具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

根据图1和图2所示，本发明提供了一种机器人取纸装置，包括工作台1、第一气缸2以及第二气缸3；第一气缸2和第二气缸3分别设置在工作台1的左右两端，且第一气缸2和第二气缸3上分别设有第一夹板5和第二夹板6，第一夹板5和第二夹板6相向设置。

工作台1的左右两端还设有电磁阀9，两个电磁阀9通过压缩气管12分别与第一气缸2和第二气缸3连接，两个电磁阀9用于分别驱动第一气缸2和第二气缸3运行，第一气缸2和第二气缸3分别推动第一夹板5和第二夹板6相互靠近或远离；当第一夹板5和第二夹板6相互靠近时，第一夹板5和第二夹板6对牛皮纸进行夹取。

本发明所公开的机器人取纸装置及系统，可在KUKA机器人取纸箱过程中取下粘连的牛皮纸，防止牛皮纸造成纸箱折叠机及码垛机卡塞停机。通过电磁阀9驱动第一气缸2和第二气缸3运行，从而使得第一夹板5和第二夹板6相互靠近，对KUKA机器人所抱取的纸箱上的牛皮纸夹取后，KUKA机器人抱取纸箱进行下一工序，而牛皮纸则在第一夹板5和第二夹板6的作用下被撕下，本发明整体结构简单合理，结合机器人取纸系统，使得本发明的自动化水平提高，提升了工作效率，减少了一定的人工成本。

进一步地，第一气缸2和第二气缸3的两端均设有固定座7，固定座7设置在工作台1上。固定座7之间的距离即为第一气缸2和第二气缸3的行程距离，从而有效的限制第一夹板5和第二夹板6的位置。

进一步地，第一气缸2的固定座7和第二气缸3的固定座7错位设置，以使得第一夹板5和第二夹板6能够零距离接触。

进一步地，本发明还包括位置检测条10，第一气缸2的两个固定座7之间和第二气缸3的两个固定座7之间均连接有位置检测条10，当第一夹板5和第二夹板6分别在第一气缸2和第二气缸3上移动时，位置检测条10用于检测第一夹板5和第二夹板6的位置，从而通过位置检测条10将第一夹板5和第二夹板6的位置信息传递给后台控制系统，以便于KUKA机器人的取箱工序。

进一步地，位置检测条10的两端分别设有收缩检测器11和伸出检测器，收缩检测器11设置在位置检测条10靠近外侧固定座7的一端，伸出检测器设置在位置检测条10靠近内侧固定座7的另一端。当第一夹板5和第二夹板6分别位于两个收缩检测器11的位置时，第一夹板5和第二夹板6之间的距离为最大；当第一夹板5和第二夹板6分别位于两个伸出检测器的位置时，第一夹板5和第二夹板6的距离为最小，从而使得对纸箱上的粘连牛皮纸进行夹取。

进一步地，电磁阀9与第一气缸2和第二气缸3之间的压缩气管12均设有两根，两根压缩气管12分别用于第一气缸2和第二气缸3的伸出和收缩。

进一步地，工作台1的两端下方设置支撑杆8，两个电磁阀9分别设在两根支撑杆8上。在设置时，两根支撑杆8为中空结构，以便于将电磁阀9的线路及压缩气管12等结构隐藏在支撑杆8中。

进一步地，第一气缸2和第二气缸3上均设有气缸滑块4，第一夹板5和第二夹板6分别固定在相对应的气缸滑块4上。

再根据图3所示，本发明还提供了一种机器人取纸系统，包括机器人位置检测器、PLC控制器以及上述实施例的机器人取纸装置，机器人位置检测器和电磁阀9均与PLC控制器电连接；

机器人位置检测器用于检测机器人的位置，PLC控制器能够读取识别机器人位置检测器的输出信号，PLC控制器发出取纸信号至电磁阀9，电磁阀9分别驱动第一气缸2和第二气缸3运行。

进一步地，位置检测条10与PLC控制器电连接；当第一气缸2和第二气缸3运行至伸出检测器的位置时，伸出检测器的指示灯亮起并由PLC控制器读取识别伸出检测器的信号，PLC控制器向发出电磁阀9发出收缩指令，电磁阀9驱动第一气缸2和第二气缸3收缩。

当第一气缸2和第二气缸3运行至收缩检测器11的位置时，收缩检测器11的指示灯亮起并由PLC控制器读取识别收缩检测器11的信号，PLC控制器向发出电磁阀9发出停止指令，电磁阀9驱动第一气缸2和第二气缸3停止。

本发明的工作原理如下：

KUKA机器人开始工作，第一夹板5和第二夹板6分别在第一气缸2和第二气缸3的初始位置，当KUKA机器人取烟箱后到达取纸装置的工位，机器人到位检测器能够检测到KUKA机器人到位的信号，经PLC控制器读取识别，发出取纸片指令到执行机构，即两个电磁阀9。两个电磁阀9开始动作，与第一气缸2和第二气缸3连接的压缩气管12中控制伸出气路的一根接通，第一气缸2和第二气缸3分别带动第一夹板5和第二夹板6同步伸出。当第一夹板5和第二夹板6分别位移至两个伸出检测器的位置时，对应的指示灯亮起，取纸完成，机器人夹取烟箱进入下一工序进行纸箱折叠，取纸装置即将恢复初始位，第一夹板5和第二夹板6缩回到初始位置，即收缩检测器11的位置，对应的指示灯亮起，牛皮纸在第一夹板5和第二夹板6分开的过程中掉落至收纳箱，取纸工序结束，等待KUKA机器人取烟箱后到达取纸装置工位，取纸工序再次被触发。

虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。