具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

参见图1，本发明实施例提供了一种多履带输送机协同自移控制方法，其特征在于包括以下步骤：

将皮带机桁架划分为若干分组，每分组包括若干节桁架，相邻桁架之间采用联轴器软连接；

在每个桁架底部设置驱动机构(履带机)，且记录每个桁架的实时行走路程；

将分组内每个桁架的实时行走路程求平均行程；

将分组内每个桁架的实时行走路程与上述平均行程求单体差值；

将单体差值与预存的组内误差限进行比对，并依据比对结果调整对应桁架。

进一步，所述单体差值与组内误差限(例如可以预设为3米等合适的数值，该数值下，相邻桁架位移差小于该值时，均可以自由正常行走)比对的方法为：当比对结果为正数时，则控制对应桁架作出反方向位移动作(具体实现方式为通过控制器给该桁架下方的驱动机构一个反方向的位移信号及位移量信号)，且位移量为比对结果的绝对值；当比对结果为负数时，则控制对应桁架作出正方向位移动作，且位移量为比对结果的绝对值。该方案中，正方向和反方向为相对概念，可以假设履带机前进方向为正方向。

实施例1

假设一个分组内包含4个桁架，在t1-t2时间内，该分组桁架平移过程中，每个履带机经过了不同的距离，编码器记录的实时行走路程分别为d1、d2、d3、d4，控制器可将部分桁架履带机编码器读数进行分组平均值计算，分别求出超过组内误差限的单体差值，并记录这些超过组内误差限(例如3米)的桁架，控制器向对应的桁架发送移动信号和位移量的信号，例如该方案中，k1、k2、k3、k4为四个桁架，分别行走距离为d1＝3米、d2＝4米、d3＝5米、d4＝6米，依据式1求得分组内的平均行程为2.25米，依据式2分别计算每个桁架行走距离与2.25米的单体差值，即 在将分别与3米比较，大于3米，则应当反方向调整0.75米，其余桁架无需移动，则无需调整；

实施例2，同理，另一个分组中，k1、k2、k3、k4为四个桁架，分别行走距离为d1＝7米、d2＝9米、d3＝10米、d4＝12米，依据式1求得分组内的平均行程为9.5米，依据式2分别计算每个桁架行走距离与9.5米的单体差值，即在将 分别与3米比较，大于3米，则应当反方向调整0.5米，其余桁架无需移动，则无需调整；

为偏差值，当某一个桁架的偏差值超出大于预设的组内误差限，根据控制器判断，然后输出信号给编码器和变频器，控制履带机速度，对该桁架进行矫直。

参见图2，进一步，本发明还包括若干分组之间协同自移控制的步骤：

将皮带机的若干个分组(三组)的平均行程求总平均行程

将每个分组的平均行程与总平均行程求平均差值的绝对值

将平均差值与预存的总体误差限(2米)进行比对，并依据比对结果调整对应桁架。

进一步，依据所述平均差值与总体误差限(例如可以预设为2米等合适的数值，该数值下，相邻两分组的桁架位移差较小，每个分组的每个桁架均可以自由正常行走)比对后调整对应桁架的方法为：计算所述平均差值与总体误差限的差值，当该差值大于预设的阈值差值，依据该差值对对应的分组桁架的平均差值进行修正，每个分组内的桁架依据所述修正后的平均差值控制每个桁架所需移动行程。

实施例3

(即对于第一分组，d1＝3米、d2＝4米、d3＝5米、d4＝6米)，(即对于第二分组，d1＝4米、d2＝5米、d3＝7米、d4＝8米，)

(即对于第三分组，d1＝7米、d2＝9米、d3＝10米、d4＝12米，)

{(2.25+6+9.5)/3}

该实施例中，三分组的桁架的平均差值均小于总体误差值，则无需调整。

实施例4

(即对于第一分组，d1＝3米、d2＝4米、d3＝5米、d4＝6米)，(即对于第二分组，d1＝4米、d2＝5米、d3＝7米、d4＝8米，)

(即对于第三分组，d1＝8米、d2＝10米、d3＝12米、d4＝12米，)

{(2.25+6+9.5)/3}

由于第三分组的平均差值大于总体误差值，需要对地三分组的平均差值进行修正，修正过程如下：

将该分组的平均差值减去{4.6-(2.6-2)}＝4米，则控制器调整该分组桁架的为4米，该分组的每个桁架的调整基础修正为该4米，而不是在以4.6为基数。

其中修正过程可能包含以下两种情况：先判断该差值2.6为正数还是负数，若为正数，则表明该分组桁架行走过快，此时将对该分组分均差值做减速修正，即{4.6-(2.6-2)}，反之，做加速修正，即{4.6+(2.6-2)}。

本发明还提出一种多履带输送机协同自移控制系统，包括若干分组桁架、设置于每个桁架下方的驱动机构、行程记录单元、控制器，驱动机构用于驱动桁架移动，行程记录单元用于记录桁架行走的路程，控制器接收每个桁架的实时行程，并依据实时行程计算平均行程，将平均行程与控制器内预存的误差限进行比对，并依据比对结果调整对应桁架。

进一步，所述行程记录单元为设置编码器，用于实时记录驱动机构的行走路程。

本发明实施例装置中的模块或单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

以上所揭露的仅为本专利文件较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。