具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请实施例所提出的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

以无人驾驶船舶设备(下文简称为船舶)为例，下面对本申请实施例提供的一种舵角控制方法进行描述。请参阅图1，该舵角控制方法应用于舵角控制盒，主要描述船舶航行过程中对打舵的控制。该舵角控制方法包括：

步骤101，当接收到舵角中位控制指令后，获取舵中位传感器所输出的反馈值。

在本申请实施例中，无人驾驶设备中引入了一舵中位传感器这一新组件。该舵中位传感器用于检测当前无人驾驶设备的舵角是否已处于预设的中位范围。具体地，若当前无人驾驶设备的舵角未处于预设的中位范围，则舵中位传感器所输出的反馈值为预设的第一值(例如“0”)；反之，若当前无人驾驶设备的舵角已处于预设的中位范围，则舵中位传感器所输出的反馈值为预设的第二值(例如“1”)。可以理解，该舵中位传感器对舵中位的检测并不局限于单一的一个位置，而是设定了一个中位范围，只要舵角在该中位范围内，即可认为当前舵角已回归中位。

无人驾驶设备的主控会在有回归舵角中位需求时，向舵角控制盒发送舵角中位控制指令。可以理解为，该舵角中位控制指令用于指示舵角控制盒向一侧进行打舵，使得舵角能够回归至中位。舵角控制盒与该中位传感器建立有连接，由此，舵角控制盒可在接收到该舵角中位控制指令后，获取到该舵中位传感器所输出的反馈值。

步骤102，若上述反馈值为预设的第一值，则基于上述舵角中位控制指令进行打舵。

在本申请实施例中，步骤101中已介绍了在当前无人驾驶设备的舵角未处于预设的中位范围时，舵中位传感器所输出的反馈值为预设的第一值。由此，当舵角控制盒所获取的反馈值是该第一值时，舵角控制盒就已知当前无人驾驶设备的舵角未处于该中位范围。此时，需要基于该舵角中位控制指令继续进行打舵，直至舵角回归至中位。

在一些实施例中，舵角中位控制指令包括左打舵中位控制指令及右打舵中位控制指令；可以理解的是，当前舵角处于右侧时，舵角回归中位应向左打舵，则此时的舵角中位控制指令具体为左打舵中位控制指令；当前舵角处于左侧时，舵角回归中位应向右打舵，则此时的舵角中位控制指令具体为右打舵中位控制指令。则本步骤可具体为：若上述舵角中位控制指令为左打舵中位控制指令，则向左进行打舵；若上述舵角中位控制指令为右打舵中位控制指令，则向右进行打舵。

步骤103，若上述反馈值为预设的第二值，则停止打舵。

在本申请实施例中，步骤101中已介绍了在当前无人驾驶设备的舵角已处于预设的中位范围时，舵中位传感器所输出的反馈值为预设的第二值。由此，当舵角控制盒所获取的反馈值是该第二值时，舵角控制盒就已知当前无人驾驶设备的舵角已处于该中位范围。此时，无论舵角传感器反馈的舵角值是多少，均认为舵角已处于中位，不再需要继续进行打舵；也即，当前的打舵操作可以停止。无人驾驶设备可由此实现直线行驶，不会再出现舵角抖动。

在一些实施例中，无人驾驶设备存在多种航行模式，而舵角抖动往往只出现在无人驾驶模式这一航行模式下。基于此，舵角控制盒可先检测无人驾驶设备所处的航行模式；只有在无人驾驶设备处于无人驾驶模式时，才执行步骤101的操作，在接收到舵角中位控制指令后获取舵中位传感器所输出的反馈值，可以理解的是，无人驾驶模式包括自动驾驶模式及远程控制模式，此处不作赘述。

在一些实施例中，舵中位传感器可用于感应被感应物所发出的信号。可以理解，当被感应物相距舵中位传感器较近时，舵中位传感器所感应到的被感应物所发出的信号的信号强度越强；反之，当被感应物相距舵中位传感器较远时，舵中位传感器所感应到的被感应物所发出的信号的信号强度越弱。通过调整舵中位传感器及被感应物的安装位置，使得在舵角中位状态下(也即在舵角处于预设的中位范围内)时，舵中位传感器的感应范围与被感应物的被感应范围在预设方向上有重叠。除此之外，还可记录下舵中位传感器的感应范围与被感应物的被感应范围正好产生重叠时舵中位传感器所感应到的信号的信号强度，该信号强度即可被设定为预设强度。由此，当舵中位传感器感应到的信号的信号强度低于该预设强度时，舵中位传感器输出的反馈值为第一值，用于表示舵角未回归中位；当舵中位传感器感应到的信号的信号强度不低于该预设强度时，舵中位传感器输出的反馈值为第二值，用于表示舵角已回归中位；

或者，舵中位传感器也可用于感应被感应物与自身(也即该舵中位传感器)的距离，例如，通过舵中位传感器的发出信号及反射信号来估算该距离。当舵中位传感器感应到的该距离在预设距离范围外时，舵中位传感器输出的反馈值为第一值；当舵中位传感器感应到的距离在该预设距离范围内时，舵中位传感器输出的反馈值为第二值。

在一些实施例中，舵中位传感器可具体用于感应舵中位感应片；当上述舵中位传感器未感应到上述舵中位感应片时，上述舵中位传感器输出的反馈值为第一值；当上述舵中位传感器感应到上述舵中位感应片时，上述舵中位传感器输出的反馈值为第二值。可以理解，通过对舵中位传感器及舵中位感应片的位置的调整及设置，使得在舵角中位状态下(也即在舵角处于预设的中位范围内)时，舵中位传感器可以感应到舵中位感应片，在舵角非中位状态下(也即舵角处于该中位范围之外)时，舵中位传感器无法感应到舵中位感应片，由此实现舵中位传感器对舵角是否处于该中位范围的检测。

在一些实施例中，请参阅图2，图2给出了舵中位传感器及舵中位感应片在船舶中的安装位置示例。该图2中示出了如下内容：

在舵角回归中位的状态下，舵中位传感器与舵中位感应片的间距201，记该间距的数值为A；

舵中位感应片的有效被感应宽度范围202，记该宽度范围的宽度数值为B；

舵中位传感器的有效感应宽度范围203，记该宽度范围的宽度数值为C；

舵连杆206，用于连接左艉机204及右艉机205的一个结构件，打舵时舵连杆206、左艉机204及右艉机205同时运动，打左舵时舵连杆206向右运动，打右舵时舵连杆206向左运动；

舵中位感应片207，可固定于舵连杆206处；

舵中位传感器208，可固定于船舶的船体209处。

仅作为示例，舵中位传感器可使用非接触式的传感器(例如霍尔传感器)，也可以使用接触式传感器(例如柔性接触开关)，只需舵中位传感器的感应范围与舵中位感应片(或被感应物)的被感应范围在预设方向上有重叠，即可触发舵中位传感器输出第二值作为反馈值，其中，该预设方向为：与船舶的船体中轴线平行的方向。可以将该预设方向上的(被)感应范围理解为(被)感应宽度范围，则正如图2所示：舵中位传感器的感应范围与舵中位感应片(或被感应物)的被感应范围在预设方向上有重叠，实际指的就是舵中位传感器的有效感应宽度范围与舵中位感应片(被感应物)的有效被感应宽度范围有重叠。

可以理解的是，不管是舵中位传感器的感应范围，还是舵中位感应片(或被感应物)的被感应范围，均为可调节的。可根据无人驾驶设备的具体使用场景的需求，采用不同类型的传感器，以及采用不同类型的物体作为舵中位感应片(或被感应物)。此处不对舵中位传感器的感应范围及舵中位感应片(或被感应物)的被感应范围做出限定。

以图2为例，通过图2可知，在该安装方式下，只要舵中位传感器的有效感应宽度范围与舵中位感应片(被感应物)的有效被感应宽度范围有重叠，即认为处于舵中位状态，可触发舵中位传感器输出第二值；由此一来，舵中位传感器的触发范围为2B+C，该触发范围可提高系统的鲁棒性，即：将舵中位传感器的触发条件从一个点变为一小段距离(2B+C)，来缓冲系统信号反馈传输延迟带来的不稳定性。仅作为示例，为方便理解，可以想象如下场景：

假定在舵角回归中位过程中，舵角由10°开始逐渐减小。在T0时刻，舵角减小至3°，此时舵中位传感器与舵中位感应片的相对位置已与舵中位传感器的触发范围相匹配，舵中位传感器由此可被触发输出第二值。舵角控制盒基于该第二值，通过停止信号实现停止打舵的操作。由于停止信号在传输过程中仍存在一定延时，这导致实际上T1时刻才真正停止打舵，则在T0时刻至T1时刻这一时间段内，打舵操作仍继续被执行，这可使得T1时刻的舵角小于T0时刻的舵角，也即，T1时刻的舵角更加靠近中位。

可以理解，若舵中位传感器使用非接触式的传感器，则A＞0；若舵中位传感器使用接触式传感器，则A＝0，需要注意的是舵中位感应片可以为收缩弹片，该收缩弹片可在舵角回归中位时因与舵中位传感器的接触而收缩。

请参阅图3及图4。图3给出了船舶打左舵时，舵连杆及艉机的运动情况的示例；图4给出了船舶打右舵时，舵连杆及艉机的运动情况的示例。可以看出，船舶通过驱动艉机左/右摆动实现向左/右打舵，具体为：船舶打左舵时，船艏向左旋转，船艉向右旋转；船舶打右舵时，船艏向右旋转，船艉向左旋转。

当然，舵中位感应片及舵中位传感器的位置也可进行调转，也即舵中位感应片固定于船体，舵中位传感器固定于舵连杆。

在一些实施例中，舵中位传感器还可将其反馈值输出至主控处，使得主控也及时得知当前舵角是否已回归中位。当主控基于所接收到的反馈值确定当前舵角已回归中位时，可停止向舵角控制盒发送舵角中位控制指令。

在一些实施例中，基于与前文所提出的舵角控制方法类似的思想，还可提出一通用的控制方法。该控制方法具备很强的灵活性，可应用于各类控制设备的通用控制盒，该通用控制盒可用于控制对应控制设备的组件执行圆周运动或往复运动；该控制方法包括：当接收到针对指定位置的驱动指令后，获取指定位置传感器所输出的通用反馈值；若该通用反馈值为预设的第三值，则基于该驱动指令控制该组件向该指定位置移动；若该通用反馈值为预设的第四值，则停止对该组件的控制。可以理解，通过前期对该指定位置传感器的调试，可将该第三值设定为：组件未处于该指定位置时，该指定位置传感器所输出的值；将该第四值设定为：组件处于该指定位置时，该指定位置传感器所输出的值。

仅作为示例，该控制设备可以是普通的驾驶设备(也即依赖于驾驶员操控的驾驶设备)，也可以是无人驾驶设备，还可以是机器人等，此处不作限定。

由上可见，在本申请实施例中，在无人驾驶设备中加入舵中位传感器这一新的组件，舵角控制盒不再基于舵角传感器的输出来判断当前舵角是否已回归中位，而是根据舵中位传感器的输出来判断当前舵角是否已回归中位。具体地，当舵角控制盒接收到舵角中位控制指令后，可先获取舵中位传感器所输出的反馈值，若上述反馈值为预设的第一值，则基于上述舵角中位控制指令进行打舵，若上述反馈值为预设的第二值，则停止打舵。通过上述过程，可使得无人驾驶设备在一定程度上消除由结构引起的舵角延迟而导致的舵中位震荡。

对应于上文所提供的舵角控制方法，本申请实施例还提供了一种舵角控制装置。上述舵角控制装置应用于无人驾驶设备的舵角控制盒。如图5所示，本申请实施例中的舵角控制装置500包括：

第一获取模块501，用于当接收到舵角中位控制指令后，获取舵中位传感器所输出的反馈值；

第一控制模块502，用于若上述反馈值为预设的第一值，则基于上述舵角中位控制指令进行打舵；

第二控制模块503，用于若上述反馈值为预设的第二值，则停止打舵。

可选地，上述舵角控制装置500还包括：

检测模块，用于检测上述无人驾驶设备所处的航行模式；

相应地，上述第一获取模块501，具体用于若上述无人驾驶设备处于无人驾驶模式，则当接收到舵角中位控制指令后，获取舵中位传感器所输出的反馈值。

可选地，上述舵中位传感器用于感应被感应物所发出的信号；当上述舵中位传感器感应到的上述信号的信号强度低于预设强度时，上述舵中位传感器输出的反馈值为第一值；当上述舵中位传感器感应到的上述信号的信号强度不低于上述预设强度时，上述舵中位传感器输出的反馈值为第二值；

或者，上述舵中位传感器用于感应上述被感应物与上述舵中位传感器的距离；当上述舵中位传感器感应到的上述距离在预设距离范围外时，上述舵中位传感器输出的反馈值为第一值；当上述舵中位传感器感应到的上述距离在上述预设距离范围内时，上述舵中位传感器输出的反馈值为第二值。

可选地，上述舵中位传感器用于感应舵中位感应片；当上述舵中位传感器未感应到上述舵中位感应片时，上述舵中位传感器输出的反馈值为第一值；当上述舵中位传感器感应到上述舵中位感应片时，上述舵中位传感器输出的反馈值为第二值。

可选地，上述无人驾驶设备为船舶；上述舵中位感应片固定于上述船舶的舵连杆，上述舵中位传感器固定于上述船舶的船体；或者，上述舵中位感应片固定于上述船体，上述舵中位传感器固定于上述舵连杆。

可选地，在舵角中位状态下，上述舵中位传感器的感应范围与上述被感应物的被感应范围在预设方向上重叠，或者，在舵角中位状态下，上述舵中位传感器的感应范围与上述舵中位感应片的被感应范围在预设方向上重叠，其中，重叠范围可设定，上述预设方向为：与上述船舶的船体中轴线平行的方向。

可选地，上述舵角中位控制指令包括左打舵中位控制指令及右打舵中位控制指令；第一控制模块502，具体用于在上述反馈值为预设的第一值时，若上述舵角中位控制指令为左打舵中位控制指令，则向左进行打舵，若上述舵角中位控制指令为右打舵中位控制指令，则向右进行打舵。

由上可见，本申请实施例中，在无人驾驶设备中加入舵中位传感器这一新的组件，舵角控制盒不再基于舵角传感器的输出来判断当前舵角是否已回归中位，而是根据舵中位传感器的输出来判断当前舵角是否已回归中位。具体地，当舵角控制盒接收到舵角中位控制指令后，可先获取舵中位传感器所输出的反馈值，若上述反馈值为预设的第一值，则基于上述舵角中位控制指令进行打舵，若上述反馈值为预设的第二值，则停止打舵。通过上述过程，可使得无人驾驶设备在一定程度上消除由结构引起的舵角延迟而导致的舵中位震荡。

对应于上文所提供的舵角控制方法，本申请实施例还提供了一种舵角控制盒，上述舵角控制盒集成于无人驾驶设备中；请参阅图6，本申请实施例中的无人控制盒6包括：存储器601，一个或多个处理器602(图6中仅示出一个)及存储在存储器601上并可在处理器上运行的计算机程序。其中：存储器601用于存储软件程序以及单元，处理器602通过运行存储在存储器601的软件程序以及单元，从而执行各种功能应用以及数据处理，以获取预设事件对应的资源。具体地，处理器602通过运行存储在存储器601的上述计算机程序时实现以下步骤：

当接收到舵角中位控制指令后，获取舵中位传感器所输出的反馈值；

若上述反馈值为预设的第一值，则基于上述舵角中位控制指令进行打舵；

若上述反馈值为预设的第二值，则停止打舵。

假设上述为第一种可能的实施方式，则在第一种可能的实施方式作为基础而提供的第二种可能的实施方式中，在上述当接收到舵角中位控制指令后，获取舵中位传感器所输出的反馈值之前，处理器602通过运行存储在存储器601的上述计算机程序时还实现以下步骤：

检测上述无人驾驶设备所处的航行模式；

相应地，上述当接收到舵角中位控制指令后，获取舵中位传感器所输出的反馈值，包括：

若上述无人驾驶设备处于无人驾驶模式，则当接收到舵角中位控制指令后，获取舵中位传感器所输出的反馈值。

在上述第一种可能的实施方式作为基础而提供的第三种可能的实施方式中，上述舵中位传感器用于感应被感应物所发出的信号；当上述舵中位传感器感应到的上述信号的信号强度低于预设强度时，上述舵中位传感器输出的反馈值为第一值；当上述舵中位传感器感应到的上述信号的信号强度不低于上述预设强度时，上述舵中位传感器输出的反馈值为第二值；

或者，上述舵中位传感器用于感应上述被感应物与上述舵中位传感器的距离；当上述舵中位传感器感应到的上述距离在预设距离范围外时，上述舵中位传感器输出的反馈值为第一值；当上述舵中位传感器感应到的上述距离在上述预设距离范围内时，上述舵中位传感器输出的反馈值为第二值。

在上述第一种可能的实施方式作为基础而提供的第四种可能的实施方式中，上述舵中位传感器用于感应舵中位感应片；当上述舵中位传感器未感应到上述舵中位感应片时，上述舵中位传感器输出的反馈值为第一值；当上述舵中位传感器感应到上述舵中位感应片时，上述舵中位传感器输出的反馈值为第二值。

在上述四种可能的实施方式作为基础而提供的第五种可能的实施方式中，上述无人驾驶设备为船舶；上述舵中位感应片固定于上述船舶的舵连杆，上述舵中位传感器固定于上述船舶的船体；或者，上述舵中位感应片固定于上述船体，上述舵中位传感器固定于上述舵连杆。

在上述三种可能的实施方式作为基础，或者上述四种可能的实施方式作为基础而提供的第六种可能的实施方式中，在舵角中位状态下，上述舵中位传感器的感应范围与上述被感应物的被感应范围在预设方向上重叠，或者，在舵角中位状态下，上述舵中位传感器的感应范围与上述舵中位感应片的被感应范围在预设方向上重叠，其中，重叠范围可设定，上述预设方向为：与上述船舶的船体中轴线平行的方向。

在上述一种可能的实施方式作为基础而提供的第七种可能的实施方式中，上述舵角中位控制指令包括左打舵中位控制指令及右打舵中位控制指令；上述基于上述舵角中位控制指令进行打舵，包括：

若上述舵角中位控制指令为左打舵中位控制指令，则向左进行打舵；

若上述舵角中位控制指令为右打舵中位控制指令，则向右进行打舵。

应当理解，在本申请实施例中，所称处理器602可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器，或者也可以是任何常规的处理器等。

存储器601可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器602提供指令和数据。存储器601的一部分或全部还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器601还可以存储设备类别的信息。

由上可见，在本申请实施例中，在无人驾驶设备中加入舵中位传感器这一新的组件，舵角控制盒不再基于舵角传感器的输出来判断当前舵角是否已回归中位，而是根据舵中位传感器的输出来判断当前舵角是否已回归中位。具体地，当舵角控制盒接收到舵角中位控制指令后，可先获取舵中位传感器所输出的反馈值，若上述反馈值为预设的第一值，则基于上述舵角中位控制指令进行打舵，若上述反馈值为预设的第二值，则停止打舵。通过上述过程，可使得无人驾驶设备在一定程度上消除由结构引起的舵角延迟而导致的舵中位震荡。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者外部设备软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关联的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读存储介质可以包括：能够携带上述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机可读存储器、只读存储器(ROM，Read-Onl8 Memor8)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memor8)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，上述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。