具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。虽然本发明的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实施例中的具体含义。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。

参考图1至图3，本申请提供一种发药机1，包括：机身10、储药仓20、上料装置30 和取料装置40。其中，机身10包括：主体机架、地脚螺栓组和滑轮组。示例性的，主体机架由方管10a通过焊接和螺栓连接方式构成。结合图7所示，主体支架由十二根方管10a 通过焊接和螺栓连接方式构成。示例性的，地脚螺栓组包括：四个位于机身10底部的地脚螺栓12，分别安装于主体机架下方四角，用于支撑发药机1的机身10，并调整机身10 水平。示例性的，滑轮组包括：四个位于机身10底部的万向滑轮13，分别安装于主体机架下方四角，用于移动发药机1。此外，机身10还包括机壳11，机壳11用于遮盖储药仓 20、上料装置30和取料装置40。

参考图3和图4，储药仓20安装于机身10上，示例性的，储药仓20安装于机身10的主体机架上。继续参考3和图4，储药仓20包括多排药盒滑槽组，多排药盒滑槽组沿第一方向(图3和图4中X方向所示)间隔设置，每一排药盒滑槽组包括沿第二方向(图4中 Y方向所示)间隔设置的多个药盒滑槽21，第一方向垂直于第二方向。示例性的，第一方向为竖直方向，也即纵向；第二方向为水平方向，也即横向。其中，每一个药盒滑槽21 沿第三方向(图3和图4中A方向所示)延伸，相邻的两个药盒滑槽21形成沿第三方向延伸的储药部22，储药部22用于储存药盒。相当于，本申请的储药部22是“滑槽式”，多个药盒沿第三方向依次储存在储药部22内，可以提升储药仓20的储药空间的利用率，减少各药品的均摊费用。

即，本实施例中，药盒滑槽组由数根药盒滑槽组成，每排的相邻药盒滑槽21之间的距离大小不做限制。可以根据不同的药盒大小调节相邻药盒滑槽21之间的距离，也即调节相邻药盒滑槽21在第二方向的距离。一般相邻的药盒滑槽21的距离比相应药盒的宽度大2mm至4mm，即，沿第二方向，各储药部22的宽度比所储存的药盒的宽度大2mm至 4mm。可以设置更多数量的药盒滑槽21，形成更多数量的储药部22，存储更多数量的药品的药盒，例如可一次性存储多达600种的药物，保证常用药物的物量充足，解决存药不足导致的二次取药现象。

参考图3，上料装置30安装于机身10上。上料装置30设有上料部31，上料装置30 能够沿第一方向和/或第二方向运动，以使上料部31与其中一个储药部22相对应，上料部 31用于沿第四方向(图3中C方向所示)运动，以向相对应的储药部22输送药盒。即，通过上料装置30向发药机1的储药仓20输送药盒，以便向用户提供所需要的药盒。

示例性的，不同的储药部22会储存不同的药品的药盒，因此，上料装置30向相应的储药部22输送相应药品的药盒时，上料装置30会根据所要输送的药品的药盒对应的储药部22所在的位置，上料装置30沿第一方向运动或者沿第二方向运动或者同时在第一方向和第二方向运动，以到达相应的储药部22，通过上料部31向相对应的储药部22输送药盒，药盒沿第三方向依次滑入储药部22内(图4中M方向示出了药盒滑入方向)。实现各种以盒装形式的药品放入到相应的储料库位。

继续参考图3，取料装置40安装于机身10上。取料装置40设有取料部41，取料装置40能够沿第一方向和/或第二方向运动，以使取料部41与其中一个储药部22相对应，取料部41用于沿第五方向(图3中B方向所示)运动至相邻的两个药盒滑槽21形成的间隔下方，并沿第一方向朝向储药部22内的药盒运动，以使药盒滑出储药部22实现取药盒。

示例性的，如上所述，不同的储药部22会储存不同的药品的药盒，因此，取料装置40会根据用户的取药需求，向相应的储药部22取相应药品的药盒。取料装置40会根据所要取的药品的药盒对应的储药部22所在的位置，取料装置40沿第一方向运动或者沿第二方向运动或者同时在第一方向和第二方向运动，以到达相应的储药部22，通过取料部41 在相对应的储药部22取药盒。

例如，如图4所示，用户所需要的药品的药盒在储药仓20的上排的左侧第三个储药部22内，取料装置40沿第一方向和/或第二方向运行到这个储药部22的坐标点，取料部 41沿第五方向伸出(图4中E方向所示)至相邻的两个药盒滑槽21形成的间隔下方，并刚好在一个药盒位置内；取料部41沿第一方向上移(图4中F方向所示)，例如7mm，朝向储药部22内的药盒运动；取料部41拖住该库位的第一个药盒上移，第一个药盒在重力作用下沿着取料部41向下滑动(图4中G方向所示)，直至滑出储药部22，落入发药机1 底部待取出。例如，参考图1，发药机1的机壳11的底部设有取药口11a，用户可以从取药口11a取出药盒。

即，本申请的发药机1在取药盒的过程中，储药仓20的储药部22相对机身10静止，通过取料装置40相对机身10在第一方向和/或第二方向运动，到达相应的储药部22，抓取相应的储药部22内的药盒，可以快速取药盒，取药效率提升。本申请简化了相应的取料装置40，减少了设计成本和机械复杂度，便于维护。

在一些可能的实施方式中，参考图1至图3，沿第六方向(图1至图3中Z方向所示)，上料装置30和取料装置40位于储药仓20的相反两侧，第六方向、第一方向以及第二方向相互垂直。即，沿第六方向，上料装置30在储药仓20的一侧输送各类药品的药盒，取料装置40在储药仓20的另一侧取各类药品的药盒。发药机1的结构布置合理，节约了空间。

在一些可能的实施方式中，第三方向、第四方向以及第五方向相互平行。即，药盒滑入储药部22内的方向(第三方向)、上料部31的向储药部22输送药盒的方向(第四方向)以及取料部41运动到储药部22的方向是一致的。这样设置后，提升了上料装置30向发药机1的储药仓20输送药盒的效率，以及取料装置40从发药机1的储药仓20取药盒的效率，提升了用户的使用体验。示例性的，上料部31是朝向储药部22倾斜设置，储药部 22是朝向取料部41倾斜设置。

在一些可能的实施方式中，参考图3和图4，第三方向垂直于第二方向，第三方向与第一方向的夹角为锐角(图3中α所示)，例如是30°、45°等。相当于，储药仓20的药盒滑槽21是朝向发药机1的底部倾斜设置，这样设置后，可以使储药部22的药盒沿第一方向(图4中F方向所示)被顶起后，药盒在重力作用下滑出储药部22(图4中G方向所示)，取料装置40取药盒的便利性得到提升。并且，上料装置30向储药部22输送的药盒在重力作用下沿第三方向向下(图4中M方向所示)依次滑入并存储在储药部22内，上料装置30向储药部22输送药盒的便利性也得到提升。

在一些可能的实施方式中，参考图4和图5，每一个药盒滑槽21包括第一部分211和第二部分212，第一部分211和第二部分212均沿第三方向(图4和图5中A方向所示) 延伸，第二部分212凸设于第一部分211的上表面上。药盒滑槽21的第一部分211的上表面沿第二方向位于第二部分212两侧的部分作为滑槽底壁2113，第二部分212的第二方向的两侧壁作为滑槽侧壁2121，相邻的两个药盒滑槽21的第一部分211的滑槽底壁2113沿第二方向间隔设置，相邻的两个第二部分212的滑槽侧壁2121沿第二方向间隔设置。

参考图5，沿第三方向，每一个药盒滑槽21的第一部分211包括上端2111和下端2112，每一个第一部分211的下端2112设有抵挡部2115，沿下端2112至上端2111的方向上，药盒滑槽21的第二部分212位于抵挡部2115上方，相邻的两个药盒滑槽21的第一部分 211的抵挡部2115沿第二方向间隔设置。示例性的，沿第二方向，抵挡部2115的宽度和药盒滑槽21的第一部分211的宽度相等。相邻的两个药盒滑槽21的第一部分211的滑槽底壁2113、抵挡部2115以及第二部分212的滑槽侧壁2121形成储药部22，相邻的两个药盒滑槽21的第一部分211的抵挡部2115用于限制储存在储药部22内的药盒沿上端2111 至下端2112的方向滑出储药部22。

即，当药盒沿第三方向依次滑入储药部22内的过程中，药盒会沿着相邻的两个药盒滑槽21的第一部分211的滑槽底壁2113滑动，相邻的两个药盒滑槽21的第二部分212 的滑槽侧壁2121引导药盒滑入储药部22中，防止药盒脱离储药部22。第一个滑入储药部 22内的药盒沿第三方向滑入储药部22的下端并与抵挡部2115相抵，相邻的两个药盒滑槽 21的抵挡部2115限制储存在储药部22内的药盒沿上端2111至下端2112的方向滑出储药部22。示例性的，药盒滑槽21下端2112设有5mm高的抵挡部2115，保证药盒不会无故滑落。当储药部22内沿第三方向存储有多个药盒时，相邻的两个药盒滑槽21的第一部分 211的滑槽底壁2113以及抵挡部2115共同支撑所有的药盒。

同时，设置抵挡部2115，可以将发药机1内部有限的空间尽可能多得设置药盒滑槽21 以形成储药部22，提高发药机1内部空间利用率，保证常用药物的物量充足，避免发药机1存药不足而导致的二次取药现象。

本申请中，取料部41沿第五方向运动(图4中E方向所示)至相邻的两个药盒滑槽21的第一部分211的滑槽底壁2113形成的间隔下方，并刚好在一个药盒位置内；取料部 41沿第一方向上移(图4中F方向所示)，朝向储药部22内的药盒运动；取料部41拖住该库位的第一个药盒上移，直至摆脱药盒滑槽21的下端2112的抵挡部2115阻挡，第一个药盒在重力作用下沿着取料部41向下滑动(图4中G方向所示)，滑出储药部22，落入发药机1底部待取出，实现取药盒。第一个药盒被取料部41取走后，第一个药盒上方的第二个药盒会在重力作用下沿第三方向滑入储药部22的下端与抵挡部2115相抵，其余的药盒在重力作用下依次沿第三方向在储药部22内向下滑动，以供取料部抓取。相当于，图4 中示出的取料部41取药盒的取料路径为E→F→G，取料部41不断重复该取料路径，完成在相应的储药部22内取药盒。

示例性的，沿垂直于第一部分211的上表面且远离上表面的方向上，药盒滑槽21的第二部分212高于药盒滑槽21的抵挡部2115。这样设置后，一方面，药盒滑槽21的第二部分212以及抵挡部2115可以起到防止药盒从储药部22中脱落；另一方面，取料部41沿第一方向朝向储药部22内的药盒运动较短距离后，即可以使药盒高于抵挡部2115以滑出储药部22实现取药盒。

在一些可能的实施方式中，参考图4，储药仓20还包括：支撑架和多排滑槽固定板组；支撑架沿第一方向延伸，并安装于机身10上。示例性的，支撑架安装于机身10的主体机架上。多排滑槽固定板组沿第一方向间隔设置，并安装于支撑架上，每一排滑槽固定板组包括沿第三方向间隔设置的至少两个滑槽固定板，每一个药盒滑槽21安装于滑槽固定板上。

示例性的，每一排滑槽固定板组包括沿第三方向(图4中A方向所示)间隔设置的第一滑槽固定板241和第二滑槽固定板242，支撑架包括第一支撑架231、第二支撑架232、第三支撑架233和第四支撑架234。第一支撑架231和第二支撑架232沿第二方向(图4 中Y方向所示)间隔设置，第三支撑架233和第四支撑架234沿第二方向(图4中Y方向所示)间隔设置，第一支撑架231和第四支撑架234沿第六方向(图4中Z方向所示)间隔设置，第二支撑架232和第三支撑架233沿第六方向(图4中Z方向所示)间隔设置，第六方向、第一方向以及第二方向相互垂直。

其中，第一支撑架231、第二支撑架232、第三支撑架233和第四支撑架234分别安装于机身10的四根沿第一方向延伸的方管10a上(参考图7)。示例性的，第一支撑架231、第二支撑架232、第三支撑架233和第四支撑架234是四组带有螺栓孔的竖支撑架，通过螺栓组将整个储药仓20固定在四根沿第一方向延伸的方管10a设有的机架耳座上。

而第一滑槽固定板241的两端分别安装于第一支撑架231和第二支撑架232上，第二滑槽固定板242的两端分别安装于第三支撑架233和第四支撑架234上。每一个药盒滑槽21的第三方向的两端分别安装于第一滑槽固定板241和第二滑槽固定板242上。参考图6，第一滑槽固定板241中设有燕尾结构2411，用以锁紧或移动药盒滑槽21。示例性的，第二滑槽固定板242的结构和第一滑槽固定板241的结构相同，从而，药盒滑槽21可以沿第二方向在第一滑槽固定板241和第二滑槽固定板242上移动，以调节相邻的药盒滑槽21 之间的距离，在完成距离调节后，将药盒滑槽21锁紧在第一滑槽固定板241和第二滑槽固定板242上。

示例性的，参考图4，每一个滑槽固定板沿第二方向延伸。图4中示出第一滑槽固定板241和第二滑槽固定板242分别沿第二方向延伸，便于药盒滑槽21沿第二方向在第一滑槽固定板241和第二滑槽固定板242上移动。

在一些可能的实施方式中，参考图7至图12，取料装置40包括：第一底板42，安装于机身10上，第一底板42和取料部41均沿第五方向(图9至图12中B方向所示)延伸，取料部41以可滑动地方式安装于第一底板42的上表面上；滑槽板，安装于第一底板42 的上表面上；第一驱动部48，安装于第一底板42上，与取料部41连接，用于驱动取料部 41沿第五方向伸出(图12中E方向为伸出方向)或缩回(图9中G方向为缩回方向)第一底板42的顶端；接药槽45，安装于第一底板42的底端，滑出储药部22的药盒能够沿着取料部伸出第一底板42的一端滑入滑槽板，再沿着滑槽板滑入接药槽45。示例性的，取料部41呈板状。

即，第一驱动部48驱动取料部41沿第五方向向前伸出(图12中E方向所示)第一底板42的顶端，并伸到相邻的两个药盒滑槽21的第一部分的滑槽底壁2113形成的间隔下方，保证伸出量刚好在一个药盒位置内；控制取料部41沿第一方向上移，朝向储药部22 内的药盒运动；取料部41拖住该库位的第一个药盒上移，直至摆脱药盒滑槽21的下端2112 的抵挡部2115阻挡，第一个药盒在重力作用下沿着取料部41向下滑动(图9中G方向所示)，并继续沿着滑槽板向下滑动(图9中G方向所示)，直至滑出接药槽45，落入发药机 1底部待取出，实现取药盒。

在一些可能的实施方式中，参考图9、图10以及图12，滑槽板的上表面和取料部41的上表面齐平，滑出储药部22的药盒能够沿着取料部41的上表面、滑槽板的上表面滑入接药槽45。这样设置，便于滑出储药部22的药盒顺利由取料部41滑入滑槽板，再由滑槽板滑入接药槽45，最终落入发药机1底部待取出。

示例性的，继续参考图9、图10以及图12，滑槽板包括第一滑槽板43和第二滑槽板44，第一滑槽板43和第二滑槽板44分别沿第五方向延伸，取料部41位于第一滑槽板43 和第二滑槽板44之间。即，第一滑槽板43和第二滑槽板44位于取料部41的两侧。这样设置，在取料部41向前伸出第一底板42的顶端实现取药盒时，取料部41拖住药盒以使药盒向下滑入滑槽板时，由于取料部41位于第一滑槽板43和第二滑槽板44之间，可以引导药盒滑入第一滑槽板43和第二滑槽板44，防止药盒偏离取料部41不能顺利滑入第一滑槽板43和第二滑槽板44。

示例性的，继续参考图10，第一滑槽板43上凸设有第一挡边46，第二滑槽板44上凸设有第二挡边47，第一挡边46和第二挡边47分别沿第五方向延伸，第一挡边46和第二挡边47沿第二方向间隔设置，以引导滑出储药部22的药盒滑入接药槽45。当药盒由取料部41落入第一滑槽板43和第二滑槽板44后，沿第一滑槽板43和第二滑槽板44下滑并通过第一挡边46和第二挡边47约束药盒的滑移路径，防止药盒从取料装置40脱落。

本申请中，对第一驱动部48的具体类型不做限制，能够驱动取料部41沿第五方向伸出或缩回第一底板42的顶端即可。示例性的，参考图11和图12，第一驱动部48包括：第一导轨491，沿第五方向延伸，安装于第一底板42上，且位于第一滑槽板43和第二滑槽板44之间；第一滑块492，沿第五方向延伸，以可滑动地方式安装于第一导轨491上；第一皮带488，位于第一滑块492和取料部41之间，并分别与第一滑块492和取料部41 固定连接，例如是通过螺栓夹紧固定；第一皮带轮座482，安装于第一底板42上，第一皮带轮座482上安装有第一转轴484，第一转轴484上安装有第一皮带轮483，第一皮带轮 483上套设有第一皮带488，第一转轴484沿第二方向延伸；第一电机481，安装于第一底板42上的电机座490，第一电机481与第一转轴484连接。其中，第一电机481的输出轴和第一转轴484通过第一联轴器489相连。

如图11所示，第一皮带轮座482包括两个，沿第五方向间隔设置。相应地，第一皮带轮483和第一转轴484也分别为两个，沿第五方向间隔设置。其中一组的第一皮带轮座482、第一皮带轮483和第一转轴484安装于第一底板42的顶端，另一组的第一皮带轮座482、第一皮带轮483和第一转轴484安装于第一底板42的底端。第一皮带488的第五方向的两端分别套设于两个第一皮带轮483上，第一电机481与第一底板42底端的第一转轴484 相连。

另外，第一电机481的类型不做限制，例如是伺服电机。第一联轴器489的类型不做限制，例如是梅花形联轴器。

第一电机481工作，第一电机481的输出轴转动，第一电机481的输出轴带动第一转轴484转动，从而驱动第一皮带轮483转动，第一皮带轮483驱动第一皮带488转动，从而，与第一皮带488固定连接的第一滑块492相对第一导轨491滑动，继而取料部41沿第五方向相对第一底板42滑动，以伸出或缩回第一底板42。例如，第一电机481的输出轴正转，以驱动取料部41伸出第一底板42。第一电机481的输出轴反转，以驱动取料部 41缩回第一底板42。通过第一电机481驱动取料部41，完成取料部41的前进(即伸出) 和后退(即缩回)过程，实现取药盒。

在一些可能的实施方式中，参考图3、图7至图9，取料装置40还包括：第一横梁493，安装于机身10上，第一横梁493沿第二方向延伸，第一底板42以沿第二方向(图9中Y 方向所示)可滑动地方式安装于第一横梁493上。第一横梁493下方打有螺栓孔，经螺栓连接安装有第一电缆支架495，第一电缆支架495下端通过螺栓组固定有第一横向电缆收纳盒496，第一横向电缆收纳盒496可以收纳与第一驱动部48中的第一电机481连接的电缆。

此外，参考图9，第一横梁493上安装有第二驱动部，第二驱动部与第一底板42连接，用于驱动第一底板42沿第二方向(图9中Y方向所示)相对第一横梁493滑动。参考图7，机身10上安装有第三驱动部50，第三驱动部50与第一横梁493连接，用于驱动第一横梁 493沿第一方向(图7中X方向所示)相对机身10滑动。根据所要取的药品的药盒对应的储药部22所在的位置(第一方向和第二方向上的某个坐标点)，第三驱动部50驱动第一横梁493沿第一方向运动，以使取料装置40沿第一方向运动；第二驱动部驱动第一底板 42沿第二方向运动，以使取料装置40沿第二方向运动；从而取料装置40沿第一方向和/ 或第二方向运动以到达相应的储药部22，通过取料部41向相应的储药部22取药盒。

本申请中，对第二驱动部的具体类型不做限制，能够驱动第一底板42沿第二方向运动即可。示例性的，参考图7至图9，第二驱动部包括：第一直线电机494，安装于第一横梁493上，示例性的，第一直线电机494通过螺栓组安装固定在第一横梁493前侧(背向机身10的一侧)，第一直线电机494沿第二方向延伸。第一直线电机494背向第一横梁 493的一侧安装有第一固定支座497，示例性的，第一固定支座497通过螺栓连接方式安装在第一直线电机494上，例如是第一直线电机494的模组滑块上。第一底板42安装于第一固定支座497上，第一直线电机494用于驱动第一固定支座497沿第二方向相对第一横梁493滑动，从而驱动第一底板42沿第二方向相对第一横梁493滑动。

示例性的，取料装置40还包括第一支撑板49，第一支撑板49下端安装在第一固定支座497上，第一支撑板49上端与第一底板42相连。第一直线电机494驱动第一固定支座497沿第二方向相对第一横梁493滑动，从而驱动第一支撑板49沿第二方向相对第一横梁493滑动，继而驱动第一底板42沿第二方向相对第一横梁493滑动。

本申请中，对第三驱动部50的具体类型不做限制，能够驱动第一横梁493沿第一方向运动即可。示例性的，参考图7至图8，第三驱动部50包括：第二导轨51、第三导轨 52、第二滑块53、第三滑块54、第一上左皮带轮座55、第一上右皮带轮座56、第一下左皮带轮座57、第一下右皮带轮座58以及第二电机59。

其中，第二导轨51安装于机身10上，第二导轨51沿第一方向(图7和图8中X方向所示)延伸，示例性的，第二导轨51安装于机身10的其中一根沿第一方向延伸的方管10a上；第三导轨52安装于机身10上，第三导轨52沿第一方向延伸，示例性的，第三导轨52安装于机身10的其中一根沿第一方向延伸的方管10a上，第三导轨52和第二导轨 51沿第二方向(图7和图8中Y方向所示)间隔设置，第三导轨52平行于第二导轨51 并位于机身10的同一侧；第二滑块53沿第一方向延伸，以可滑动地方式安装于第二导轨 51上；第三滑块54沿第一方向延伸，以可滑动地方式安装于第三导轨52上。

上述的第一上左皮带轮座55安装于机身10上，示例性的，第一上左皮带轮座55安装在主体机架的方管10a上，第一上左皮带轮座55上安装有第一上左转轴551，第一上左转轴551上安装有第一上左皮带轮552，第一上左转轴551沿第二方向延伸；第一上右皮带轮座56安装于机身10上，示例性的，第一上右皮带轮座56安装在主体机架的方管10a 上，第一上右皮带轮座56上安装有第一上右转轴561，第一上右转轴561上安装有第一上右皮带轮562，第一上右转轴561沿第二方向延伸，第一上右皮带轮座56与第一上左皮带轮座55沿第二方向间隔设置。

上述的第一下左皮带轮座57安装于机身10上，示例性的，第一下左皮带轮座57安装在主体机架的方管10a上，第一下左皮带轮座57上安装有第一下左转轴571，第一下左转轴571上安装有第一下左皮带轮572，第一下左转轴571沿第二方向延伸；第一下右皮带轮座58安装于机身10上，示例性的，第一下右皮带轮座58安装在主体机架的方管10a 上，第一下右皮带轮座58上安装有第一下右转轴581，第一下右转轴581上安装有第一下右皮带轮582，第一下右转轴581沿第二方向延伸，第一下左皮带轮座57与第一下右皮带轮座58沿第二方向间隔设置，第一上左皮带轮座55与第一下左皮带轮座57沿第一方向间隔设置，第一上右皮带轮座56与第一下右皮带轮座58沿第一方向间隔设置。

其中，第一上左皮带轮552和第一下左皮带轮572上套设有第二皮带553，第一上右皮带轮562和第一下右皮带轮582上套设有第三皮带583。第二皮带553沿第一方向延伸，能够相对第一上左皮带轮552和第一下左皮带轮572转动，第三皮带583沿第一方向延伸，能够相对第一上右皮带轮562和第一下右皮带轮582转动。沿第二方向，上述的第一横梁 493包括第一端和第二端，第一横梁493的第一端分别与第二滑块53和第二皮带553固定连接，第一横梁493的第二端分别与第三滑块54和第三皮带583固定连接。

示例性的，第一横梁493通过其两端焊接的横梁座分别安装在第二滑块53和第三滑块54上。示例性的，参考图13，第一横梁493背向第一直线电机494的后端与第二皮带 553和第三皮带583相对应的位置处设有螺纹孔(图未示出)，螺纹孔通过螺栓组与第二皮带553和第三皮带583上的皮带连接件73相连。其中，第二皮带553上的皮带连接件73 与第二皮带553固定连接，第三皮带583上的皮带连接件73与第三皮带583固定连接。从而，完成整个纵向(即第一方向)滑动机构(包括第一横梁493、第二皮带553、第三皮带583、第二导轨51、第三导轨52、第二滑块53以及第三滑块54)的连接固定，提升第一横梁493在第一方向相对机身10滑动的稳定性。

上述的第二电机59安装于机身10上，例如是通过螺栓组安装在主体机架上方焊接的电机座上。第二电机59的具体类型不做限制，例如是伺服电机。本申请中，第二电机59 与第一长轴591连接，第一长轴591沿第二方向延伸，第一长轴591的两端通过联轴器分别与第一上左转轴551和第一上右转轴561连接。在其它实施方式中，第一长轴591的两端通过联轴器分别与第一下左转轴571和第一下右转轴581连接。具体而言，第二电机59 的输出轴通过联轴器592与第一上左转轴551相连，通过联轴器593和第一长轴591的一端相连，第一长轴591的另一端通过联轴器594和第一上右转轴561相连。

第二电机59工作，第二电机59的输出轴转动，带动第一上左转轴551以及第一长轴591转动，从而第一上左转轴551驱动第一上左皮带轮552转动，第一上左皮带轮552驱动第二皮带553转动；第一长轴591驱动第一上右转轴561转动，第一上右转轴561驱动第一上右皮带轮562转动，第一上右皮带轮562驱动第三皮带583转动。由于第一横梁493 的两端分别与第二皮带553和第三皮带583固定连接，从而第二皮带553和第三皮带583 转动会驱动第一横梁493沿第一方向相对机身10滑动，在此过程中，第二滑块53沿第一方向相对第二导轨51滑动，第三滑块54沿第一方向相对第三导轨52滑动。

示例性的，第二电机59的输出轴正转，以驱动第二皮带553和第三皮带583正转，第一横梁493沿第一方向向上相对机身10滑动。第二电机59的输出轴反转，以驱动第二皮带553和第三皮带583反转，第一横梁493沿第一方向向下相对机身10滑动。从而，通过第二电机59驱动第一横梁493在第一方向上上下往复运动，以使设于第一横梁493 上的取料装置40运动到相应的储药部22，以完成取药盒。第一横梁493在第三驱动部50 的驱动下，沿第一方向稳定、可靠地相对机身10滑动。

在一些可能的实施方式中，参考图7，第三驱动部50的第二导轨51和第三导轨52的上下端分别安装有L形限位座10b，用于限制第一横梁493在第一方向向上或向下运动的极限位置。

在一些可能的实施方式中，第三驱动部50还包括第一配重结构。参考图3、图7、图8和图13，第一配重结构包括第一配重箱体70和第一配重块701。第一配重箱体70内放置有多个第一配重块701。示例性的，第一配重箱体70内沿第一方向叠放22个第一配重块701。本申请中，第二皮带553和第三皮带583上均设有第一配重箱体70。在其它实施方式中，可以是第二皮带553或第三皮带583上设有第一配重箱体70。其中，第一配重箱体70和第一横梁493的运动方向相反。即，第一横梁493沿第一方向向上运动时，第一配重箱体70沿第一方向向下运动。第一横梁493沿第一方向向下运动时，第一配重箱体 70沿第一方向向上运动。也即，第一配重箱体70和第一横梁493位于第二皮带553和第三皮带583的不同侧。

示例性的，参考图7、图13和图14，第二皮带553和第三皮带583分别通过第一U 型连接板71与第一配重箱体70连接，第一U型连接板71包括第一部分711、第二部分 712和第三部分713，第一部分711平行于第三部分713，第一部分711和第三部分713同时垂直于第二部分712，第二皮带553和第三皮带583分别与第一U型连接板71的第一部分711连接，第一配重箱体70与第一U型连接板71的第三部分713连接。其中，第二皮带553和第三皮带583上设有另一皮带连接件74，第二皮带553和第三皮带583上的皮带连接件74分别与对应的第一U型连接板71的第一部分711连接。例如，第一U型连接板 71与固定在第二皮带553和第三皮带583上的皮带连接件74经螺栓连接，共同将第一配重箱体70紧固在第二皮带553和第三皮带583上，随第二皮带553和第三皮带583的旋转做上下往复运动。设置配重结构，可以减小第二电机59的负载。

在一些可能的实施方式中，第二皮带553和第三皮带583其中一个皮带通过第一U型连接板71与对应的第一配重箱体70连接；另一个皮带通过其它结构件与对应的第一配重箱体70连接，例如，另一个皮带上的皮带连接件74通过螺栓直接与对应的第一配重箱体 70连接。在一些可能的实施方式中，第二皮带553和第三皮带583上的皮带连接件74通过螺栓直接与对应的第一配重箱体70连接。

上述的皮带连接件73、74的具体结构不做限制，能够固定在相应的皮带上，以与外部的结构件实现固定连接即可。

在一些可能的实施方式中，参考图13、图15和图16，第三驱动部50还包括：第四导轨72，安装于机身10上，第四导轨72沿第一方向延伸；第四滑块75，沿第一方向延伸，以可滑动地方式安装于第四导轨72上，第四滑块75与第一配重箱体70固定连接。其中，第四导轨72与第二导轨51、第三导轨52位于机身10的相反两侧，第四滑块75与第二滑块53、第三滑块54位于机身10的相反两侧。示例性的，第四导轨72为两根，且相互平行设置；相应地，第四滑块75也为两个，且相互平行设置。

本申请中，第一配重箱体70通过第四滑块75与第四导轨72滑动连接，同时与相应的第二皮带553、第三皮带583固定连接。在第二皮带553和第三皮带583带动第一配重箱体70在第一方向运动时，第一配重箱体70通过第四滑块75沿第一方向相对第四导轨 72滑动，这提升了第一配重箱体70在第一方向上运动的稳定性。

在一些可能的实施方式中，参考图2、图3、图15至图20，上料装置30包括：第二底板30a，安装于机身10上，第二底板30a和上料部31均沿第四方向(图17至图20中C 方向所示)延伸；第四驱动部32，安装于第二底板30a上，与上料部31连接，用于驱动上料部31沿第四方向相对第二底板30a运动，以向相对应的储药部22输送药盒。其中，上料部31的具体结构不做限制，能够向储药部22输送药盒即可。示例性的，上料部31 为第四皮带，第四皮带用于承载向储药部22输送的药盒。

本申请中，对第四驱动部32的具体类型不做限制，能够驱动上料部31沿第四方向相对第二底板30a运动即可。示例性的，参考图18至图20，第四驱动部32包括：沿第四方向间隔设置的第二皮带轮座322，即第二皮带轮座322包括两个，两个第二皮带轮座322 安装于第二底板30a上，每个第二皮带轮座322上安装有第二转轴323，每个第二转轴323 上安装有第二皮带轮324，第四皮带的两端套设于两个第二皮带轮324上。其中，上述的第二转轴323沿第二方向(图18至图20中Y方向所示)延伸。

此外，第二底板30a上安装有第三电机321，第三电机321与第二转轴323连接。示例性的，第三电机321的输出轴通过联轴器3211与第二转轴323相连。本申请中，第三电机321与设于第二底板30a上靠近机身10一侧的第二转轴323相连，这样结构紧凑。另外，第三电机321的类型不做限制，例如是伺服电机。联轴器3211的类型不做限制，例如是梅花形联轴器。

第三电机321工作，第三电机321的输出轴转动，第三电机321的输出轴带动第二转轴323转动，从而驱动第二皮带轮324转动，第二皮带轮324驱动第四皮带转动。从而，第四皮带驱动所承载的药盒沿第四方向运动至储药部22内。

在一些可能的实施方式中，沿第三方向，每一个储药部22包括上端2111(靠近第一横梁493的一端)和下端2112，第四皮带的一端(靠近后述的第二横梁37的一端)与储药部22的上端2111相对应。上述的第四皮带能够驱动所承载的药盒由储药部22的上端 2111落入储药部22内，落入储药部22内的药盒在重力作用下沿储药部22的上端2111至下端2112的方向依次滑入并存储在储药部22内。相当于，第四皮带是朝向储药部22倾斜设置，以便第四皮带传输的药盒顺利在重力作用下落入储药部22内。

即，上料装置30沿第一方向和/或第二方向运动到某一储药部22时，第三电机321驱动第四皮带沿第四方向运动，第四皮带的与储药部22的上端2111相对应的一端的第一个药盒会由储药部22的上端2111落入储药部22内。随着第四皮带继续沿第四方向运动，第四皮带上承载的药盒会依次一一落入储药部22内，落入储药部22内的药盒沿下沿储药部 22的上端2111至下端2112的方向(图4中M方向所示)依次滑入并存储在储药部22内，实现向发药机1的储药仓20的储药部22补充药盒。

继续参考图19，本申请的上料装置30还包括：盖板33，盖板33安装于第二底板30a上，盖板33的上表面与第四皮带的上表面齐平，盖板33和第四皮带用于共同承载向储药部22输送的药盒。这样设置，便于盖板33和第四皮带共同承载的药盒顺利落入储药部22 内。

在一些可能的实施方式中，参考图19和图20，本申请的上料装置30还包括：第三挡边34，沿第四方向(图19和图20中C方向所示)延伸，第三挡边34以沿第二方向(图 19和图20中Y方向所示)可滑动地方式设于第二底板30a上，第三挡边34凸出第四皮带；第四挡边35，沿第四方向延伸，以沿第二方向可滑动地方式设于第二底板30a上，第四挡边35凸出第四皮带，第四挡边35与第三挡边34沿第二方向间隔设置，以形成夹持药盒的夹持空间。当第四皮带和盖板33共同承载药盒时，第三挡边34和第四挡边35约束药盒的滑移路径，防止药盒从上料装置30脱落。示例性的，第三挡边34和第四挡边35相对第四皮带高度稍高2mm至3mm。

本申请中，在第二底板30a上安装有第五驱动部36，第五驱动部36用于驱动第三挡边34和/或第四挡边35沿第二方向运动，以增大或减小第三挡边34和第四挡边35在第二方向上的距离。即，第五驱动部36用于驱动第三挡边34和/或第四挡边35沿第二方向运动，以增大或减小夹持空间在第二方向上的距离。这样设置，可以根据上料装置30所要输送的药盒的尺寸大小，调节第三挡边34和第四挡边35在第二方向上的距离。也即，第三挡边34和第四挡边35用于药盒输送宽度的调节，以适应不同产品的体积输送要求。

例如，当上料装置30所要输送的药盒的尺寸较大，需要增大第三挡边34和第四挡边 35在第二方向上的距离，第五驱动部36驱动第三挡边34和第四挡边35在第二方向反向运动；或者，第五驱动部36驱动第三挡边34沿第二方向远离第四挡边35运动，第四挡边35保持静止；或者，第五驱动部36驱动第四挡边35沿第二方向远离第三挡边34运动，第三挡边34保持静止。

又例如，当上料装置30所要输送的药盒的尺寸较小，需要减小第三挡边34和第四挡边35在第二方向上的距离，第五驱动部36驱动第三挡边34和第四挡边35在第二方向相向运动；或者，第五驱动部36驱动第三挡边34沿第二方向朝向第四挡边35运动，第四挡边35保持静止；或者，第五驱动部36驱动第四挡边35沿第二方向朝向第三挡边34运动，第三挡边34保持静止。

本申请中，对第五驱动部36的具体类型不做限制，能够驱动第三挡边34和/或第四挡边35沿第二方向运动即可。示例性的，参考图20和图21，第五驱动部36包括：第五导轨361，安装于第二底板30a上，沿第二方向(图20中Y方向所示)延伸；第六导轨362，安装于第二底板30a上，沿第二方向延伸，第五导轨361和第六导轨362沿第四方向间隔设置，也即第五导轨361平行于第六导轨362；第五滑块3611，以沿第二方向可滑动地可方式安装于第五导轨361上；第六滑块3621，以沿第二方向可滑动地方式安装于第六导轨 362上；第七滑块3612，以沿第二方向可滑动地可方式安装于第五导轨361上，第七滑块 3612与第五滑块3611沿第二方向间隔设置，即第五导轨361上设置两个滑块；第八滑块 3622，以沿第二方向可滑动地方式安装于第六导轨362上，第八滑块3622与第六滑块3621 沿第二方向间隔设置，即第六导轨362上设置两个滑块。

此外，第五驱动部36还包括：第一垫板363，沿第四方向(图20中C方向所示)延伸，第一垫板363的第四方向的两端分别与第五滑块3611和第六滑块3621连接，第三挡边34安装于第一垫板363上，即第三挡边34能够沿第二方向沿着第五导轨361和第六导轨362滑动；第二垫板364，沿第四方向延伸，第二垫板364的第四方向的两端分别与第七滑块3612和第八滑块3622连接，第四挡边35安装于第二垫板364上，即第四挡边35 能够沿第二方向沿着第五导轨361和第六导轨362滑动。

另外，第二底板30a上安装有第四电机365，第四电机365的输出轴上设有齿轮368，齿轮368平行于第二底板30a。即，第四电机365的输出轴垂直于第二底板30a。上述第四电机365的类型不做限制，例如是伺服电机。第五驱动部36还包括：第一齿条367，沿第二方向延伸，第一齿条367一端与第一垫板363连接，另一端与齿轮368啮合；第二齿条 366，沿第二方向延伸，第二齿条366一端与第二垫板364连接，另一端与齿轮368啮合，第一齿条367和第二齿条366面对面设置。

这样设置后，第四电机365的输出轴沿周向(图21中T方向所示)正向(图20中M 方向所示)转动，第四电机365的输出轴上的齿轮368正向转动，从而与齿轮368啮合的第一齿条367沿第二方向朝向第四挡边35运动，继而第一齿条367带动第三挡边34朝向第四挡边35运动；与齿轮368啮合的第二齿条366沿第二方向朝向第三挡边34运动，继而第二齿条366带动第四挡边35朝向第三挡边34运动；从而齿轮368通过第一齿条367 和第二齿条366驱动第三挡边34和第四挡边35同时沿第二方向相向运动，以减小第三挡边34和第四挡边35在第二方向上的距离。

当第四电机365的输出轴沿周向反向(图20中N方向所示)转动，第四电机365的输出轴上的齿轮368反向转动，从而与齿轮368啮合的第一齿条367沿第二方向远离第四挡边35运动，继而第一齿条367带动第三挡边34远离第四挡边35运动；与齿轮368啮合的第二齿条366沿第二方向远离第三挡边34运动，继而第二齿条366带动第四挡边35 远离第三挡边34运动；从而齿轮368通过第一齿条367和第二齿条366驱动第三挡边34 和第四挡边35同时沿第二方向反向运动，以增大第三挡边34和第四挡边35在第二方向上的距离。

上述一个第四电机365同时控制第一齿条367和第二齿条366在第二方向上的运动，以增大或减小第三挡边34和第四挡边35在第二方向上的距离。这样设置，可以提高调节第三挡边34和第四挡边35在第二方向上的距离的速度。也即，快速调节上料装置30上夹持空间的尺寸，以快速适应所要承载的药盒尺寸。可以提高上药的速度，也即提高向发药机1的储药部22输送药盒的速度，避免出现上料不及时，影响用户取药盒的现象。

在一些可能的实施方式中，可以设置两个第四电机365，一个第四电机365上的齿轮 368与第一齿条367啮合，另一个第四电机365上的齿轮368与第二齿条366啮合；通过两个第四电机365分别控制第一齿条367和第二齿条366在第二方向上的运动，也即，通过两个第四电机365分别控制第三挡边34和第四挡边35在第二方向上的运动，以增大或减小第三挡边34和第四挡边35在第二方向上的距离。

继续参考图21，由于第四电机365的输出轴会沿周向正向或反向转动，以调节增大或减小第三挡边34和第四挡边35在第二方向上的距离。为了防止第三挡边34和第四挡边35在第二方向上运动过度，本申请的上料装置30还包括挡边坐标定位及限位系统。

其中，挡边坐标定位系统通过第四电机365自带的编码器控制电机旋转圈数，完成第三挡边34和第四挡边35的坐标位置控制，也即完成第三挡边34和第四挡边35在第二方向上运动的距离的控制。示例性的，可以通过扫码药盒获得药盒产品参数的自动调入，控制第四电机365的运转，完成第三挡边34和第四挡边35的坐标自定位功能，即完成第三挡边34和第四挡边35在第二方向上运动的距离的参数。

上述的挡边限位系统则通过三组回归反射型光电位置传感器3653、3654、3655，感应第四电机365下方安装在第四电机365主轴上的感应片3651的旋转角度，分别确定第三挡边34和第四挡边35的最小极限位置、最大极限位置和正常运转位置。即，确定第三挡边34和第四挡边35在第二方向上能够运动的最小距离、最大距离和正常距离。示例性的，第四电机365上设有传感器安装支架3652，传感器安装支架3652延伸到第四电机365的下方，三组回归反射型光电位置传感器3653、3654、3655沿周向间隔安装于传感器支架 3652上。

示例性的，回归反射型光电位置传感器3653用于确定第三挡边34和第四挡边35在第二方向上能够运动的最小距离，回归反射型光电位置传感器3655用于确定第三挡边34和第四挡边35在第二方向上能够运动的最大距离，回归反射型光电位置传感器3654用于确定第三挡边34和第四挡边35在第二方向上能够运动的正常距离。

在一些可能的实施方式中，参考图3、图17、图22至图25，上料装置30还包括：送料部90，送料部90用于向上料装置30输送药盒。示例性的，送料部90位于发药机1的外部，便于用户在发药机1外向送料部90放置药盒，以向上料装置30输送药盒，提升了操作的便利性。

参考图17、图22至图25，本申请的送料部90包括：第三底板91，安装于机身10上，沿第七方向(图22、图24和图25中D方向所示)延伸；过渡板92，安装于第三底板91 的第七方向的一端，朝向上料部31延伸；承载板93，用于承载药盒，承载板93以沿第七方向可滑动地方式安装于第三底板91上；第六驱动部94，安装于第三底板91上，与承载板93连接，用于驱动承载板93沿第七方向相对第三底板91滑动，以将承载的药盒通过过渡板92传输给上料部31。

具体而言，在需要向储药部22内输送药盒时，在承载板93上放置药盒，可以是在承载板93上一个一个地放药盒，也可以是在承载板93上同时叠放多盒药盒；第六驱动部94 驱动承载板93沿第七方向相对第三底板91朝向过渡板92滑动；在承载板93滑动到靠近过渡板92时，向过渡板92传输药盒；此时，上料装置30沿第一方向和/或第二方向运动到与送料部90相对应，即上料装置30的上料部31与过渡板92相对应(例如沿第四方向相对齐)；然后过渡板92将药盒传输给上料部31；上料装置30再沿第一方向和/或第二方向运动到相应的储药部22，通过上料部31向相应的储药部22输送药盒。

在一些可能的实施方式中，参考图3、图17和图23，第七方向(图3和图17中D方向所示)垂直于第四方向(图3和图17中C方向所示)，过渡板92的延伸方向(图3、图 17和图23中E方向所示)与第四方向平行；过渡板92的上表面平行于承载板93的上表面，即，承载板93的延伸方向平行于过渡板92的延伸方向，也与第四方向相平行。

这样设置后，第六驱动部94驱动承载板93沿第七方向朝向过渡板92滑动，可以使承载板93的上表面与过渡板92的上表面齐平，从而承载板93的上表面承载的药盒在重力作用下滑入过渡板92的上表面，再沿着过渡板92的上表面滑入上料部31。送料部90 向上料装置30的上料部31输送药盒的效率和便利性都大大提高。

示例性的，过渡板92是朝向上料部31倾斜设置，第三底板91相对水平面倾斜设置，承载板93垂直于第三底板91设置。承载板93承载的药盒不易从承载板93上脱落，在沿第七方向运动到与过渡板92的上表面齐平时，药盒又可以在重力作用下滑入过渡板92的上表面。结构设计巧妙，涉及的零部件少，节省成本。

继续参考图22，第三底板91上凸设有第五挡边95和第六挡边96，第五挡边95和第六挡边96分别沿第七方向延伸，第五挡边95和第六挡边96平行且间隔设置，第五挡边 95、第六挡边96与承载板93形成承载空间。当药盒放置在承载板93上，承载板93沿第七方向相对第三底板91滑动的过程中，通过第五挡边95和第六挡边96约束药盒的滑移路径，防止药盒从送料部90上脱落。

上述的第六驱动部94的具体类型不做限制，能够驱动承载板93沿第七方向相对第三底板91朝向过渡板92滑动即可。示例性的，参考图22至图25，第六驱动部94包括：第七导轨956，安装于第三底板91上，沿第七方向(图25中D方向所示)延伸；第九滑块 957，沿第七方向延伸，以可滑动地方式安装于第七导轨956上，承载板93与第九滑块957 连接。其中，承载板93包括垂直连接的第一部分931和第二部分932，以及支撑承载板 93的第一部分931和第二部分932的第三部分933，提升了承载板93的结构强度。承载板93的第一部分931用于承载药盒，承载板93的第二部分932与第九滑块957固定连接。

此外，第六驱动部94包括：沿第七方向间隔设置的第三皮带轮座954，即第三皮带轮座954包括两个，两个第三皮带轮座954安装于第三底板91上，每个第三皮带轮座954 上安装有第三转轴953，每个第三转轴953上安装有第三皮带轮952，两个第三皮带轮952 上套设有第五皮带955。其中，第三转轴953沿第二方向(图25中Y方向所示)延伸，第五皮带955与承载板93固定连接。

此外，第三底板91上安装有第五电机951，第五电机951与第三转轴953连接。本申请中，第五电机951与设于第三底板91底部的第三转轴953连接。第五电机951的类型不做限制，例如是伺服电机。

第五电机951工作，第五电机951的输出轴转动，带动第三转轴953转动，从而第三转轴953驱动第三皮带轮952转动，第三皮带轮952驱动第五皮带955转动，第五皮带955 驱动承载板93沿第七方向相对第三底板91滑动。在此过程中，承载板93通过第九滑块 957沿第七方向相对第七导轨956滑动。

示例性的，第五电机951的输出轴正转，以驱动第五皮带955正转，承载板93沿第七方向向上相对第三底板91滑动，以靠近过渡板92并向过渡板92输送药盒。第五电机 951的输出轴反转，以驱动第五皮带955反转，承载板93沿第七方向向下相对第三底板 91滑动，以重新放置药盒。从而，通过第五电机951驱动承载板93在第七方向上上下往复运动，以使承载板93向过渡板92输送药盒。

参考图22，第三底板91上还设有盖体911，用于遮盖上述的第七导轨956、第九滑块957、第三皮带轮座954、第五皮带955。

在一些可能的实施方式中，参考图15至图18，上料装置30还包括：第二横梁37，安装于机身10上，第二横梁37沿第二方向延伸，第二底板30a以沿第二方向(图15、图 16和图18中Y方向所示)可滑动地方式安装于第二横梁37上。第二横梁37下方打有螺栓孔，经螺栓连接安装有第二电缆支架391，第二电缆支架391下端2112通过螺栓组固定有第二横向电缆收纳盒39，第二横向电缆收纳盒39可以收纳与第四驱动部32中的第三电机321连接的电缆。

此外，参考图18至图20，第二横梁37上安装有第七驱动部，第七驱动部与第二底板30a连接，用于驱动第二底板30a沿第二方向(图18中Y方向所示)相对第二横梁37滑动。参考图15至图17，机身10上安装有第八驱动部60，第八驱动部60与第二横梁37 连接，用于驱动第二横梁37沿第一方向(图15和图16中X方向所示)相对机身10滑动。根据所要输送的药品的药盒对应的储药部22所在的位置(第一方向和第二方向上的某个坐标点)，第八驱动部60驱动第二横梁37沿第一方向运动，以使上料装置30沿第一方向运动；第七驱动部驱动第二底板30a沿第二方向运动，以使上料装置30沿第二方向运动；从而上料装置30沿第一方向和/或第二方向运动以到达相应的储药部22，通过上料部31 向相应的储药部22输送药盒。

本申请中，对第七驱动部的具体类型不做限制，能够驱动第二底板30a沿第二方向运动即可。示例性的，第七驱动部的结构和第二驱动部的结构相同。示例性的，参考图16 至图18，第七驱动部包括：第二直线电机38，安装于第二横梁37上，示例性的，第二直线电机38通过螺栓组安装固定在第二横梁37前侧(背向机身10的一侧)，第二直线电机 38沿第二方向延伸。第二直线电机38背向第二横梁37的一侧安装有第二固定支座30c，示例性的，第二固定支座30c通过螺栓连接方式安装在第二直线电机38上，例如是第二直线电机38的模组滑块上。第二底板30a安装于第二固定支座30c上，第二直线电机38用于驱动第二固定支座30c沿第二方向相对第二横梁37滑动，从而驱动第二底板30a沿第二方向相对第二横梁37滑动。

示例性的，上料装置30还包括第二支撑板30b，第二支撑板30b下端安装在第二固定支座30c上，第二支撑板30b上端与第二底板30a相连。第二直线电机38驱动第二固定支座30c沿第二方向相对第二横梁37滑动，从而驱动第二支撑板30b沿第二方向相对第二横梁37滑动，继而驱动第二底板30a沿第二方向相对第二横梁37滑动。

本申请中，对第八驱动部60的具体类型不做限制，能够驱动第二横梁37沿第一方向运动即可。示例性的，第八驱动部60的结构和第三驱动部50的结构相同。示例性的，参考图15至图16，第八驱动部60包括：第八导轨61、第九导轨63、第十滑块62、第十一滑块64、第二上左皮带轮座65、第二上右皮带轮座66、第二下左皮带轮座67、第二下右皮带轮座68以及第六电机69。

其中，第八导轨61安装于机身10上，第八导轨61沿第一方向(图15和图16中X 方向所示)延伸，示例性的，第八导轨61安装于机身10的其中一根沿第一方向延伸的方管10a上；第九导轨63安装于机身10上，第九导轨63沿第一方向延伸，示例性的，第九导轨63安装于机身10的其中一根沿第一方向延伸的方管10a上，第九导轨63和第八导轨 61沿第二方向(图15和图16中Y方向所示)间隔设置，第八导轨61平行于第九导轨63 并位于机身10的同一侧；第十滑块62，沿第一方向延伸，以可滑动地方式安装于第八导轨61上；第十一滑块64，沿第一方向延伸，以可滑动地方式安装于第九导轨63上。

上述的第二上左皮带轮座65安装于机身10上，示例性的，第二上左皮带轮座65安装在主体机架的方管10a上，第二上左皮带轮座65上安装有第二上左转轴651，第二上左转轴651上安装有第二上左皮带轮652，第二上左转轴651沿第二方向延伸；第二上右皮带轮座66安装于机身10上，示例性的，第二上右皮带轮座66安装在主体机架的方管10a 上，第二上右皮带轮座66上安装有第二上右转轴661，第二上右转轴661上安装有第二上右皮带轮662，第二上右转轴661沿第二方向延伸，第二上右皮带轮座66与第二上左皮带轮座65沿第二方向间隔设置。

上述的第二下左皮带轮座67安装于机身10上，示例性的，第二下左皮带轮座67安装在主体机架的方管10a上，第二下左皮带轮座67上安装有第二下左转轴671，第二下左转轴671上安装有第二下左皮带轮672，第二下左转轴671沿第二方向延伸；第二下右皮带轮座68安装于机身10上，示例性的，第二下右皮带轮座68安装在主体机架的方管10a 上，第二下右皮带轮座68上安装有第二下右转轴681，第二下右转轴681上安装有第二下右皮带轮682，第二下右转轴681沿第二方向延伸，第二下左皮带轮座67与第二下右皮带轮座68沿第二方向间隔设置，第二上左皮带轮座65与第二下左皮带轮座67沿第一方向间隔设置，第二上右皮带轮座66与第二下右皮带轮座68沿第一方向间隔设置。

其中，第二上左皮带轮652和第二下左皮带轮672上套设有第六皮带673，第二上右皮带轮662和第二下右皮带轮682上套设有第七皮带663。第六皮带673沿第一方向延伸，能够相对第二上左皮带轮652和第二下左皮带轮672转动，第七皮带663沿第一方向延伸，能够相对第二上右皮带轮662和第二下右皮带轮682转动。沿第二方向，上述的第二横梁 37包括第一端和第二端，第二横梁37的第一端分别与第十滑块62和第六皮带673固定连接，第二横梁37的第二端分别与第十一滑块64和第七皮带663固定连接。

示例性的，第二横梁37通过其两端焊接的横梁座分别安装在第十滑块62和第十一滑块64上。示例性的，第二横梁37背向第二直线电机38的后端与第六皮带673和第七皮带663相对应的位置处设有螺纹孔(图未示出)，螺纹孔通过螺栓组与第六皮带673和第七皮带663上的皮带连接件(与图13中所示的皮带连接件73结构相同)相连。其中，第六皮带673上的皮带连接件与第六皮带673固定连接，第七皮带663上的皮带连接件与第七皮带663固定连接。从而，完成整个纵向(即第一方向)滑动机构(包括第二横梁37、第六皮带673、第七皮带663、第八导轨61、第九导轨63、第十滑块62、第十一滑块64) 的连接固定，提升第二横梁37在第一方向相对机身10滑动的稳定性。

上述的第六电机69安装于机身10上，例如是通过螺栓组安装在主体机架上方焊接的电机座上。第六电机69的具体类型不做限制，例如是伺服电机。本申请中，第六电机69 与第二长轴691连接，第二长轴691沿第二方向延伸，第二长轴691的两端通过联轴器分别与第二上左转轴651和第二上右转轴661连接。在其它实施方式中，第二长轴691的两端通过联轴器分别与第二下左转轴671和第二下右转轴681连接。具体而言，第六电机69 的输出轴通过联轴器694与第二上右转轴661相连，通过联轴器692和第二长轴691的一端相连，第二长轴691的另一端通过联轴器694和第二上左转轴651相连。

第六电机69工作，第六电机69的输出轴转动，带动第二上左转轴651以及第二长轴691转动，从而第二上左转轴651驱动第二上左皮带轮652转动，第二上左皮带轮652驱动第六皮带673转动；第二长轴691驱动第二上右转轴661转动，第二上右转轴661驱动第二上右皮带轮662转动，第二上右皮带轮662驱动第七皮带663转动。由于第二横梁37 的两端分别与第六皮带673和第七皮带663固定连接，从而第六皮带673和第七皮带663 转动会驱动第二横梁37沿第一方向相对机身10滑动，在此过程中，第十滑块62沿第一方向相对第八导轨61滑动，第十一滑块64沿第一方向相对第九导轨63滑动。

示例性的，第六电机69的输出轴正转，以驱动第六皮带673和第七皮带663正转，第二横梁37沿第一方向向上相对机身10滑动。第六电机69的输出轴反转，以驱动第六皮带673和第七皮带663反转，第二横梁37沿第一方向向下相对机身10滑动。从而，通过第六电机69驱动第二横梁37在第一方向上上下往复运动，以使设于第二横梁37上的上料装置30运动到相应的储药部22，以完成向储药部22输送药盒。第二横梁37在第八驱动部60的驱动下，沿第一方向稳定、可靠地相对机身10滑动。

在一些可能的实施方式中，参考图15，第三驱动部50的第八导轨61和第九导轨63的上下端分别安装有L形限位座10c，用于限制第二横梁37在第一方向向上或向下运动的极限位置。

在一些可能的实施方式中，第八驱动部60还包括第二配重结构。参考图7，第二配重结构包括第二配重箱体80和第二配重块801。第二配重箱体80内放置有多个第二配重块801。示例性的，第二配重箱体80内沿第一方向叠放22个第二配重块801。本申请中，第六皮带673和第七皮带663上均设有第二配重箱体80。在其它实施方式中，可以是第六皮带673或第七皮带663上设有第二配重箱体80。其中，第二配重箱体80和第二横梁37的运动方向相反。即，第二横梁37沿第一方向向上运动时，第二配重箱体80沿第一方向向下运动。第二横梁37沿第一方向向下运动时，第二配重箱体80沿第二方向向上运动。也即，第二配重箱体80和第二横梁37位于第六皮带673和第七皮带663的不同侧。

示例性的，参考图15，第六皮带673和第七皮带663分别通过第二U型连接板81(与图13和图14中所示的第一U型连接板71的结构相同)与第二配重箱体80连接，第二U 型连接板81包括第一部分、第二部分和第三部分，第二U型连接板81的第一部分平行于第二U型连接板81的第三部分，第二U型连接板81的第一部分和第三部分同时垂直于第二U型连接板81的第二部分，第六皮带673和第七皮带663分别与第二U型连接板81 的第一部分连接，第二配重箱体80与第二U型连接板81的第三部分连接。

其中，第六皮带673和第七皮带663上设有另一皮带连接件84(与图13所示的皮带连接件74结构相同)，第六皮带673和第七皮带663上的皮带连接件84分别与对应的第二U型连接板81的第一部分连接。例如，第二U型连接板81与固定在第六皮带673和第七皮带663上的皮带连接件84经螺栓连接，共同将第二配重箱体80紧固在第六皮带673 和第七皮带663上，随第六皮带673和第七皮带663的旋转做上下往复运动。设置配重结构，可以减小第六电机69的负载。

在一些可能的实施方式中，第六皮带673和第七皮带663其中一个皮带通过第二U型连接板81与对应的第二配重箱体80连接；另一个皮带通过其它结构件与对应的第二配重箱体80连接，例如，另一个皮带上的皮带连接件84通过螺栓直接与对应的第二配重箱体 80连接。在一些可能的实施方式中，第六皮带673和第七皮带663上的皮带连接件84通过螺栓直接与对应的第二配重箱体80连接。

在一些可能的实施方式中，参考图7和图8，第八驱动部60还包括：第十导轨82，安装于机身10上，第十导轨82沿第一方向延伸；第十二滑块83，沿第一方向延伸，以可滑动地方式安装于第十导轨82上，第十二滑块83与第二配重箱体80固定连接。其中，第十导轨82与第八导轨61、第九导轨63位于机身10的相反两侧，第十二滑块83与第十滑块62、第十一滑块64位于机身10的相反两侧。示例性的，第十导轨82为两根，且相互平行设置；相应地，第十二滑块83也为两个，且相互平行设置。

本申请中，第二配重箱体80通过第十二滑块83与第十导轨82滑动连接，同时与相应的第六皮带673、第七皮带663固定连接。在第六皮带673和第七皮带663带动第二配重箱体80在第一方向运动时，第二配重箱体80通过第十二滑块83沿第一方向相对第十导轨82滑动，这提升了第二配重箱体80在第一方向上运动的稳定性。

虽然通过参照本发明的某些优选实施方式，已经对本发明进行了图示和描述，但本领域的普通技术人员应该明白，以上内容是结合具体的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。本领域技术人员可以在形式上和细节上对其作各种改变，包括做出若干简单推演或替换，而不偏离本发明的精神和范围。