具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例1

如图1至图7所示，第一方面，本发明采用以下技术方案，一种适合不同相机视角的AprilTag码的布置方法，具体包括以下步骤：

S11、原始AprilTag码编码，获得一原始AprilTag码，对原始AprilTag码的四个顶点进行标记，并按照从左到右和从上到下的顺序，对原始AprilTag码中的码元进行依次编号；

S12、获得缩小AprilTag码，另外获得五个不同编码类型的原始AprilTag码，将五个不同编码类型的原始AprilTag码的尺寸等比例缩小，获得五个不同编码类型的缩小AprilTag码；

S13、重组AprilTag码，原始AprilTag码中，处于最中部的四个码元，按照所处位置相对应的方式，分别移动至原始AprilTag码的四个顶点部位，保持一个移动后的一个码元与原始AprilTag码的顶点相连，构成八边形，并在初始最中部四个码元部位，填充一个缩小的AprilTag码，获得重组AprilTag码；

S14、复合AprilTag码，在获得的重组原始AprilTag码的上、下、左和右四个方位，分别填充另四个不同编码类型的缩小AprilTag码，即获得复合AprilTag码。

作为本发明的一种优选技术方案，所述步骤S11和S12中，原始AprilTag码分别设置为Tag36h11的AprilTag码。

作为本发明的一种优选技术方案，所述步骤S11中，原始AprilTag码编码的具体方式为：原始AprilTag码的左上、左下、右下、右上顶点分别标记为O、B、C、D，其所有码元按照从左到右和从上到下的顺序，从1到36依次编号，左上角、右上角、左下角和右下角的码元编号分别为1、6、31、36，最中部的四个码元的左上角、右上角、左下角、右下角码元的编号分别为15、16、21、22。

作为本发明的一种优选技术方案，所述步骤S13中，重组AprilTag码的具体方式为：原始AprilTag码中间区域左上角的码元15移到顶点O的左上方，码元15的原来区域置为白色，码元15右下顶点与原始AprilTag码的左上顶点O重合，在线段OB和OD上分别取点A和E，在四边形OBCD外部取点G、H、F，点G、H、A、O、E、F依次是多边形GHAOEF的顶点，码元15的新区域在多边形GHAOEF内部，线段GH、HA、EF、FG比线段AB和ED短，点G、H、A、B、C、D、E、F依次是八边形GHABCDEF的顶点；原始AprilTag码的码元21、22、16分别移到八边形GHABCDEF的顶点B、C、D的左下方、右下方、右上方，中间四个码元15、21、22、16的原来区域全置为白色，八边形GHABCDEF包含除码元21、22、16之外其他的33个码元，并在四个码元15、21、22、16的原始部位，填充一个缩小AprilTag码。

作为本发明的一种优选技术方案，所述步骤S14中，复合AprilTag码中，包括一个原始AprilTag码和五个不同编码类型的缩小AprilTag码，总共含有六个AprilTag码。

第二方面，本发明另提供一种适合不同相机视角的AprilTag码的识别方法，具体包括以下步骤：

S21、相机视角远检测模式，检测出八边形，根据凸顶点邻域的白色像素多而凹顶点邻域的黑色像素多的规则，判断八边形的八个顶点的凹凸性，若八个顶点凹凸性依次为凸、凸、凹、凸、凸、凸、凹、凸，则进入下一步骤，否则继续检查下一八边形，所有八边形都检测完毕，未发现依次为凸、凸、凹、凸、凸、凸、凹、凸的凹凸性，则转入相机视角近检测模式；

S22、以步骤S21的八边形的两个凹顶点连线为分界线，一旁的三个凸顶点和两个凹顶点构成边的长度和为l1，另一旁的三个凸顶点和两个凹顶点构成边的长度和为l2，若l1和l2的最小值与l1和l2的最大值的比值小于阈值0.5，则进入下一步骤，否则继续检查下一八边形，所有八边形都检测完毕，未发现l1和l2的最小值与l1和l2的最大值的比值小于阈值0.5，则转入相机视角近检测模式；

S23、以步骤S22中边的长度和大的一旁的三个凸顶点为要检测的AprilTag码的三个顶点，选择八边形的两个不相邻的凸顶点，一个凹顶点与一个凸顶点相邻，并连线获得第一线段，另一个凹顶点与另一凸顶点相邻，并连接获得第二线段，由第一线段和第二线段的延长线的交点，得到AprilTag码的另一个顶点，AprilTag码中间原来的四个码元的值由其对应方向上的顶点的码元值代替，AprilTag码其他32个码元按照原来的方法进行计算，最后，计算得到八边形对应的AprilTag码的码值；

S24、相机视角近检测模式，检测出四边形，按照AprilTag码检测和计算，确定步骤S22的八边形的中间和四周的5个区域中某个区域的AprilTag码的码值。

作为本发明的一种优选技术方案，所述步骤23中，其具体的检测方式为，以步骤S22中边的长度和大的一旁的三个凸顶点为要检测的AprilTag码的三个顶点B、C、D，B和D是八边形的两个不相邻的凸顶点，凹顶点A与凸顶点B相邻，凹顶点E与凸顶点D相邻，由线段AB和ED的延长线的交点得到AprilTag码的另一个顶点O，AprilTag码中间原来的四个码元的值由其对应方向上的顶点O左上方、顶点B左下方、顶点C右下方、顶点D右上方的码元值代替，AprilTag码其他32个码元按照原来的方法进行计算，最后，计算得到八边形对应的AprilTag码的码值。

作为本发明的一种优选技术方案，所述步骤S24中，AprilTag码检测和计算具体为：按照编码方式为Tag36h11的AprilTag码检测和计算。

需要说明的是，其他编码方式的AprilTag码类似。

综上所述，该适合不同相机视角的AprilTag码的布置方法，具体包括原始AprilTag码编码、获得缩小AprilTag码、重组AprilTag码和复合AprilTag码等步骤，在AprilTag码中间部分设置更小的AprilTag码，原来AprilTag码中间部分的码元被移到四个角落，中间左上角的码元和原来AprilTag码形成八边形，中间和外部区域共增加5个面积更小的AprilTag码，便于后续的识别；该适合不同相机视角的AprilTag码的识别方法，当视角远时，识别八边形区域所对应的AprilTag码，当视角近时，识别原来AprilTag码中间和外部四周的5个区域中某个AprilTag码，更加方便相机的识别，方便使用。

原来AprilTag码中间部分的码元移到四周，实现码元总数不变和增加少量额外区域的前提下，保证原来AprilTag码的单个码元面积不变以适合远视角的识别，中间部分放置面积更小的AprilTag码以适合近视角的识别；在原来AprilTag码外部四周增加的4个面积更小的AprilTag码，充分利用上述八边形的边缘区域，同时，扩大了视角比较近时的AprilTag码识别区域。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。