具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1-2所示，本发明实施例提供了一种扫路机集成式制动系统，包括主控制器、底座1、电动制动组件2、脚刹制动组件3、驻车制动组件、刹车泵5以及制动连接器6。刹车泵5通过油路连接有制动器，制动器固定于扫路机的轮胎上，主控制器通过导线连接至电动制动组件2。扫路机还包括双轴电机，双轴电机的一个轴连接轮胎，双轴电机的另一个轴连接有电磁抱闸，电磁抱闸和双轴电机分别通过导线连接至主控制器。

如图3-5所示，制动连接器6包括套筒61以及脚刹连接器65，套筒61一端与电动制动组件2的活动端固定连接，套筒61另一端嵌设有内管62，内管62延伸至套筒61外侧并连接刹车泵5的活动端；内管62靠近刹车泵5一端侧壁设置有导向板64；脚刹连接器65包括固定于底座1上的轴座66，轴座66上固定有转轴，转轴上套设有刹车卡板67，刹车卡板67顶部朝向刹车泵5方向压紧导向板63，刹车卡板67的底部连接至脚刹制动组件3；套筒61两侧设置有耳板68，耳板68连接至驻车制动组件。耳板68上设置有L形的拉线卡槽69，驻车制动组件包括驻车手刹以及连接于驻车手刹上的驻车拉线4，驻车拉线4端部设置有限位块41，限位块41嵌设于拉线卡槽69中。

脚刹制动组件3包括踏板座31、活动固定于踏板座31上的脚刹踏板32、连接于脚刹踏板32底部的脚刹拉线33以及连接于脚刹踏板32与踏板座31之间的复位弹簧34，脚刹拉线33连接至刹车卡板37底部，脚刹踏板32上设置有角度传感器，角度传感器电性连接至主控制器。底座1上设置有立板11，立板11两侧分别设置有导向杆64，导向板64上对应导向杆64设置有导向孔。

本实施例中，扫路机的轮胎包括两个前轮和两个后轮，制动器设置有四个，且分别固定于前轮和后轮上，固定于前轮的两个制动器通过油路连接至刹车泵5的一个油口，固定于后轮的两个制动器通过油路连接至刹车泵5的另一个油口。刹车泵5油口连接的油路上设置有压力传感器，压力传感器电性连接至主控制器。

自动制动时：

当主控制器得到制动信号后，主控制器根据需要的减速度匹配制动压力值P。主控制器给电动推杆发出制动信号，电动制动组件2会根据指令控制推杆伸长相应数值L，此时刹车泵的缸杆被压缩，制动油路内建立制动压力P，从而对制动器进行制动，实现车辆减速。压力传感器将压力反馈给主控制器，使得电动制动组件2微量调整，使压力P小范围保持不变，进而实现恒减速制动。当需要不同的减速效果时，主控制器会控制电动制动组件2伸长不同数值，实现不同的制动压力值。当主控制器需要实现车辆急停时，主控制器会按照预设的最大制动压力值Pmax去控制电动制动组件2按照预设的最大行程进行制动，同时驱动双轴电机进行反向制动，从而实现最小化的制动距离。

人工制动时：

当需要人工脚刹车时，踩下脚刹踏板32，脚刹踏板32拉动脚刹拉线33，从而带动刹车卡板67旋转，刹车卡板67旋转时顶住推动脚刹连接器65，从而压缩刹车泵缸杆，对制动器产生制动力。同时角度传感器检测到脚刹踏板的转动角度，信号反馈给主控制器后，主控制器控制电动制动组件2按照角度比例进行推杆的伸长动作，从而实现人工脚刹助力。当电动制动组件2检查到角度传感器的角度值超过预设的а角时，系统判定司机需要急刹，此时双轴电机反向制动介入，使得制动器和驱动电机同时制动，从而实现最小化的制动距离。

驻车制动时：

当主控制器发出驻车信号后，或者手刹开关触发后，电动制动组件2带动套筒61回缩，此时套筒61上的耳板68带动驻车拉线4的软轴，从而拉紧前轮制动器实现驻车。当电动制动组件2带动套筒61回缩时，套筒61与脚刹连接器65相对滑动分开，但是没有脱离，从而保证了电动制动组件2无论伸长还是回缩，始终与刹车泵缸杆处于一条直线上。

电磁制动时：

当主控制器发出驻车指令后，电磁抱闸断电，并将双轴电机尾部出轴抱死，从而锁住双轴电机，实现车辆驻车。当整车系统意外断电时，电磁抱闸可以自动抱死，增加了安全性。当车辆档位为N档时，驱动电机转速为0时，电磁抱闸可以自动抱死，防止用户忘记驻车而溜车。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。