具体实施方式

下面将结合附图和具体实施例对本发明进行进一步详细说明。

本发明中使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接、粘贴等常规手段，在此不再详述。

由图1～4所示的实施例可知，本实施例包括控制装置，传送装置支架4、料坯抓取装置以及设置在传送装置支架4与料坯抓取装置之间的料坯传送机构；

料坯抓取装置包括设置在料坯抓取装置支架上的料坯左侧夹紧机构和料坯右侧夹紧机构；

料坯左侧夹紧机构和料坯右侧夹紧机构横向左右对称设置且结构相同：包括夹紧结构驱动装置和侧抓板，侧抓板包括料坯侧壁靠近板1和料坯抓紧机构，料坯侧壁靠近板1纵向竖置，料坯抓紧机构包括料坯托底板2和料坯顶面压紧结构，料坯托底板2横向设置在料坯侧壁靠近板1的底部，料坯顶面压紧结构包括顶面压紧板驱动装置和料坯顶面压紧板3，顶面压紧板驱动装置设置在料坯侧壁靠近板1与料坯顶面压紧板3之间，料坯顶面压紧板3对应设置在料坯托底板2的上方，顶面压紧板驱动装置用于驱动料坯顶面压紧板3上下移动，以通过料坯托底板2和料坯顶面压紧板3由底面和顶面将纸品料坯抓紧或松开，料坯左侧夹紧机构的侧抓板和料坯右侧夹紧机构的侧抓板横向相对应设置，且两个料坯抓紧机构位于两个料坯侧壁靠近板1内侧，从而构成料坯抓取机械手；料坯左侧夹紧机构和料坯右侧夹紧机构的夹紧结构驱动装置控制各自的侧抓板相向或相背运动；控制装置控制料坯抓取机械手抓紧或松开纸品料坯，当料坯抓取机械手抓紧纸品料坯时，料坯左侧夹紧机构的料坯侧壁靠近板1和料坯右侧夹紧机构的料坯侧壁靠近板1分别靠近在纸品料坯的左侧壁和纸品料坯的右侧壁，料坯左侧夹紧机构的料坯抓紧机构和料坯右侧夹紧机构的料坯抓紧机构由底面和顶面将纸品料坯抓紧，从而牢固抓住纸品料坯；

料坯传送机构包括设置在传送装置支架4上的纵向导轨5和料坯抓取装置驱动装置，料坯抓取装置的料坯抓取装置支架通过纵向导轨滑块7与纵向导轨5滑动连接，机械抓取机构驱动装置用于驱动机械抓取机构沿纵向导轨5滑动，以传送纸品料坯；

控制装置包括检测元件、执行元件和控制器；

检测元件包括纸品料坯到位检测传感器【光电耦合器，型号：GM600-M18-ON8H】，其设置在纸制品清废机出料工位，以用于检测纸制品清废机所生产的纸品料坯是否已处于出料工位位置；执行元件包括料坯传送机构的料坯抓取装置驱动装置，料坯左侧夹紧机构和料坯右侧夹紧机构的夹紧结构驱动装置和顶面压紧板驱动装置。

料坯传送机构中的纵向导轨5为两个且水平平行设置，料坯抓取装置支架为横梁6，横梁6的两端分别通过纵向导轨滑块7与两个纵向导轨5滑动连接料坯抓取装置驱动装置为抓取装置驱动电机8【型号：HQ5M60-40D30M1】，抓取装置驱动电机8通过抓取装置驱动结构驱动料坯抓取装置纵向运动，抓取装置驱动结构包括设置在抓取装置驱动电机转轴上的抓取装置驱动结构主动同步带轮9，抓取装置驱动结构从动同步带轮10和抓取装置驱动结构同步带11，抓取装置驱动结构主动同步带轮9和抓取装置驱动结构从动同步带轮10分别位于传送装置支架4的前后两端，并通过抓取装置驱动结构同步带11传动连接，横梁6通过连接固定块20固定在抓取装置驱动结构同步带11上，抓取装置驱动结构同步带11带动料坯抓取装置沿纵向导轨5滑动。

料坯左侧夹紧机构的夹紧结构驱动装置和料坯右侧夹紧机构的夹紧结构驱动装置为夹紧气缸13【型号：CXSM15-15-Z73L】料坯左侧夹紧机构的顶面压紧板驱动装置和料坯右侧夹紧机构的顶面压紧板驱动装置为下压气缸22【型号：CXSM15-20】；在横梁6上设有横向导轨12，料坯左侧夹紧机构的侧抓板和料坯右侧夹紧机构的侧抓板分别通过各自的横向导轨滑块与横向导轨12滑动连接。

料坯抓取装置支架与料坯左侧夹紧机构和料坯右侧夹紧机构之间设有料坯宽度适配结构：包括固定在横梁6上的料坯宽度适配结构驱动电机14【型号：2IK10GNC+2GN15K】，丝杆15和宽度适配驱动结构，丝杆15与横向导轨12平行设置，其中部与横梁6转动连接，以使丝杆15在转动时与横梁6的横向相对位置不变，丝杆15转动连接部位两侧的螺纹旋向相反，料坯左侧夹紧机构和料坯右侧夹紧机构的夹紧气缸13与丝杆15两侧的螺纹分别通过具有螺纹孔的连接块16螺纹配合，宽度适配驱动结构包括设置在料坯宽度适配结构驱动电机转轴上的料坯宽度适配结构主动同步带轮17，料坯宽度适配结构从动同步带轮18和料坯宽度适配结构同步带19，料坯宽度适配结构从动同步带轮18固定于丝杆15上，料坯宽度适配结构主动同步带轮17和料坯宽度适配结构从动同步带轮18通过料坯宽度适配结构同步带19传动连接，料坯宽度适配结构驱动电机14通过宽度适配驱动结构驱动丝杆15正向或反向旋转，以带动料坯左侧夹紧机构和料坯右侧夹紧机构的夹紧气缸13同步相向或相背移动，从而调整料坯左侧夹紧机构和料坯右侧夹紧机构两个侧抓板的初始间距，以适应抓取不同规格的纸品料坯；控制装置的执行元件还包括料坯宽度适配结构驱动电机14。

控制器为PLC可编程控制器。

本装置与相关设备本配置、安装关系说明：

本装置通过传送装置支架4上设有的两个连接板21安装固定于清废机上横梁上，料坯左侧夹紧机构和料坯右侧夹紧机构的侧抓板中间对应清废机纸品坯料出料工位；本装置中料坯抓取装置的送料位置下方放置输送带输送装置。

工作原理：

在纸品料坯到位检测传感器未检测到纸品料坯处于出料工位位置时，设备处于预备状态，设备中各执行元件及其控制的部件处于初始位置；

首先根据纸品料坯规格，通过控制器控制料坯宽度适配结构驱动电机14正向或反向旋转，从而调整料坯左侧夹紧机构和料坯右侧夹紧机构两个侧抓板的初始间距，以适应抓取不同规格的纸品料坯；

当纸品料坯到位检测传感器检测到纸品料坯处于出料工位位置时，控制器发出程序控制指令，设备中各执行元件按时间顺序动作：

a.控制器发出夹紧机构靠近料坯信号，控制料坯左侧夹紧机构和料坯右侧夹紧机构的夹紧结构驱动装置动作，使料坯左侧夹紧机构和料坯右侧夹紧机构的侧抓板相向运动，由初始位置至工作位置，使料坯左侧夹紧机构和料坯右侧夹紧机构的料坯侧壁靠近板1分别靠近在纸品料坯的左侧壁和纸品料坯的右侧壁，从而使两个料坯托底板2由两端插入纸品料坯的底部；

b.控制器发出料坯抓取机械手抓取料坯信号，控制料坯左侧夹紧机构和料坯右侧夹紧机构的顶面压紧板驱动装置动作，使两个料坯顶面压紧板3由上向下运动，由初始位置至工作位置，使两个料坯顶面压紧板3压紧在纸品料坯上，从而完成料坯抓取机械手抓紧纸品料坯的动作；

c.控制器发出料坯抓取装置输送料坯信号，控制料坯抓取装置驱动装置动作，使料坯抓取装置由前至后纵向运动，由初始位置至送料位置，以传送纸品料坯至输送带输送装置；

d.控制器发出料坯顶面压紧结构复位信号，控制料坯左侧夹紧机构和料坯右侧夹紧机构的顶面压紧板驱动装置动作，使两个料坯顶面压紧板3由下向上运动，由工作位置至初始位置，从而完成料坯顶面压紧结构松开纸品料坯的动作；

e.控制器发出料坯抓取机械手松开料坯信号，控制料坯左侧夹紧机构和料坯右侧夹紧机构的夹紧结构驱动装置动作，使料坯左侧夹紧机构和料坯右侧夹紧机构的侧抓板相背运动，由工作位置至初始位置，从而完成料坯抓取机械手松开纸品料坯的动作，完成纸品料坯输送任务；

f.控制器发出料坯抓取装置复位信号，控制料坯抓取装置驱动装置动作，使料坯抓取装置由后至前纵向运动，由工作位置至初始位置，从而使设备进入下一次纸品料坯输送预备状态；

至此，设备中各执行元件及其控制的部件全部处于初始位置，使设备处于预备状态，完成一个工作循环；

当纸品料坯到位检测传感器检测到纸品料坯处于出料工位位置时，进行下一个工作循环。