具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1-4，本发明实施例中，一种双工位曲柄自动分选机，包括台架1、设置在所述台架1顶部的支撑板2和设置在所述台架1正面上的机器人控制柜24，台架1背面设有电控柜25，所述电控柜25内部设有PLC和两个伺服模组电机驱动器。

所述支撑板1的上表面设有支撑柱21、六关节机器人3、一号位检测工装10和二号位检测工装11，一号位检测工装10和二号位检测工装11下方分别对应一号位伺服模组4和二号位伺服模组5进行相连，在支撑板1的下面固定有伺服电机驱动器，一号位伺服模组4和二号位伺服模组5分别与两个伺服电机驱动器电连接；

所述支撑柱21上固定有气缸连接板17，气缸连接板17上装有一号位下压气缸15和二号位下压气缸16，两个下压气缸通过连接架板20与气缸导杆19传动连接；

一号位下压气缸15和二号位下压气缸16的输出端分别连接有一号位位移传感器13和二号位位移传感器14，两个位移传感器通过传感器连接板18上的固定支架进行固定，传感器连接板18位于下压气缸的输出端底部，两个位移传感器与放大器12电连接，所述放大器12与电控柜25内的PLC电连接；所述一号位下压气缸15和二号位下压气缸16的输出端还分别连接有一号位压力传感器8和二号位压力传感器9，一号位压力传感器8和二号位压力传感器9分别连接有一号位压力表6和二号位压力表7，所述两个压力表与电控柜25内的PLC电连接。

所述电控柜25门上安装有总电源旋钮30，在电控柜25上方安装有操作台，操作台两边设有启动按钮31和急停按钮32，台架1背面安装板上装有两个数显式气压表28，且台架1底部固定有机器人控制柜24和放大器12，在台架1上通过配套的连接支架固定有悬臂控制箱27，在悬臂控制箱27内安装有工控电脑26，所述工控电脑26、启动按钮31、急停按钮32和数显式气压表28均与所述PLC电连接；所述台架1底面还设有与PLC点连接的光幕，用于提供照明方便进行人员操控。

具体的工作过程如下：

首先，将设备的电源和气源打开，工控电脑26开机后打开操作界面，手动将标准块放置在两个检测工装上，通过界面手动操作，依次对其进行校准并将两个压力表表进行清零；通过示教器对机器人手动回原点，所有动作点位已在原点后，将操作界面切换成自动状态；

在自动状态下按下启动按钮，一个启动按钮对应一个检测工位，下压气缸进行下压，到位后模组向上抬升，模组抬升到数显压力表达到设定压力值时停止，一秒后模组缓慢下降，数显压力表压力值归零时，模组停止；首先通过位移传感器进行检测显示在操作界面上，再通过界面判断传感器检测值是左臂还是右臂，最后通过PLC给出检测结果信号，六关节机器人实施取料、搬运、放料这一过程。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。