阅读说明：本技术 无人船回收方法及用于其的无人船回收系统 (Unmanned ship recovery method and unmanned ship recovery system used for same ) 是由 高剑客 何正来 王健君 于 2020-05-21 设计创作，主要内容包括：本申请涉及无人船技术领域,提供了一种无人船回收系统及无人船回收方法；无人船回收系统包括设于母船上的捕捉件和回收装置,以及设于无人船上的吊钩和牵引组件。无人船回收方法,包括以下步骤：准备：将母船和无人船上的设备均设置成回收准备状态；停靠：将无人船停靠至母船附近；牵引：通过无人船上的牵引组件与母船形成连接,然后通过牵引组件将母船上的捕捉件牵引至与无人船上的吊钩,以使捕捉件与吊钩形成连接；回收：通过母船上的回收装置将无人船进行回收。本申请通过牵引组件将母船上的捕捉件牵引至无人船上的吊钩,使得捕捉件一次即可捕捉住吊钩,提高了捕捉件对无人船的捕捉效率,降低了母船上工作人员的工作强度和作业危险。(The application relates to the technical field of unmanned ships, and provides an unmanned ship recovery system and an unmanned ship recovery method; the unmanned ship recovery system comprises a capturing piece and a recovery device which are arranged on a mother ship, and a lifting hook and a traction assembly which are arranged on the unmanned ship. The unmanned ship recovery method comprises the following steps: preparing: setting equipment on the mother ship and the unmanned ship to be in a recovery preparation state; parking: the unmanned ship is parked near the mother ship; traction: the unmanned ship is connected with the mother ship through a traction assembly on the unmanned ship, and then the catching piece on the mother ship is pulled to the lifting hook on the unmanned ship through the traction assembly so as to enable the catching piece to be connected with the lifting hook; and (3) recovering: and the unmanned ship is recovered by a recovery device on the mother ship. This application pulls the lifting hook on unmanned ship through the seizure piece of traction assembly on with mother's ship for catch once and can catch the lifting hook, improved the seizure efficiency of catching a piece to unmanned ship, reduced mother's on-board staff's working strength and operation danger.)

无人船回收方法及用于其的无人船回收系统

技术领域

本申请属于无人船技术领域，更具体地说，是涉及一种无人船回收方法及用于其的无人船回收系统。

背景技术

无人船在海上运动时，受到外界风、浪、流等不定因素的影响会导致平台稳定性能下降，尤其是尺度小、体量轻的无人船，受到的影响更加剧烈。无人船的回收，一般是通过母船上的捕捉件对无人船进行捕捉，然后通过母船上的机械甲板将无人船回至母船。但是，在高海况下，母船和无人船都处于不规则的摇摆、起伏状态中，相互间运动规律的不确定性导致捕捉件更加难以完成对无人船的捕获成功率，同时频繁的操作也会加大母船上工作人员的劳动强度和作业危险。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种无人船回收方法，以解决传统技术中存在的无人船回收时捕获成功了低的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种无人船回收方法，包括以下步骤：

准备：将母船和无人船上的设备均设置成回收准备状态；

停靠：将所述无人船停靠至所述母船附近；

牵引：通过所述无人船上的牵引组件与所述母船形成连接，然后通过牵引组件将所述母船上的捕捉件牵引至与所述无人船上的吊钩，以使捕捉件与吊钩形成连接；

回收：通过所述母船上的回收装置将所述无人船进行回收。

在可能的实施例中，所述准备步骤包括：

在所述无人船的吊钩上设置牵引孔；

将一牵引绳穿过所述牵引孔；

所述牵引步骤包括：

将所述牵引绳的两端送至所述母船；

将所述牵引绳的一端与所述捕捉件连接；

将捕捉件的一端连接至回收装置；

牵拉所述牵引绳的另一端以将所述捕捉件牵引至所述吊钩，并将回收装置与无人船的位置拉近。

在可能的实施例中，所述准备步骤还包括：

在所述无人船上准备弹射器；

将所述牵引绳的两端分别固定在浮球上，并将两个浮球收纳于弹射器中；

在所述母船上准备捕获器；

所述牵引步骤包括：

通过弹射器将所述浮球发射至水面；

通过所述捕获器将所述浮球捕捉至母船；

将浮球解下，并将牵引绳的一端与捕捉件连接；

通过牵拉牵引绳的另一端将捕捉件牵引至吊钩。

在可能的实施例中，所述捕捉件为兜网，所述兜网包括多根纵横交错的网线，各所述网线在交错连接处形成网结，所述兜网的一边角处还形成有连接扣；

所述牵引绳的一端与所述兜网的网结处连接，所述连接扣与所述回收装置的执行端形成连接；且牵引后，所述吊钩钩住所述牵引绳的网结。

在可能的实施例中，所述牵引孔设于所述吊钩的内侧，且在吊钩的开口处设有防止所述捕捉件脱钩的防脱装置。

本申请提供的无人船回收方法的有益效果在于：本申请实施例提供的无人船回收方法，通过在无人船上设置牵引组件，并将牵引组件与母船形成连接，由于对连接位置没有要求，因此很容易将牵引组件与母船形成连接；通过牵引组件将母船上的捕捉件牵引至无人船上的吊钩，从而使得捕捉件一次即可捕捉住吊钩，提高了捕捉件对无人船的捕捉效率，进而提高了无人船的回收效率，降低了母船上工作人员的工作强度和作业危险。

基于同样的构思，本申请还提供了一种无人船回收系统，用于上述的无人船回收方法中；所述无人船回收系统包括设于母船上的捕捉件，设于无人船上的吊钩，能够连接于所述捕捉件与所述吊钩之间并能够将所述捕捉件牵引至所述吊钩以与所述吊钩形成连接的牵引组件，以及连接于所述捕捉件并用于将所述捕捉件及所述无人船一起回收的回收装置。

在可能的实施例中，所述牵引组件包括设于所述吊钩上的牵引孔，以及穿设于所述牵引孔的牵引绳；所述牵引绳的一端用于与所述捕捉件形成连接，所述牵引绳的另一端用于供工作人员或牵拉设备牵拉。

在可能的实施例中，所述牵引绳的两端在牵引前分别固定于浮球上，所述无人船上设有用于弹射所述浮球的弹射器；所述母船上设有用于捕捉所述浮球的捕获器。

在可能的实施例中，所述捕捉件为兜网，所述兜网包括多根纵横交错的网线，各所述网线在交错连接处形成网结，各所述网线交错围合形成多个网口，所述吊钩能够在所述牵引绳的牵引下穿过所述网口并钩于所述网结上。

在可能的实施例中，所述牵引孔设于所述吊钩的内侧，且在吊钩的开口处设有防止所述捕捉件脱钩的防脱装置。

本申请提供的无人船回收系统的有益效果在于：本申请实施例提供的无人船回收系统，通过在无人船上增加了牵引组件，通过牵引组件将母船上的捕捉件牵引至无人船上的吊钩，从而使得捕捉件一次即可捕捉住吊钩，提高了捕捉件对无人船的捕捉效率，进而提高了无人船的回收效率，降低了母船上工作人员的工作强度和作业危险。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的无人船回收系统的立体示意图；

图2为图1中无人船、捕捉件、牵引组件、回收装置的工作状态示意图；

图3为图2中无人船的结构示意图；

图4为图2中兜网与回收装置的执行端的连接示意图；

图5为图2中兜网、吊钩及牵引组件的连接示意图；

图6为图3中吊钩、牵引组件及防脱装置的结构示意图；

图7为图6的分解示意图；

图8为本申请实施例提供的无人船回收方法的流程示意图。

其中，图中各附图标记：

10、母船；20、无人船；30、捕捉件；31、兜网；311、网线；312、网结；313、网口；314、连接扣；40、回收装置；41、执行端；50、吊钩；51、开口；52、牵引块；53、安装座；531、第一限位面；60、牵引组件；61、牵引孔；62、牵引绳；63、浮球；70、弹射器；80、捕获器；90、防脱装置；91、转轴；92、防脱件；921、第二限位面；93、复位件。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1至图3，现对本申请实施例提供的无人船回收系统进行说明。该无人船回收系统用于将无人船20回收至母船10，且其回收捕获成功率高。

无人船回收系统包括捕捉件30、回收装置40、吊钩50及牵引组件60。其中，捕捉件30及回收装置40均设于母船10上，吊钩50及牵引组件60均设于无人船20上。牵引组件60能够连接于捕捉件30与吊钩50之间并能够将捕捉件30牵引至吊钩50以与吊钩50形成连接，回收装置40即为母船10上现有的机械甲板，回收装置40连接于捕捉件30并用于将捕捉件30及无人船20一起回收至母船10。

具体工作时，先将牵引组件60分别与捕捉件30及吊钩50形成连接，然后将捕捉件30与回收装置40形成连接，接着通过牵引组件60将捕捉件30牵引至吊钩50，最后通过回收装置40将捕捉件30与无人船20一起回收至母船10。此外，牵引组件60如何分别与捕捉件30与吊钩50形成连接，后续文中会详细说明。

本实施例中的无人船回收系统，通过在无人船20上增加了牵引组件60，通过牵引组件60将母船10上的捕捉件30牵引至无人船20上的吊钩50，从而使得捕捉件30一次即可捕捉住吊钩50，提高了捕捉件30对无人船20的捕捉效率，进而提高了无人船20的回收效率，降低了母船10上工作人员的工作强度和作业危险。

在具体的实施例中，请参阅图3，牵引组件60包括牵引孔61及牵引绳62，牵引孔61设于吊钩50上，牵引绳62穿设于牵引孔61，牵引绳62的一端用于与捕捉件30形成连接，牵引绳62的另一端用于供工作人员或牵拉设备牵拉。工作时，将牵引绳62的一端穿过牵引孔61，并使得牵引绳62的两端分别位于牵引孔61的轴向两端；接着将牵引绳62的一端送至母船10上，站在母船10上的工作人员将牵引绳62的一端与捕捉件30形成连接，并将捕捉件30与回收装置40的执行端41形成连接，且工作人员牵拉牵引绳62的另一端，从而将吊钩50、捕捉件30及回收装置40三者形成连接。当工作人员牵拉牵引绳62的另一端时，捕捉件30将沿着牵引绳62向吊钩50移动并最终与吊钩50形成连接，且此时回收装置40的执行端41与无人船20靠近，可直接通过回收装置40将无人船20及捕捉件30一起回收。

请参阅图3，在吊钩50上设置牵引块52，且牵引块52与吊钩50一体成型，牵引孔61贯穿牵引块52。

在具体的实施例中，请参阅图3，牵引绳62的两端在牵引前分别固定于一个浮球63上，无人船20上设有用于弹射浮球63的弹射器70，母船10上设有用于捕捉浮球63的捕获器80。实际工作时，当牵引神62穿过牵引孔61后，直接将牵引绳62的两端分别固定在一个浮球63上，并将浮球63收纳于弹射器70中；然后通过弹射器70将浮球63发射至水面，通过捕获器80将浮球63捕捉至母船10，将浮球63解下，并将牵引绳的一端与捕捉件30连接。本实施例通过浮球63、弹射器70及捕获器80的共同作用将牵引绳62的两端送至母船10，其结构简单，均容易获得，且操作方便。此外，在本申请的其他实施例中，也可以将牵引绳62的两端分别固定在两个不同的浮球63上。

具体的，浮球63为可以为密度小于水并能够漂浮在水面上的球体结构。

在具体的实施例中，请参阅图2、图4及图5，捕捉件30为兜网31，兜网31包括多跟纵横交错的网线311，各网线311在交错连接处形成网结312，各网线311交错围合形成多个网口313，吊钩50穿过网口313并钩于网结312上。实际工作时，将牵引绳62的一端与兜网31的网结312处连接，牵引绳62的一端具体是与兜网31位于中间位置的网结312连接，即工作人员将牵引绳62的一端绑缚在兜网31位于中间位置的网结312处。那么在牵引后，在牵引绳62的引导下，吊钩50刚好钩住牵引绳62的网结312处，从而形成吊钩50与兜网31的快速连接。且在网结312出形成连接，其连接牢靠。

请参阅图4，兜网31的一边角处还形成有连接扣314，连接扣314与回收装置40的执行端41形成连接。具体的，回收装置40的执行端41为钩状结构，连接扣314为封闭型结构，安装时，直接将连接扣314钩在回收装置40的执行端41即可，操作方便。

在具体的实施例中，请参阅图6及图7，牵引孔61设于吊钩50的内侧，且牵引孔61的轴向与吊钩50的中心面垂直。其中，吊钩50的中心面即为整体中心面，吊钩50以该中心面对称设置。通过牵引孔61这样的设置，使得兜网31的网结312在牵引孔61的带动下能够进入吊钩50的内侧，从而使得兜网31与吊钩50连接。

吊钩50的开口51处设有防止捕捉件30脱钩的防脱装置90。在牵引步骤中，当兜网31的网结312被牵引至吊钩50的内侧后，吊钩50的开口51初的防脱装置90能够防止捕捉件30脱钩，从而使得兜网31与吊钩50连接牢靠，利于回收装置40对兜网31及吊钩50的回收。

在具体的实施例中，请参阅图6及图7，吊钩50的内侧靠近开口51的位置设有安装座53，防脱装置90包括转轴91、防脱件92及复位件93。转轴91转动设于安装座53上，转轴91的轴向与牵引孔61的轴向相同，防脱件92安装于转轴91上，复位件93连接于防脱件92与安装座53。防脱件92能够在兜网31的带动下朝向吊钩50内侧旋转，并能够在复位件93的带动下复位。同时，防脱件92与安装座53之间设有对防脱件92朝外旋转的行程进行限位的限位结构，也即是防脱件92能够在兜网31的带动向吊钩50的内侧旋转，但是，防脱件92方向旋转的行程受到限位结构的限制，使得防脱件92不会在兜网31的压迫下反向旋转，进而防止兜网31从吊钩50的开口51处脱出。

请参阅图7，限位结构包括设于安装座53上的第一限位面531，以及设于防脱件92上的第二限位面921。第二限位面921在防脱件92复位后能够与第一限位面531抵接并阻止防脱件92继续旋转。通过第一限位面531及第二限位面921的设置，使得该防脱件92无法反向脱离吊钩50开口51位置，进而防止牵引绳62及兜网31脱钩。

在具体的实施例中，请参阅图6，牵引孔61设于吊钩50的开口51正对的位置，这样，使得牵引绳62能够将兜网31的网结312快速穿过吊钩50的开口51并进入吊钩50的内侧，从而提高了牵引绳62的牵引准确率，同时也提高了牵引绳62的牵引速率。

请参阅图6，牵引孔61靠近防脱装置90与吊钩50连接处设置，也即是牵引孔61靠近安装座63设置，这样，使得兜网31对防脱件92的力主要作用在防脱件92靠近转轴91的位置，从而减少兜网31对防脱件92的反推力。

在具体的实施例中，请参阅图6，牵引孔61的轴线与吊钩50的中心对称面平行。且牵引孔61的轴向与吊钩50的中心面垂直。其中，吊钩50的中心面即为整体中心面，吊钩50以该中心面对称设置。通过牵引孔61这样的设置，使得兜网31的网结312在牵引孔61的带动下能够进入吊钩50的内侧，从而使得兜网31与吊钩50连接。

请参阅图8，本申请还提供了一直无人船回收方法，包括以下步骤：

S10：准备：将母船10和无人船20上的设备均设置成回收准备状态；

具体是，将无人船20正在工作的设备进行关闭回收，并将无人船20上对应回收工作需要用到的设备设置成工作状态，以便回收。同样的，将母船10上对应回收工作需要用于的设备设置成工作状态，以便无人船20回收。

S20：停靠：将无人船20停靠至母船10附近；

具体的，可以根据多次实验，计算出无人船20与母船10之间的最佳回收距离，则在回收时，直接将无人船20停靠至最佳回收距离的位置即可。

S30：牵引：通过无人船20上的牵引组件60与母船10形成连接，然后通过牵引组件60将母船10上的捕捉件30牵引至与无人船20上的吊钩50，并使得捕捉件30与吊钩50形成连接。

具体的，在准备步骤中，需在无人船20上准备好牵引组件60及吊钩50，然后在母船10上准备好捕捉件30；则在牵引步骤中，先将无人船20上的牵引组件60与母船10形成连接，具体的，由于对连接位置没有要求，因此可以是直接将牵引组件60的部分抛掷母船10中，或者通过其他方式与母船10形成连接。然后通过牵引组件60将捕捉件30牵引至无人吊钩50上，并使得捕捉件30与吊钩50形成连接。

S40：回收：通过母船10上的回收装置40将无人船20进行回收。

具体是，在母船10上设置甲板机械，通过甲板机械将无人船20回收至母船10。

本申请提供的无人船回收方法，通过在无人船20上设置牵引组件60，并将牵引组件60与母船10形成连接，由于对连接位置没有要求，因此很容易将牵引组件60与母船10形成连接；通过牵引组件60将母船10上的捕捉件30牵引至无人船20上的吊钩50，从而使得捕捉件30一次即可捕捉住吊钩50，提高了捕捉件30对无人船20的捕捉效率，进而提高了无人船20的回收效率，降低了母船10上工作人员的工作强度和作业危险。

在具体的实施例中，准备步骤包括：在无人船20的吊钩50上设置牵引孔61；将一牵引绳62穿过牵引孔61。牵引时，将牵引绳62的一端穿过牵引孔61，并使得牵引绳62的两端分别位于牵引孔61的轴向两端。

对应的，牵引步骤包括：

母船10获取牵引绳62的两端；

具体的，可以直接将牵引绳62的两端通过其他结构抛至母船10，也可以是将牵引绳62的两端抛至水面，然后通过母船10上的结构在水面上获取牵引绳62的两端，也可以是直接从母船10上其他结构将牵引绳62的两端直接获取至母船10。

将牵引绳62的一端与捕捉件30连接；具体是通过工作人员将牵引绳62的一端绑缚于捕捉件30上。

将捕捉件30的一端与回收装置40连接。目的是使得回收装置40的执行端与捕捉件30一起向吊钩50靠近。

牵拉牵引绳62的另一端以将捕捉件30牵引至吊钩50，并将回收装置40与无人船20位置拉近。

具体的，由于牵引绳62贯穿牵引孔61，且牵引绳62的一端与捕捉件30连接，则当工作人员牵拉牵引绳62的另一端时，捕捉件30将沿着牵引绳62滑落至牵引孔61处，由于牵引孔61设于吊钩50上，从而使得吊钩50钩住捕捉件30，进而实现捕捉件30快速捕捉吊钩50。此外，由于回收装置40与捕捉件30形成连接，回收装置40的执行端41随着捕捉件30同步向吊钩50靠近，当捕捉件30与吊钩50形成连接后，回收装置40将捕捉件30及无人船20一起回收。

在具体的实施例中，请参阅图1及图3，准备步骤还包括：

在无人船20上准备弹射器70；具体的，弹射器70可以设于吊钩50旁边，这样使得无人船20其他空间足够大。。

将牵引绳62的两端分别固定在一个浮球63上，并将浮球63收纳于弹射器70中；具体的，浮球63为可以为密度小于水并能够漂浮在水面上的球体结构。牵引绳62的两端可以绑缚在浮球63表面，也可以在浮球63上开孔，然后通过牵引绳62穿过孔并进行固定。

在母船10上准备捕获器80；具体的，捕获器80即为母船10上任意可以捕获浮球63的杆状物件，例如船枪。

对应的，牵引步骤包括：

通过弹射器70将浮球63发射至水面；

通过捕获器80将浮球63捕捉至母船10；

将浮球63解下，并将牵引绳的一端与捕捉件30连接；

通过牵拉牵引绳的另一端将捕捉件30牵引至吊钩50。

其中，弹射器70的弹射可以通过总控制系统设定，例如当总控制系统检测到无人船20停靠至母船10附近时，总控制系统控制弹射器70将浮球63发射至水面。而捕获器80可以是工作人员手动操作将浮球63捕捉至母船10，然后工作人员将牵引绳62两端从浮球63取下，并将牵引绳62的一端绑缚到捕捉件30上，同时将捕捉件30的一端与回收装置40的执行端41形成连接。最后，工作人员牵拉牵引绳62的另一端，使得捕捉件30随着牵引绳62滑动至吊钩50，进而实现捕捉件30快速捕捉吊钩50。当然，在本申请的其他实施例中，当需要的牵拉力太大时，也可以通过机械设备牵拉牵引绳62的另一端。此处不做位于限定。

本申请是通过弹射器70、浮球63及捕获器80实现将牵引绳62的两端送至母船10。可以理解地，在本申请的其他实施例中，也可以是直接通过弹射器70将牵引绳62的两端送至母船10，例如，在牵引绳62的两端绑定两个重球，然后通过弹射器70将两个重球直接弹射至母船10，此时只要调整弹射器70对准的位置，然后散开工作人员即可。结构简单，操作方便。

在具体的实施例中，请参阅图4，捕捉件30为兜网31，兜网31包括多根纵横交错的网线311，各网线311在交错连接处形成网结312，各网线311交错围合形成多个网口313。牵引绳62的一端与兜网31的网结312处连接，牵引绳62的一端具体是与兜网31位于中间位置的网结312连接，即工作人员将牵引绳62的一端绑缚在兜网31位于中间位置的网结312处。那么在牵引后，在牵引绳62的引导下，吊钩50刚好钩住牵引绳62的网结312处，从而形成吊钩50与兜网31的快速连接。且在网结312出形成连接，其连接牢靠。

请参阅图4，兜网31的一边角处还形成有连接扣314，连接扣314与回收装置40的执行端41形成连接。具体的，回收装置40的执行端41为钩状结构，连接扣314为封闭型结构，安装时，直接将连接扣314钩在回收装置40的执行端即可，操作方便。

在具体的实施例中，请参阅图6，牵引孔61设于吊钩50的内侧，且牵引孔61的轴向与吊钩50的中心面垂直。其中，吊钩50的中心面即为整体中心面，吊钩50以该中心面对称设置。通过牵引孔61这样的设置，使得兜网31的网结312在牵引孔61的带动下能够进入吊钩50的内侧，从而使得兜网31与吊钩50连接。

吊钩50的开口51处设有防止捕捉件30脱钩的防脱装置90。在牵引步骤中，当兜网31的网结312被牵引至吊钩50的内侧后，吊钩50的开口51处的防脱装置90能够防止捕捉件30脱钩，从而使得兜网31与吊钩50连接牢靠，便于回收装置40对兜网31及吊钩50的回收。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。