具体实施方式

下面结合附图中的具体实施例对本发明做进一步的说明。

参阅图1-13，一种自动剥离百香果壳内白膜的装置，包括控制电路、输送带1，输送带1的表面设有定位槽2，输送带1的上方设有与定位槽2位置对应的刀具3、驱动刀具3上下运动及水平旋转的第一驱动机构4，输送带1的两侧分别设有与刀具3位置对应的夹果机构5、取膜机构6，取膜机构6的一侧设有膜收集箱7，输送带1的输出端设有壳收集箱8，控制电路电性连接输送带1、第一驱动机构4、夹果机构5、取膜机构6。

本装置还包括装料箱9，装料箱9的侧壁和底壁设有过水孔，输送带1的输入端设有水槽架10，水槽架10内分别设有热水槽11、冷水槽12，水槽架10的上方设有驱动装料箱9依次浸入热水槽11、冷水槽12的第二驱动机构13，热水槽11内设有加热管、温度传感器，用于将热水加热到设定温度，控制电路电性连接第二驱动机构13，加热管、温度传感器。

第一驱动机构4包括第一电机M1、第二电机M2、升降台14、第一丝杆15、第一导向杆16、安装架17，第一电机M1安装在升降台14，第一电机M1的转轴连接刀具3，第一丝杆15、第一导向杆16竖直安装在安装架17内，第二电机M2安装在安装架17的顶部，第二电机M2的转轴连接第一丝杆15，升降台14螺纹连接在第一丝杆15上，第一导向杆16滑动穿过升降台14。控制电路电性连接第一电机M1、第二电机M2。

夹果机构5包括两个第一夹爪18，两个第一夹爪18的一端均设有第一齿轮19，两个第一齿轮19相互啮合，其中一个第一齿轮19连接有第三电机M3。控制电路电性连接第三电机M3。

取膜机构6包括两个第二夹爪20，两个第二夹爪20的一端均设有竖直夹板21，另一端均设有第二齿轮22，两个第二齿轮22相互啮合，其中一个第二齿轮22连接有第四电机M4，第四电机M4的一侧连接有安装座23，安装座23的底部设有驱动其旋转的第五电机M5，第五电机M5的底部设有升降气缸。控制电路电性连接第四电机M4、第五电机M5、升降气缸。

第二驱动机构13包括分别位于水槽架10两侧的丝杆架24，两个丝杆架24上分别对应安装有第二丝杆25、第三丝杆26，第二丝杆25连接有第六电机M6，第三丝杆26连接有第七电机M7，第二丝杆25、第三丝杆26之间设有螺纹连接的水平滑台27，水平滑台27底部的两端分别设有第四丝杆28、第五丝杆29，水平滑台27的顶部分别设有连接第四丝杆28的第八电机M8、连接第五丝杆29的第九电机M9，第四丝杆28、第五丝杆29均设有螺纹连接的边卡板30，边卡板30的内侧设有与装料箱9的外缘相适配的卡槽，装料箱9的外缘凸出于两侧壁，水平滑台27底部的两端分别设有滑动穿过边卡板30的第二导向杆。控制电路电性连接第六电机M6、第七电机M7、第八电机M8、第九电机M9。

输送带1通过第十电机M10驱动运行，输送带1上设有用于检测百香果壳运动到位的感应开关，感应开关可以是对射式光电开关或反射式光电开关或超声波传感器。控制电路电性连接第十电机M10、感应开关。

第一电机M1、第二电机M2、第六电机M6、第七电机M7、第八电机M8、第九电机M9、第十电机M10为步进电机，第三电机M3、第四电机M4、第五电机M5为舵机。

如图7-13所示，控制电路包括主制模块、步进电机控制模块、电源稳压模块、启动模式选择电路、SWD接口电路、晶振电路、复位电路、舵机模块、指示模块和Micro-USB模块。电源稳压模块包括220V交流电压输入接线柱1和2、电源开关S1、保险丝F1、变压器T1、整流桥D1，电容C1、C2和电解电容EC1起滤波作用，最终输出12V直流电压。电压转换芯片U2输入12V电源，经转换得到5V电压，电压转换芯片U1输入12V电源，经转换得到3.3V电压，电容C3、C4、C5、C6起滤波作用；指示模块包括串联一起的电阻R8和指示灯LED1，其中电阻R8一端接12V电压，指示灯LED1另一端接地。

主制模块包括主控芯片U7和连接在控制芯片U7一个I/O引脚上的复位电路，该复位电路中的3.3V上电时，C7充电，在10K电阻R7上出现电压，使得U7芯片复位，几个毫秒后，C7充满，10K电阻R7上电流降为0，电压也为0，使得U7芯片进入工作状态，工作期间，按下K1，C7放电，在10K电阻R7上出现电压，使得U7芯片复位，松开K1，C7又充电，几个毫秒后，U7芯片进入工作状态，电阻R6为限流电阻，控制芯片U7为STM32F103C8T6单片机芯片；启动模式选择电路，P3为启动模式选择排针，电阻R3和R4为限流电阻，本电路默认选择BOOT0＝1，BOOT1＝0，设置为SWD下载方式，通过J1与串口连接进行程序下载，可以对控制芯片U7的系统进行快速升级；Micro-USB模块，该模块由USB-mrico插座和电阻R2、R5和上拉电阻R1组成，可为U7供电和与PC端进行通讯；步进电机控制模块包括第一电机驱动芯片B1、第二电机驱动芯片B2、第三电机驱动芯片B3、第四电机驱动芯片B4、第五电机驱动芯片B5、第六电机驱动芯片B6、第七电机驱动芯片B7。7个电机的驱动芯片的信号输入对应连接在控制芯片U7的I/O引脚上，第一电机驱动芯片B1的控制输出引脚对应连接在第一电机M1上，第二步进电机驱动芯片B2的控制输出引脚对应连接在第二电机M2上，第三步进电机驱动芯片B3的控制输出引脚对应连接在第六电机M6上，第四步进电机驱动芯片B4的控制输出引脚对应连接在第七电机M7上，第五步进电机驱动芯片B5的控制输出引脚对应连接在第八电机M8上，第六步进电机驱动芯片B6的控制输出引脚对应连接在第九电机M9上，第七步进电机驱动芯片B7的控制输出引脚对应连接在第十电机M10上。舵机模块的三个单轴总线舵机：第三电机M3、第四电机M4、第五电机M5的PWM输入信号引脚对应连接在控制芯片U7的I/O引脚上。晶振电路模块包括两部分，一部分组成外部高速时钟，一部分组成外部低速时钟，其中电容C8、C11和晶振Y2组成U7的8MHz的外部高速时钟，提供精准的系统时钟，另一部分由电容C9、C10和晶振Y1组成U7的32.768KHz的外部低速时钟，提供精准的定时服务IO左右引脚由排针P1、P2组成，实现与外部的信号交互和设置。

自动剥离百香果壳内白膜的工艺过程：

将百香果壳放入装料箱9；第二驱动机构13的边卡板30运动到装料箱9处，并将装料箱9的外缘插入到卡槽内；

第二驱动机构13驱动装料箱9浸入热水槽11并浸泡设定时间，设定时间为5-8分钟，热水槽11的水温不低于95℃；

第二驱动机构13驱动装料箱9浸入冷水槽12进行冷却；

第二驱动机构13驱动装料箱9运动到输送带1的输入端，通过人工将百香果壳放入定位槽2；

输送带1将百香果壳输送到刀具3的下方，感应开关检测到百香果壳后，输送带1停止，夹果机构5将百香果壳夹紧；

第一驱动机构4驱动刀具3向下运动及水平旋转进行刮白膜；

刮白膜结束后，第一驱动机构4驱动刀具3抬起；

取膜机构6将白膜夹到膜收集箱7，夹果机构5放行百香果壳，百香果壳掉入到壳收集箱8内。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。