具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一：

图1、2分别示出了本发明实施例提供的智能型水产投料轨道车的正视结构和侧视结构，为了便于说明仅示出了与本发明实施例相关的部分。

如图1、2所示，本实施例提供的智能型水产投料轨道车包括轨道车底盘1，所述轨道车底盘1上设有设备控制箱2和安装框架3，所述安装框架3与轨道车底盘1之间安装有若干重力传感器4，所述安装框架3上安装有料仓5，所述料仓5的底部出口设有送料机6，所述送料机6的出口位置下方设置甩料装置7。

图示中，轨道标记为100，水产投料轨道车放置在轨道上。鱼塘养殖、养殖池养殖和集装箱养殖均可使用本轨道车进行投料，具体只需在养殖场所周边布置轨道即可。

轨道电底盘属于动力部分，负责承重、移动、刹车等基本操作，为功能设备提供移动平台。轨道车在轨道上运行，所述轨道车底盘1底部设置有主动轮11、从动轮12以及用于驱动主动轮的轨道车电机13。由于养殖场所一般面积比较大，轨道车通过电缆提供电力运行十分不便。因此本轨道车直接通过蓄电池供电，在轨道车底盘1上还设有内置有蓄电池的电池装配箱14。

安装框架用于承载料仓，根据养殖体量定制的饵料容器。

重力传感器可以整体称重安装框架和料仓的重量，扣除毛重可以得到料仓内饲料净重。因此可以通过重力传感器直接得到料仓内饲料重量。进而可以精确控制每个养殖点的投料量，以及可以判断投料车是否需要返回起点位置加料。

所述送料机为螺旋送料接，可以将料仓内的饲料输出。从送料机出口输出的饲料通过甩料装置将饲料均匀抛出。送料机的运行速度和甩料装置的运行频率可上游指令动态调整，以实现下料和甩料的频率力量调整，保障鱼类能够均匀进食。

所述甩料装置是用于将饲料均匀抛撒出去，本实施例不限定甩料装置的具体结构以及安装位置。可以安装在安装框架上，也可以直接安装在轨道车底盘上。图示中，甩料装置7包括支架71，所述支架71上安装有甩料盘电机72，所述甩料盘电机72的输出轴安装有甩料盘73，所述甩料盘73朝前斜向上倾斜设置。当然甩料装置也可以设置成其他形式。

所述设备控制箱是本地决策与控制中枢，负责协调管理各个器件的运行，并通过网桥连接上游水产智能控制平台，实现数据与指令的交互。

因此整个水产投料轨道车在设备控制箱的控制下，可以在轨道上运行和投料。当料仓内饲料不够时，还可以回退到初始位置进行补料。整个过程全自动运行，控制准确，能够实现精确投料，保证喂料合适不浪费饲料。

另外，本实施例在安装框架上还设置有摄像组件8，摄像组件8朝前斜向下设置，对准抛料位置进行摄像，因此通过设置摄像组件，实时感知投料过程中水面状态变化，通过图像识别分析鱼进食状态，为水产智能控制平台和养殖者提供参考。

结合图3所示，所示述轨道车底盘上还有网桥14，所述设备控制箱2包括数字IO模块21、轨道车控制器22、网络信号变送器23、信号变送器24，所述网桥14通过所述网络信号变送器23连接至所述信号变送器24，所述网络信号变送器23还连接至所述数字IO模块21，所述重力传感器通过接线盒25连接至所述信号变送器24，所述轨道车电机13连接至所述轨道车控制器22，所述轨道车控制器22、甩料盘电机72、轨道车电机13、送料机6均对应连接至所述数字IO模块21，所述蓄电池为水产投料轨道车供电。重力传感器输出的重力数据通过信号变送器、网络信息变送器输入值数字IO模块，进而根据重量数据完成送料和甩料。同时还可以控制轨道车前进后退刹车等动作。另外上游的水产智能控制平台也可以通过网络向数字IO模块推送指令，进行下料甩料以及轨道车行走控制，同时可以接收轨道车回传的工作状态数据。

图示中，整个轨道车通过蓄电池供电。蓄电池工作电压为48V。另外对于不同部件可能需要不同的供电电压，比如针对一些需要12V电压的电机，可以通过电源转换模块直接变压即可供电。

实施例二：

如图4所示，本实施例提供的是一种水产投料系统，包括所述水产投料轨道车200，还包括水产智能控制平台300、下位机控制柜400和上料机500，所述下位置控制柜400连接至所述上料机500以及所述水产投料轨道车200，所述水产智能控制平台300网络连接至所述下位机控制柜400。

水产投料轨道车可以通过下位机控制柜现场控制，也可以通过水产智能控制平台远程控制。水产智能控制平台与下位机控制柜网络连接。管理员在电脑端或者手机端操作，然后通过水产智能控制平台将指令下发至下位机控制柜，最后下位机控制柜发出控制指令操作水产投料轨道车对应动作。通过这种远程管理方式，提高了管理效率，使得养殖户足不出户也可以进行养殖投料控制。

另外，养殖户也可以在现场操作位机控制柜进行投料操作。丰富了操作方式和体验。

随着高密度集约化水产养殖的兴起，传统的投料设备已经不能满足日常养殖管理，图示为集装箱养殖方式。由于集装箱有一定高度，投料口位于集装箱顶部。在集装箱顶部铺设轨道即可控制轨道车在集装箱顶部移动。本实施例还可以在集装箱附近布置上料机，通过上料机给轨道车补料，以满足投料任务要求。

本设备是在水产智能控制平台的控制下，将上料机的饲料自动称重，并投入轨道车，由投料车根据平台指令自动投入各个水产养殖集装箱中，并自动记录投料日志档案。投料过程中轨道车所携带的摄像组件将实时录像，记录鱼群吃食的影像，供平台进一步优化投料决策能力。

实施例三：

如图5所示，本实施例提供了一种水产投料方法，包括下述步骤：

步骤S51、根据投料计划设置投料任务，生成任务列表；

步骤S52、重力传感器获取料仓内的饲料重量数据；

步骤S53、按顺序逐一运行任务列表中的任务，对于当前任务，判断当前料仓的饲料重量数据是否满足当前任务饲料用量；

步骤S54、若不满足，则通过上料机给料仓补料直至满足要求；

步骤S55、若满足，则控制水产投料轨道车运行至当前任务的目标投料点位置，然后根据重力传感器实时输出的饲料重量数据，控制启动送料机和甩料装置，从料仓中投出当前任务相应重量的饲料。

本实施例中，当设备开机后养殖户可以进行任务设置，具体可以设置各个点位的投料量、投料开始时间、投料持续时间等，形成一个任务列表，任务列表按顺序存储各个投料任务。

轨道车开机后，会开启点位置继电器，判断轨道车是否在起点位置，如果不在起点位置，则给出提示；如果在起点位置，则读取任务列表，按顺序执行列表任务。本实施例采用的具体方式是，每次读取并执行任务列表的表头任务，每项任务运行完成后，更新任务列表删除任务列表的表头任务，这样执行完一项任务后可顺利执行下一任务。

在执行当前任务时，首先重力传感器获取料仓内的饲料重量数据，将数据与当前任务的饲料用量进行比对，判断是否满足重量要求。本实施例中，当前料仓的饲料重量数据大于当前任务饲料用量2kg则认定满足要求，不满足时，直接补料到料仓上限。

补料完成后，继续执行当前任务，打开对应投料点位继电器，控制轨道车前进，继电器检测到轨道车运行到位后，控制刹车。然后启动送料机和甩料装置，重力传感器检测投出饲料的重量，投料完成，关闭送料机和甩料装置，关闭当前继电器，轨道车后退初始位置，完成一次投料任务。接着继续执行下一任务。

综上，本发明通过在养殖点位铺设轨道，即可控制轨道车运行至各个点位投料，且通过甩料装置能够实现均匀抛料；同时还设置有重力传感器，用于测量料仓内饲料的重量，使得本水产投料轨道车可以精确控制投料重量。此外，还设置摄像组件，投料过程中摄像组件实时录像，记录鱼群吃食的影像，供水产智能控制平台进一步优化投料决策能力。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。