具体实施方式

为了能够更清楚地理解根据本发明的实施例中上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对根据本发明的实施例进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解根据本发明的实施例，但是，根据本发明的实施例还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图14来描述本发明的实施例提供的掘进机后支撑组件和掘进机。

如图1、图2和图12所示，本发明的第一方面的实施例提供了一种掘进机后支撑组件，用于掘进机，掘进机包括后本体架1，掘进机后支撑组件包括：后支撑臂机构2，能够伸出或缩回地安装在后本体架1上，后支撑臂机构2上设置有导轨222；辅助行走机构3，包括驱动组件32、第二伸缩机构34和行走轮36，第二伸缩机构34的一端后本体架1转动连接，第二伸缩机构34的另一端与驱动组件32连接，驱动组件32上设置有导向轮324，导向轮324滑动地安装在导轨222上，行走轮36由驱动组件32驱动；其中，掘进机后支撑组件包括支撑模式和辅助行走模式，在辅助行走模式下，驱动组件32与后支撑臂机构2相互接合，在支撑模式下，驱动组件32与后支撑臂机构2相互分离。

根据本发明的实施例提供的掘进机后支撑组件，在掘进机的后本体架1上设置有后支撑臂机构2和辅助行走机构3。后支撑臂机构2能够伸出或缩回至后本体架1上，在掘进机后支撑组件伸出时能够为后本体架1提供支撑力。辅助行走机构3包括有驱动组件32，第二伸缩机构34和行走轮36，其中驱动组件32与行走轮36相连接并能驱动行走轮36进行转动，以为设备提供前进的动力。同时，驱动组件32上设置有导向轮324，而在后支撑臂机构2上设有一条导轨222，安装时，导向轮324滑动地安装在导轨222上，使得导轨222能够控制导向轮324的行走方向，进而控制驱动组件32的方向。第二伸缩机构34连接在驱动组件32和后本体架1之间，并与驱动组件32和后本体架1铰接，在使用的过程中，第二伸缩机构34能够控制驱动组件32进入工作位置，使得驱动组件32能为掘进机提供动力，而在不需要进行工作时，第二伸缩机构34收缩，将驱动组件32拉回起始位置（如图12所示），导向轮324能够在第二伸缩机构34伸出或收缩时，控制驱动组件32的运动方向，使得驱动组件32能够沿着导轨222进行运动。

在实际的使用过程中，如图1及图2所示，掘进机后支撑组件包括有支撑模式和辅助行走模式两种工作模式，在支撑模式时后支撑臂机构2伸出，为掘进机提供支撑力，第二伸缩机构34会根据支撑模式的工作状态对应的伸出，使得驱动组件32保持在对应的起始位置，这时驱动组件32上部的第二抵接结构会与后支撑臂机构2的第一抵接结构处于非抵靠状态，这时仅有驱动组件32上的导向轮324和后支撑臂机构2上的导轨222相连接。在辅助行走模式时，后支撑臂机构2伸出后，第二伸缩机构34会在原有的基础上进一步的伸出，使得驱动组件32能够沿着导轨222到达工作位置，这时驱动组件32会提供动力给行走轮36，进而为掘进机提供前进的动力，这时驱动组件32上部的第二抵接结构会与后支撑臂机构2的第一抵接结构处于抵靠状态，这时除驱动组件32上的导向轮324和后支撑臂机构2上的导轨222相连接，驱动组件32上部的第二抵接结构还与后支撑臂机构2上设置的第一抵接结构相抵靠，即使得后支撑臂22能够受到作用在驱动组件32上的作用力。当不需要驱动组件32工作时则先将驱动组件32收回至起始位置，再将后支撑臂机构2进行回收。同时，驱动组件32与后支撑臂机构2相互分离。在辅助行走模式下，驱动组件32与后支撑臂机构2相互抵靠。使得辅助行走机构3所受到的作用力能够到后支撑臂机构2上，使得辅助行走机构3无需承受整个掘进机因重力等产生的压力，而是将压力传递到了后支撑臂22，这样便将本应该是辅助行走机构3所承受的压力传递到了后支撑臂22上。这样在设置辅助行走机构3时，降低了辅助行走机构3的强度要求，从而可以简化辅助行走机构3的结构，以此降低产品的整体成本。相比于现有技术而言，减轻了设备自重，同时辅助行走机构3能够承受更大的周向力。同时，设备更加灵活，能够针对各种地形为掘进机持续提供辅助动力。进而解决掘进机因动力储备不足而受困的问题。

进一步地，如图2和图3所示，后支撑臂机构2包括：后支撑臂22，后支撑臂22的第一端与后本体架1能够转动地连接，后支撑臂22上设置有导轨222；第一伸缩机构24，第一伸缩机构24的一端与后本体架1能够转动地连接，第一伸缩机构24的另一端与后支撑臂22的第二端能够转动地连接，其中，第一伸缩机构24伸缩时，能够带动后支撑臂22转动，以实现后支撑臂22的伸出或缩回。

在该实施例中，如图13、图14所示，后支撑臂机构2包括有后支撑臂22和第一伸缩机构24，后支撑臂22上设置有导轨222，导轨222能够与驱动组件32上的导向轮324进行配合，起到控制导向轮324方向，进而控制驱动组件32的运动方向的作用。第一伸缩机构24连接在后支撑臂22和后本体架1之间，第一伸缩机构24的一端铰接在后本体架1上，使得第一伸缩机构24能够相对后本体架1转动；第一伸缩机构24的另一端连接在后支撑臂22上，第一伸缩机构24与后支撑臂22的第二端能够转动地连接。当第一伸缩机构24伸出时能够带动后支撑臂22转动，进而实现后支撑臂22的伸出并使得后支撑臂22能够与地面贴合。该种设置，后支撑臂机构2为伸缩结构的形式，而这种形式比较常见，因此可以降低成本。当然，后支撑臂机构2也可为其他形式的支撑结构。当第一伸缩机构24的伸出与缩回带动后支撑臂22以与后本体架1直接铰接点为中心上下摆动时，辅助行走机构3通过322导向轮324与导向板相切的搭接形式小幅度调整自身初始位置姿态，并不干涉后支撑臂22的活动。

进一步地，为了更好的提升辅助行走机构3的实用性，可通过控制技术人为将辅助行走机构3的实施高度划分为5个工作挡位和初始位置。五个工作挡位依次为高1、高0、中、低0、低1。进一步地，可在控制器中写入高1、高0、中、低0、低1五个工作挡位对应的油缸伸出长度，以实现辅助行走机构3的5档高度调节。表1中以初始位置和高1和高0为例，说明了不同档位时，第一伸缩机构24和第二伸缩机构34的伸出长度。通过配置第一伸缩机构24与第二伸缩机构34的伸出状态，可以在理论上实现辅助行走机构3在一定范围内的无极高度调节。

表1

进一步地，后支撑臂机构2上设置有第一抵接结构，驱动组件32包括安装座320和安装在安装座320上的驱动装置322，安装座320上设置有能够与第一抵接结构相互结合和分离的第二抵接结构。

在该实施例中，在后支撑臂机构2上设置有第一抵接结构，驱动组件32包括有安装座320和安装在安装座320上的驱动装置322，驱动装置322为导向轮324提供动力。其中，安装座320上设置有第二抵接结构，第二抵接结构与第一抵接结构相配合，使得辅助行走机构3所受到的作用力能够通过第一抵接结构传递到后支撑臂机构2上，使得辅助行走机构3无需承受整个掘进机因重力等产生的压力，而是将压力传递到了后支撑臂22，这样便将本应该是辅助行走机构3所承受的压力传递到了后支撑臂22上。这样在设置辅助行走机构3时，辅助行走机构3就不需要具有很大的强度。

进一步地，驱动装置322为电机等电驱动装置或液压缸等液压驱动装置。

进一步地，第一抵接结构与后支撑臂机构2为一体式结构或分体式结构，第二抵接结构与安装座320为一体式结构或分体式结构；和/或第一抵接结构为卡槽224，第二抵接结构为与卡槽224配合的凸起3202。

在该实施例中，第一抵接结构为卡槽224，第二抵接结构为与卡槽224配合的凸起3202，在辅助行走模式下，驱动组件32会运行至工作位置，这时凸起3202会进入卡槽224内，使得安装座320能够与后支撑臂22相连接，进而将辅助行走机构3的压力转至后支撑臂22上。而通过凸起3202和卡槽224的设置，能够使两个接合结构相互结合时更加牢靠，不易脱离。其中，凸起3202既可以是设置在安装座320上的额外结构，也可以是一体成型在安装座320上的结构。

当然，在另一实施例中，第一抵接结构也可为凸起3202，此时，第二抵接结构为与凸起3202配合的卡槽224。

进一步地，卡槽224包括V形槽或弧形槽，卡槽224的开口朝下。

在该实施例中，卡槽224包括V型槽或弧形槽，卡槽224的开口朝下。这样设置的卡槽224使得凸起3202能够更加容易的进入卡槽224内，也更容易的从卡槽224内出去，同时在使用的过程中，由于辅助行走机构3会向上提供支撑力，因此，使得凸起3202在卡槽224内不会活动，起到了将辅助行走机构3所受的支撑力转至后支撑臂22的作用。

进一步地，所述行走轮36包括行走齿轮，掘进机后支撑组件还包括：滑靴4，滑靴4的上表面上设置有能够与行走齿轮相互啮合的齿条42；滑靴4的下表面上设置有多个摩擦结构44。

在该实施例中，如图7至图8所示，掘进机后支撑组件还包括有滑靴4，在滑靴4的上表面上有与行走齿轮相互啮合的齿条42，齿条42和行走齿轮之间的配合使得驱动装置322的驱动力能够转化为掘进机的动力；在滑靴4的下表面上设置有多个摩擦结构44，摩擦结构44能够使得滑靴4具有更强的摩擦力，加大了驱动力的转化效果。

进一步地，滑靴4与辅助行走机构3为分离式结构，或滑靴4安装在辅助行走机构3上。

在该实施例中，滑靴4与辅助行走机构3为分离式结构，在不使用辅助行走机构3时，可以将滑靴4收在其他地方，在需要时，将滑靴4放置在辅助行走机构3下侧，便可为设备提供摩擦力和动力。如图9、图10、图11所示为3种不同的分离式滑靴的工作状态。

在另一实施例中，滑靴4安装在辅助行走机构3上，这样设置的滑靴4能够在辅助行走机构3使用时为设备稳定的提供动力和摩擦力，而在不使用时会跟随辅助行走机构3一同回收至初始位置。

进一步地，多个摩擦结构44包括多个相互间隔设置的八字形块，多个八字形块呈一列设置，每个八字形块均由相互呈预设角度的两个摩擦条组成。

在该实施例中，如图8所示，多个摩擦结构44为多个相互间隔设置的八字型块，多个八字形块呈一列设置，每个八字形块均由相互呈预设角度的两个摩擦条组成，八字型块能够为滑靴4提供更稳定的摩擦力，进而保证了辅助行走机构3的动力。当然，摩擦结构44也可以为能够增大摩擦力的凹凸结构。

进一步地，第一伸缩机构24和第二伸缩机构34均为伸缩油缸。

在该实施例中，第一伸缩机构24和第二伸缩机构34为伸缩油缸，伸缩油缸具有更大的伸缩力，能够为设备提供稳定的支撑力。

进一步地，分离式结构的滑靴4需在辅助行走机构3到达预设位置高度前放置于辅助行走机构3下方。

在该技术方案中，分离式结构的滑靴4需在辅助行走机构3到达预设位置高度前放置于辅助行走机构3下方，并能通过调整滑靴4的放置角度，可以为整体提供更多方向的辅助驱动力。

进一步地，第一伸缩机构24设置在第二伸缩机构34的外侧。

在该技术方案中，第一伸缩机构24设置在第二伸缩机构34的外侧，使得第一伸缩机构24具有更大的受力面积，能够承受更大的支撑力。

本发明第二方面的实施例，提出了一种掘进机，包括第一方面任一项实施例中的掘进机后支撑组件。

根据本发明的实施例提供的掘进机，包括第一方面任一项实施例中的掘进机后支撑组件。因此，该掘进机具有第一方面任一项实施例提供的掘进机后支撑组件的全部的技术效果，在此不再赘述。

在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在根据本发明的实施例中的具体含义。

在本说明书的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述根据本发明的实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本申请的技术方案的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于根据本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为根据本发明的优选实施例而已，并不用于限制本申请的技术方案，对于本领域的技术人员来说，本申请的技术方案可以有各种更改和变化。凡在本申请的技术方案的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。