑块14、对位磁体13、水压泵20、泵驱电机24、集成阀块7、挡板活塞缸19、左挡板电磁阀8、右挡板电磁阀9、吊架电磁阀10等。其中：

所述回收装置船体是由两个的两个并行设置的分体船体3组成的双体船型，具有稳定性好、运动灵活等优点，在保持较高航速的情况下，承受风浪能力强于单体船。每个分体船体3艉部均设一个螺旋桨推进器4，具有独立推进和前后行进能力，除可调节船体行进速度外，还通过两个螺旋桨推进器4的差动或正反运动，实现船体方向的精细调整。

所述回收装置船体包括两个具有流线外形、分置左右的并行设置的分体船体3，每个分体船体3艉部均设一个螺旋桨推进器4，螺旋桨推进器4外侧设置有保护壳，防止划伤损坏水下潜器1的机体。两个分体船体3之间连接船体连接桁架6，船体连接桁架6的两侧下端分别与分体船体3焊接，可保证左右两个分体船体3连接稳定牢靠。

所述船体连接桁架6上设置有两根纵向布置的吊轨11，吊轨11外部连接有可沿其纵向运动的可移动吊架12，可移动吊架12用于吊起和拉紧水下潜器1，使其与回收装置紧密连接。可移动吊架12下端安装有吊缆收放机构15，为线缆卷扬机。吊缆16末端连接有电动吊钩18，吊缆16由吊缆收放机构15进行收放和拉紧。吊缆收放机构15用以收放吊缆16，调整吊缆16端部设置的电动吊钩18的位置。

所述吊轨11内部为空心密封槽体结构，槽体内嵌有带密封滑环的磁性滑块14，槽体结构两端设有进出水口，可注入海水，磁性滑块14随两端水压变化向两侧移动。

所述可移动吊架12上设有与磁性滑块14为异性磁极的对位磁体13；所述磁性滑块14为强磁性材料，与异性磁极的对位磁体相吸，可带动可移动吊架12的纵向移动。

如图3所示，所述电动吊钩18上安装有两个可通断电源控制的磁锁卡扣18-2。磁锁卡扣18-2内置有弹簧18-3和电磁铁18-1，电磁铁18-1掉电时，弹簧18-3将磁锁卡扣18-2推出，使两个磁锁卡扣18-2端面贴紧并通过磁锁卡扣18-2的牙口相互咬合，防止发生滚动移位。需要钩住水下潜器吊环2时，磁锁卡扣18-2内置的电磁铁18-1上电，将磁锁卡扣18-2反向吸回，使两个磁锁卡扣18-2端面间产生较大间距。调整可移动吊架12及吊缆收放机构15位置和吊缆16长度，使电动吊钩18移动到水下潜器吊环2两侧。电动吊钩18到位后，电磁铁18-1断电，磁锁卡扣18-2因弹簧18-3作用被弹出，磁锁卡扣18-2端面重新贴紧并通过牙口相互咬合，完成回收装置电动吊钩18与水下潜器吊环2相连。

每个分体船体3上均设置有船体导轨，船体导轨上可移动设置有若干机体挡板5，用于夹紧水下潜器1，使其不发生侧向位移。所述机体挡板5为L型支架，一端与分体船体3上的船体导轨可移动连接，另一端朝向另一分体船体3设置，且该端竖直面设置有弹性保护件17，可以在夹紧水下潜器1时不损坏水下潜器机体外壳。

每个分体船体3内均设有挡板活塞缸19，所述机体挡板5的后端均与挡板活塞缸19的活塞杆相连。左侧的分体船体3内的挡板活塞缸19与左挡板电磁阀8相连，右侧的分体船体3内的挡板活塞缸19与右挡板电磁阀9相连，通过改变左挡板电磁阀8和右挡板电磁阀9的导通位置，向左右两侧的挡板活塞缸19内部注入高压海水，以驱动左右两侧的机体挡板5分别向左右两侧的分体船体3的内外侧平行移动。

电动吊钩18和水下潜器1可以借助可移动吊架12的纵向移动和机体挡板5的横向移动实现相对位置的十字移动；

左侧的分体船体3底部设有船体进水口21，用于吸入海水；右侧分体船体3的底部设有船体出水口22，用于排出海水。

左侧的分体船体3内设有相互连接的泵驱电机24和水压泵20，水压泵20的进水端通过水管23与左侧的分体船体3的船体进水口21相连通，水压泵20的出水端通过水管23与船体连接桁架6上设有的集成阀块7的进水端相连通，集成阀块7的出水端通过水管23与右侧的分体船体3的船体出水口22相连通；所述水压泵20可通过船体进水口21吸取海水，给海水增压，并将高压海水输送到集成阀块7，集成阀块7将水压驱动系统循环使用过的海水通过船体出水口22排出。

集成阀块7上设置有3个电磁水压阀，分别是吊架电磁阀10、左挡板电磁阀8和右挡板电磁阀9；上述3个电磁水压阀为四位三通电磁阀，工作原理与液压三位四通阀相似，但具备水密和耐腐蚀特点；所述吊架电磁阀10用于控制吊轨内部空心密封槽体结构两端的进出水回路的开关和转换；所述左挡板电磁阀8用于控制左侧的分体船体3内部挡板活塞缸19的进出水回路的开关和转换；所述右挡板电磁阀9用于控制右侧的分体船体3内部挡板活塞缸19的进出水回路的开关和转换。

一种水压驱动的水下潜器的布放回收作业方法，其具体包括如下步骤：

1、布放作业

回收装置携带水下潜器到达目标海域后，回收装置停止航行；

启动船体内部的水压泵，水压泵通过船体进水口吸入海水，将加压后的高压海水输送至集成阀块；

控制左挡板电磁阀移向左位，高压海水进入左侧的分体船体内的挡板活塞缸的有杆腔，使左侧的机体挡板向左侧的分体船体左侧移动至末端限位处。右挡板电磁阀移向左位，高压海水进入右侧的分体船体内的挡板活塞缸的有杆腔，使右侧的机体挡板向右侧的分体船体右侧移动至末端限位处；

控制左挡板电磁阀和右挡板电磁阀移向中位，分别封闭左侧的分体船体内的挡板活塞缸的进水口和右侧的分体船体内的挡板活塞缸的进水口，使两侧的机体挡板紧贴在两侧的分体船体上保持静止不动。

两侧的机体挡板向左右移动打开后，水下潜器脱离机体挡板的束缚，漂浮于海面；

电动吊钩打开，电动吊钩脱出水下潜器吊环，水下潜器脱离回收装置并自主航行远离回收装置；

吊缆收放机构收紧吊缆，提升电动吊钩；

吊架电磁阀移向左位，高压海水进入左右侧的吊轨内部密封槽体结构的前端，槽体内部的磁性滑块受水压推动向后侧移动，受到对位磁体异性磁极相吸作用，可移动吊架也向后侧移动。磁性滑块移动至末端限位处时，可移动吊架也停止移动。

吊架电磁阀移向中位，封闭左右侧的吊轨内部密封槽体结构两端的进水口，使可移动吊架在回收装置桁架后部保持静止不动。

2、回收作业

水下潜器作业完毕浮出水面，回收装置到达水下潜器所在目标海域，慢速航行直至将水下潜器置入两个分体船体的机体挡板之间后停止航行；

启动分体船体内部的水压泵，水压泵通过船体进水口吸入海水，将加压后的高压海水输送至集成阀块；

控制左挡板电磁阀移向右位，高压海水进入左侧的分体船体内的挡板活塞缸的无杆腔，使左侧的机体挡板向船体右侧移动。右挡板电磁阀移向右位，高压海水进入右侧的分体船体内的挡板活塞缸的无杆腔，使右侧的机体挡板向船体左侧移动。

左侧的机体挡板和右侧的机体挡板将水下潜器顶住夹紧后，控制左挡板电磁阀和右挡板电磁阀移向中位，分别封闭左侧的分体船体内的挡板活塞缸的进水口和右侧的分体船体内的挡板活塞缸的进水口，左侧的机体挡板和右侧的机体挡板停止移动并保持现有位置不动。

吊架电磁阀移向右位，高压海水进入左右侧的吊轨内部密封槽体结构的后端，槽体内部的磁性滑块受水压推动向前侧移动，受到对位磁体异性磁极相吸作用，可移动吊架也向前侧移动。可移动吊架移动至水下潜器吊环上方时，吊架电磁阀移向中位，封闭左右侧的吊轨内部密封槽体结构两端的输水管，可移动吊架停止移动并保持现有位置不动。

吊缆收放机构释放吊缆，吊缆末端的电动吊钩勾住水下潜器的吊环。

通过调节吊架电磁阀、左挡板电磁阀和左挡板电磁阀的阀芯位置，可以控制可移动吊架、左侧的机体挡板和右侧的机体挡板所处的位置，使电动吊钩和水下潜器可以借助可移动吊架形成的纵向移动和机体挡板形成的横向移动实现相对位置的十字移动，进行精准对位，满足回收作业的起吊精确度要求。

调节电动吊钩的位置，待电动吊钩勾住水下潜器的吊环后，吊缆收放机构收紧吊缆，电动吊钩提起。

调整吊缆长度使水下潜器受到船体两侧的机体挡板夹紧力、电动吊钩拉力这三个方向力的共同作用，与船体形成稳定固连形式，被锁紧位置不再发生相对位置移动。

水下潜器回收作业完成，回收装置携带水下潜器返回岸边基地。

应当理解的是，本说明书未详细阐述的部分都属于现有技术。上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。