具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

本发明提供了一种汽车发动机最小扭矩自适应控制系统，包括扭矩自适应状态释放条件判断模块、扭矩自适应扭矩模式选择模块、自适应扭矩计算模块、发动机最小自适应扭矩计算模块、发动机最小自适应扭矩存储模块。其中扭矩自适应状态释放条件判断模块用于根据车辆状态信息判断是否进行扭矩自适应计算，如果判断结果为是，则发送启动命令至扭矩自适应扭矩模式选择模块。扭矩自适应扭矩模式选择模块接收到启动命令后根据按照车速、档位、坡道状态，进行不同模式的选择，并将选择结果发送至自适应扭矩计算模块。自适应扭矩计算模块根据接收到的选择结果调用对应的计算模式并执行计算程序将计算结果发送至发动机最小自适应扭矩计算模块和发动机最小自适应扭矩存储模块。发动机最小自适应扭矩计算模块调用发动机最小自适应扭矩存储模块存储的参考值和自适应扭矩计算模块发送的计算结果生成发动机最小自适应扭矩，将其输出到控制策略主扭矩路径上，最终控制执行器完成对发动机转速的闭环控制。发动机最小自适应扭矩存储模块根据自适应扭矩计算模块发送的计算结果生成新的参考值。

如图1所示，本发明提供了一种汽车发动机最小扭矩自适应控制方法，包括以下步骤：

S1，车辆钥匙由OFF档位转为ACC档位，发动机控制单元供电完成，发动机控制单元上电后进行初始化，读取存储的发动机最小自适应扭矩参考值并将其初始化到发动机的扭矩计算路径上；

S2，发动机正常启动后获取车辆状态信息，同时判断发动机状态，如发动机运行模式，发动机温度，发动机转速，燃烧模式及其他控制调节，通过发动机转速和扭矩状态，判断是否满足扭矩自适应状态释放条件，如果满足执行步骤S3，如果不满足继续执行步骤S2；

S3，根据车辆运行状态选择扭矩自适应计算方式；扭矩自适应扭矩模式按照车速、档位、坡道状态，进行不同模式的选择；

扭矩自适应扭矩模式分为：普通怠速模式，在档扭矩自适应模式，发动机附件模式。

S4，根据选择的扭矩自适应计算方式，结合车辆状态信息生成扭矩自适应计算结果；

其中，扭矩自适应状态发送至自适应扭矩计算模块后，自适应扭矩计算模块根据车辆状态信息选择对应的计算模式。

选择为普通怠速模式时，用于发动机怠速状态下，进行发动机自适应扭矩的计算；当扭矩自适应计算方式选择普通怠速模式时，根据车辆状态信息计算发动机自适应扭矩的控制滤波系数；根据计算得到的发动机自适应扭矩的控制滤波系数计算发动机损失扭矩，将计算得到的发动机损失扭矩作为扭矩自适应计算结果。

选择为整车在档扭矩自适应模式时，仅用于计算AMT整车，车辆在档并且整车处于静止状态，通过该在档自适应扭矩模式，快速精确的调整发动机转速，使车辆处于稳定静止状态；当扭矩自适应计算方式选择在档扭矩自适应模式时，根据车辆状态信息计算发动机自适应扭矩的控制滤波系数；根据计算得到的发动机自适应扭矩的控制滤波系数计算发动机自适应扭矩，将计算得到的发动机自适应扭矩作为扭矩自适应计算结果。

选择发动机附件模式时，用于整车滑行过程中且发动机处于怠速运转状态时，计算发动机附件功，临时控制发动机附件的状态。当扭矩自适应计算方式选择发动机附件模式时，要求发动机电控附件临时脱开并根据不同附件工作状态，计算发动机附件扭矩的控制滤波系数；根据计算得到的发动机附件扭矩的控制滤波系数计算发动机附件扭矩，将计算得到的发动机附件扭矩作为扭矩自适应计算结果。

S5，根据扭矩自适应计算结果和发动机的扭矩计算路径上的发动机最小自适应扭矩参考值，计算获得最新的发动机最小自适应扭矩并用于控制发动机；

所述发动机最小自适应扭矩参考值包括发动机自适应扭矩参考值和发动机附件扭矩参考值。

当扭矩自适应计算方式采用普通怠速模式或者在档扭矩自适应模式时，采用新的的发动机附件扭矩参考值作为发动机最小自适应扭矩参考值进行发动机最小自适应扭矩计算；当扭矩自适应计算方式采用发动机附件模式时，采用新的发动机自适应扭矩参考值作为发动机最小自适应扭矩参考值进行发动机最小自适应扭矩计算。

S6，将扭矩自适应计算结果输出至发动机的扭矩计算路径上作为新的发动机最小自适应扭矩参考值；

如果本次循环中步骤S4采用发动机附件模式，即采用本次执行步骤S4的生成扭矩自适应计算结果作为新的发动机附件扭矩参考值用于下次循环计算；如果本次循环中步骤S4采用普通怠速模式或者在档扭矩自适应模式，即采用本次执行步骤S4生成的扭矩自适应计算结果作为新的发动机自适应扭矩参考值用于下次循环计算。

S7，整车正常运转时，循环执行步骤S2-S6，直至整车停止运转后执行步骤S8；

S8，根据生成的所有的扭矩自适应计算结果计算得到发动机最小自适应扭矩参考值并进行存储：计算循环执行步骤S4时采用发动机附件模式进行计算获得的所有的扭矩自适应计算结果的平均值，将该平均值的NVV值作为发动机附件扭矩参考值进行存储；计算循环执行步骤S4时采用普通怠速模式和在档扭矩自适应模式进行计算获得的所有的扭矩自适应计算结果的平均值，将该平均值的NVV值作为发动机自适应扭矩参考值进行存储。

不同计算模式下，通过计算发动机自适应扭矩和发动机附件扭矩，最终计算出发动机最小自适应扭矩的过程中，扭矩自适应状态释放条件或扭矩自适应扭矩模式条件不满足时，此次计算将退出。

当发动机正常运转时，由于扭矩自适应状态释放条件或扭矩自适应扭矩模式条件不满足导致最小自适应扭矩计算中断，发动机将进入扭矩自适应状态释放条件判断过程中，当扭矩自适应状态释放条件再次满足时，进行发动机最小自适应扭矩计算。

当由于车辆钥匙由ACC档位转为OFF档位，发动机熄火导致的发动机最小自适应扭矩计算中断，发动机将进行NVV值的存储。

不同计算模式下，通过发动机自适应扭矩和发动机附件扭矩，计算出发动机最小自适应矩，在整个驾驶循环中不断进行更新，最终在发动机下电afterruan过程中完成NVV值的存储。

如图2所示，发动机最小自适应扭矩计算模块在发动机上电后，读取上次学习的最新发动机最小自适应扭矩参考值的NVV值，在车辆刚起动时，发动机最小自适应扭矩计算模块使用上一次驾驶循环存储发动机最小自适应扭矩参考值的NVV值。当满足扭矩自适应状态释放条件，并且判断出扭矩自适应模式后，发动机最小自适应扭矩计算模块根据发动机预设损失扭矩、发动机指示扭矩以及发动机最小自适应扭矩参考值和扭矩自适应计算结果进行发动机最小自适应扭矩计算，在整个计算完成后，更新发动机最小自适应扭矩到控制策略主扭矩路径上，在发动机afterun阶段进行发动机最小自适应扭矩学习值的NVV值的更新及存储。

如图3所示，扭矩自适应状态释放条件；车辆钥匙由OFF档位转为ACC档位，观察是否存在发动机或者其他故障，确认车辆无故障后，车辆钥匙由ACC档位转为ON档位，起动发动机，发动机正常起动后，通过CAN总线获取整车状态，同时判断发动机状态，如发动机运行模式，发动机温度，发动机转速，燃烧模式及其他控制调节，通过发动机转速和扭矩状态，判断扭矩自适应状态释放条件是否满足。

扭矩自适应状态释放条件：

1)车辆状态：

车辆变速器状态：MT或AMT；电瓶电压状态：电压正常＝1；非正常电压＝0；

2)发动机运行状态；正常运转或怠速状态

3)发动机水温处于正常工作的阈值；85℃＜发动机正常水温＜102℃(可标定值)

4)发动机转速偏差阈值；±20rpm(可标定值)

5)发动机燃烧模式；如PDF再生，DOC起燃等等；

6)其他控制条件；如故障情况，传感器执行器部当前状态；

当上述的车辆和发动机条件满足，同时扭矩条件也满足时，扭矩自适应释放状态满足，扭矩自适应扭矩模式选择模块进入扭矩自适计算模式的选择，同时将车辆状态，发动机运行状态，发动机水温，转速偏差值及其他控制条件提供给自适应扭矩计算模块。

如图4所示，车辆状态、发动机运行状态、发动机水温、转速偏差值及其他控制条件满足，通过车速、档位、坡道状态等信息完成扭矩自适应模式的选择，发动机自适应扭矩模式及计算包括了三个模式：普通怠速模式、发动机附件模式和AMT整车的在档扭矩自适应模式，通过不同模式计算出发动机附件扭矩和发动机自适应扭矩；

扭矩自适应模式选择条件：

车速状态：车速＝0；车速≠0；档位信号:非空挡＝0；空挡＝1。坡道状态：爬坡状态＝0；非爬坡状态＝1；

普通怠速模式的进入条件：车速＝0；档位＝1，空挡；进行发动机损失扭矩自适应计算。

发动机附件模式的进入条件：车速≠0；档位＝1，空挡；进行发动机附件扭矩自适应计算。

在挡扭矩自适应模式(仅在AMT车辆中使用)的进入条件：车速＝0；档位＝0，非空挡，坡道状态＝1，爬坡模式；发动机扭矩自适应计算(含传动系扭矩)；

车速＝0；档位＝0，非空挡，坡道状态＝0，非爬坡模式；发动机扭矩自适应计算(含传动系扭矩)。

如图5所示，发动机附件计算模式下，自适应扭矩计算功能模块根据不同模式及激活条件，可以要求发动机电控附件临时脱开；自适应扭矩模块会根据不同附件工作状态，计算发动机附件扭矩的控制滤波系数，最终输出发动机附件扭矩，输出给发动机最小自适应扭矩计算模块进行发动机最小自适应矩控的计算。同时，车辆停止运转后，自适应扭矩计算功能模块取一个采用发动机附件模式进行计算获得的所有的扭矩自适应计算结果的平均值，并在EECU下电后，完成相关存储，将该平均值的NVV值作为下次上电后执行运算的发动机附件扭矩参考值的NVV值。

如图6所示，普通怠速模式和在档扭矩自适应模式下，采用自适应扭矩计算，自适应扭矩计算功能模块根据不同模式及激活条件，进行自适应扭矩的计算，当自适应扭矩计算功能模块根据选取自适应模式的不同状态，计算发动机自适应扭矩的控制滤波系数，最终输出发动机自适应扭矩，输出给发动机最小自适应扭矩计算模块进行发动机最小自适应矩控的计算。同时，车辆停止运转后，自适应扭矩计算功能模块取一个采用普通怠速模式和在档扭矩自适应模式进行计算获得的所有的扭矩自适应计算结果的平均值，并在EECU下电后，完成相关存储，将该平均值的NVV值作为下次上电后执行运算的发动机自适应扭矩参考值的NVV值；

扭矩自适应计算结果的平均值计算方法如下：

其中，X1，X2，…Xn表示存储的在某一种模式下某一次的扭矩自适应计算结果；n表示一个发动机循环中某一种模式完成计算的次数；M为计算出的平均值。其中普通怠速模式和在档扭矩自适应模式视为同一种模式，发动机附件模式视为另一种模式。

如图7所示，发动机最小自适应扭矩计算模块计算发动机最小自适应矩控制，根据发动机自适应扭矩和发动机附件扭矩，计算出发动机最小自适应扭矩，并且输出到控制策略主扭矩路径上，最终控制执行器完成对发动机怠速转速的闭环控制。

具体实施例1中，车辆钥匙由OFF档位转为ACC档位，观察是否存在发动机或者其他故障，确认车辆无故障后，车辆钥匙由ACC档位转为ON档位，起动发动机，发动机正常起动后，通过CAN总线获取整车状态，同时判断发动机状态，如发动机运行模式，发动机温度，发动机转速，燃烧模式及其他控制调节，通过发动机转速和扭矩状态，判断扭矩自适应状态释放条件是否满足，如图3所示扭矩自适应状态释放条件：

1)车辆状态：

车辆变速器状态：MT；电瓶状态：电压正常＝1；

2)发动机运行状态；怠速状态

3)发动机水温处于正常工作的阈值，85～102℃；

4)发动机转速偏差阈值；≥30rpm

5)发动机燃烧模式；正常怠速模式；

6)其他控制条件；无故障情况，传感器执行器部处于怠速工作状态；

该车辆和发动机条件满足，同时扭矩调整释放条件也满足，扭矩自适应释放状态满足，进入扭矩自适计算模式的选择，同时将车辆状态，发动机运行状态，发动机水温，转速偏差值及其他控制条件提供给自适应扭矩计算模块；

如图4所示，车辆状态，发动机运行状态，发动机水温，转速偏差值及其他控制条件满足，通过车速，档位，坡道状态等信息完成扭矩自适应模式的选择:车速状态：车速≠0；档位信号＝1，空挡；扭矩自适应模式满足发动机附件模式的计算要求，扭矩自适应模式进入发动机附件模式；

自适应扭矩计算模块采用发动机附件模式，如图5所示，选择不同附件模式，EECU判断发动机附件电控水泵，电控空压机，空调等附件状态；自适应扭矩计算模块适时控制发动机的电控附件，在短时间内脱开电控水泵，电控空压机或空调等附件，并计算发动机附件自适应扭矩的滤波值，最终输出发动机附件扭矩值，输出给发动机最小自适应扭矩计算模块进行发动机最小自适应扭矩的计算。同时，在车辆停止运转后，自适应扭矩计算功能模块取一个采用发动机附件模式进行计算获得的所有的扭矩自适应计算结果的平均值，并在EECU下电后，完成相关存储，将该平均值的NVV值作为下次上电后执行运算的发动机附件扭矩参考值的NVV值。

如图7所示，发动机最小自适应扭矩计算模块根据上次循环计算所得的发动机自适应扭矩和刚完成计算的发动机附件扭矩，计算出最新的发动机最小自适应扭矩，并且输出到控制策略主扭矩路径上，最终控制执行器完成对发动机转速的闭环控制。

在发动机电控附件全生命周期内磨损后，附件功发生了变化，发动机转速控制时间将变长，发动机附件自适应扭矩的计算，解决了此问题，预计使发动机转速控制时间减少5％，生命周期内，油耗减少1％。

具体实施例2中，车辆钥匙由OFF档位转为ACC档位，观察是否存在发动机或者其他故障，确认车辆无故障后，车辆钥匙由ACC档位转为ON档位，起动发动机，发动机正常起动后，通过CAN总线获取整车状态，同时判断发动机状态，如发动机运行模式，发动机温度，发动机转速，燃烧模式及其他控制调节，通过发动机转速和扭矩状态，判断扭矩自适应状态释放条件是否满足，如图3所示扭矩自适应状态释放条件：

1)车辆状态：

车辆变速器状态：MT；电瓶状态：电压正常＝1；

2)发动机运行状态；怠速状态

3)发动机水温处于正常工作的阈值，85～102℃；

4)发动机转速偏差阈值；≥30rpm

5)发动机燃烧模式；正常怠速模式；

6)其他控制条件；无故障情况，传感器执行器部处于正常工作状态；

该车辆和发动机条件满足，同时扭矩调整释放条件也满足，扭矩自适应释放状态满足，进入扭矩自适计算模式的选择，同时将车辆状态，发动机运行状态，发动机水温，转速偏差值及其他控制条件提供给自适应扭矩计算模块；

如图4所示，车辆状态，发动机运行状态，发动机水温，转速偏差值及其他控制条件满足，通过车速，档位，坡道状态等信息完成扭矩自适应模式的选择。车速状态：车速＝0；档位信号＝1，空挡；扭矩自适应模式满足普通怠速模式的计算要求，扭矩自适应模式进入普通怠速模式。

自适应扭矩计算模块采用普通怠速模式，如图6所示，自适应扭矩计算模块计算发动机普通怠速自适应扭矩的滤波值，最终输出发动机自适应扭矩值，输出给发动机最小自适应矩计算模块进行发动机最小自适应扭矩的计算。同时，在车辆停止运转后，自适应扭矩计算功能模块取一个采用普通怠速模式和在档扭矩自适应模式进行计算获得的所有的扭矩自适应计算结果的平均值，并在EECU下电后，完成相关存储，将该平均值的NVV值作为下次上电后执行运算的发动机自适应扭矩参考值的NVV值。

如图7计算发动机最小自适应矩控制，根据刚完成计算所的发动机自适应扭矩和上次循环计算所得的发动机附件扭矩，计算出最新的发动机最小自适应扭矩，并且输出到控制策略主扭矩路径上，最终控制执行器完成对发动机转速的闭环控制。

在发动机机械部件全生命周期内磨损后，摩擦功发生了变化，发动机转速控制时间将变长，发动机普通怠速自适应扭矩的计算，解决了此问题，预计使发动机转速控制时间减少5％，生命周期内，油耗减少2％。

具体实施例3中，AMT车辆钥匙由OFF档位转为ACC档位，观察是否存在发动机或者其他故障，确认车辆无故障后，车辆钥匙由ACC档位转为ON档位，起动发动机，发动机正常起动后，通过CAN总线获取整车状态，同时判断发动机状态，如发动机运行模式，发动机温度，发动机转速，燃烧模式及其他控制调节，通过发动机转速和扭矩状态，判断扭矩自适应状态释放条件是否满足如图3所示扭矩自适应状态释放条件：

1)车辆状态：

车辆变速器状态：AMT；电瓶状态：电压正常＝1；

2)发动机运行状态；怠速状态

3)发动机水温处于正常工作的阈值，85～102℃；

4)发动机转速偏差阈值；≥30rpm

5)发动机燃烧模式；正常怠速模式；

6)其他控制条件；无故障情况，传感器执行器部处于正常工作状态；

该车辆和发动机条件满足，同时扭矩调整释放条件也满足，扭矩自适应释放状态满足，进入扭矩自适计算模式的选择。同时将车辆状态，发动机运行状态，发动机水温，转速偏差值及其他控制条件提供给自适应扭矩计算模块；

如图4所示，车辆状态，发动机运行状态，发动机水温，转速偏差值及其他控制条件满足，通过车速，档位，坡道状态等信息完成扭矩自适应模式的选择。车速状态：车速＝0；档位信号＝0，非空挡，坡道状态＝0；扭矩自适应模式满足计算在档扭矩自适应模式的计算要求，扭矩自适应模式进入如图6所示的在档扭矩自适应模式。

如图6所示，自适应扭矩计算功能模块计算发动机在档自适应扭矩的滤波值，最终输出发动机自适应扭矩值，输出给发动机最小自适应扭矩计算模块进行发动机最小自适应矩控的计算。同时，在车辆停止运转后，自适应扭矩计算功能模块取一个采用普通怠速模式和在档扭矩自适应模式进行计算获得的所有的扭矩自适应计算结果的平均值，并在EECU下电后，完成相关存储，将该平均值的NVV值作为下次上电后执行运算的发动机自适应扭矩参考值的NVV值；

如图7所示，发动机最小自适应矩计算模块根据刚完成计算所的发动机自适应扭矩和上次循环计算所得的发动机附件扭矩，计算出最新的发动机最小自适应扭矩，并且输出到控制策略主扭矩路径上，最终控制执行器完成对发动机转速的闭环控制。

在发动机机械部件全生命周期内磨损后，摩擦功发生了变化，发动机转速控制时间将变长，发动机普通怠速自适应扭矩的计算，解决了此问题，预计使发动机转速控制时间减少5％，生命周期内，油耗减少3％。

本发明提供了一种汽车发动机最小扭矩自适应控制方法的非暂时性计算机只读介质，包括：存储在其中的指令，其中所述指令在由一个或以上处理器执行时，使所述一个或以上处理器执行上述技术方案中所述的方法。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。