一种支持实时动态路径规划的agv装置
阅读说明：本技术 一种支持实时动态路径规划的agv装置 (AGV device supporting real-time dynamic path planning ) 是由 韩羽 于 2021-07-30 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种支持实时动态路径规划的AGV装置,属于AGV技术领域,AGV设备主体,AGV设备主体内开设有第一安装槽,AGV设备主体的前后两端均固定连接有底板；承载板,承载板固定连接于AGV设备主体的上端,承载板的表面固定连接有护栏,护栏的上端固定连接有摄像头和小型雷达,承载板的上端开设有第二安装槽,第二安装槽内开设有第一滑孔；保护壳,保护壳固定连接于承载板的上端,保护壳的左端固定连接有控制面板；夹板,夹板设置为两个,两个夹板均设置于保护壳内,最终可以实现通过第一连板带动夹板将货物夹紧,防止货物在运输时会发生磕碰。(The invention discloses an AGV device supporting real-time dynamic path planning, which belongs to the technical field of AGV, and comprises an AGV equipment main body, wherein a first mounting groove is formed in the AGV equipment main body, and the front end and the rear end of the AGV equipment main body are fixedly connected with bottom plates; the device comprises a bearing plate, a camera and a small radar, wherein the bearing plate is fixedly connected to the upper end of an AGV equipment main body, the surface of the bearing plate is fixedly connected with a guardrail, the upper end of the guardrail is fixedly connected with the camera and the small radar, a second mounting groove is formed in the upper end of the bearing plate, and a first sliding hole is formed in the second mounting groove; the protective shell is fixedly connected to the upper end of the bearing plate, and the left end of the protective shell is fixedly connected with the control panel; splint, splint set up to two, and two splint all set up in the protective housing, finally can realize driving splint through first even board and press from both sides the goods tightly, prevent that the goods can take place to collide with when the transportation.)
技术领域
本发明涉及AGV技术领域，更具体地说，涉及一种支持实时动态路径规划的AGV装置。
背景技术
Automated Guided Vehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
目前常用的可实时动态路径规划AGV装置大多用于运输，目前常用的AGV装置不便于将货物固定，在对货物运输时，货物十分容易在AGV装置内晃动，从而导致货物磕碰损坏，为了解决这一问题提出了一种支持实时动态路径规划的AGV装置。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种支持实时动态路径规划的AGV装置，它可以实现通过第一连板带动夹板将货物夹紧，防止货物在运输时会发生磕碰。
为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案：
一种支持实时动态路径规划的AGV装置，包括：
AGV设备主体，所述AGV设备主体内开设有第一安装槽，所述AGV设备主体的前后两端均固定连接有底板；
承载板，所述承载板固定连接于AGV设备主体的上端，所述承载板的表面固定连接有护栏，所述护栏的上端固定连接有摄像头和小型雷达，所述承载板的上端开设有第二安装槽，所述第二安装槽内开设有第一滑孔；
保护壳，所述保护壳固定连接于承载板的上端，所述保护壳的左端固定连接有控制面板；
夹板，所述夹板设置为两个，两个所述夹板均设置于保护壳内；
载货板，所述载货板活动插接于第二安装槽内；
夹持机构，所述夹持机构设置于承载板上，所述夹持机构与两个夹板均相连接以实现对货物夹持；以及
升降机构，所述升降机构设置于AGV设备主体上，所述升降机构与载货板相连以实现带动货物升降。
作为本发明的一种优选方案，所述保护壳内开设有第三安装槽，所述保护壳的前后两端均固定连接有顶板，所述保护壳的前后两端均开设有第四安装槽，所述保护壳的前后内壁均开设有滑槽，两个所述滑槽内均开设有第二滑孔。
作为本发明的一种优选方案，所述夹持机构包括夹持组件、驱动组件和限位组件，所述夹持组件和驱动组件均设置于承载板上，所述限位组件设置于保护壳内，所述驱动组件与夹持组件相连以实现夹持，所述限位组件与夹板相连以实现夹板稳定移动。
作为本发明的一种优选方案，所述夹持组件包括双向丝杆、第一螺母和第一连板，所述双向丝杆转动连接于第一滑孔内，所述第一螺母和第一连板均设置为两个，两个所述第一螺母均螺纹连接于双向丝杆的表面，两个所述第一连板分别固定连接于两个第一螺母和两个夹板之间，且两个第一连板均滑动连接于第一滑孔内。
作为本发明的一种优选方案，所述驱动组件包括第一皮带轮、第一传动皮带、第一伺服电机和固定套，所述固定套固定连接于承载板的下端，所述第一伺服电机固定连接于固定套内，所述第一皮带轮设置为两个，所述第一皮带轮固定连接于双向丝杆和第一伺服电机的输出端，所述第一传动皮带套设于两个第一皮带轮的表面，且两个第一皮带轮之间通过第一传动皮带传动连接。
作为本发明的一种优选方案，所述限位组件设置为两组，每组所述限位组件均包括滑杆和滑块，所述滑杆固定连接于第四安装槽的左右内壁之间，所述滑块设置为两个，两个所述滑块分别固定连接于两个夹板上，且两个滑块均滑动连接于滑杆的表面。
作为本发明的一种优选方案，所述升降机构包括第二伺服电机、传动组件和升降组件，所述第二伺服电机固定连接于第一安装槽内，所述传动组件和升降组件均设置于AGV设备主体上，所述第二伺服电机与传动组件相连以实现传动，所述传动组件与升降组件相连以实现升降。
作为本发明的一种优选方案，所述升降组件设置为两组，每组所述升降组件均包括单向丝杆、第二螺母、第二连板和第三连板，所述单向丝杆转动连接于底板的上端，且单向丝杆转动连接于顶板的下端，所述第二伺服电机的输出端活动贯穿底板，且第二伺服电机的输出端与单向丝杆固定连接，所述第二螺母螺纹连接于单向丝杆的表面，所述第二连板固定连接于第二螺母上，且第二连板滑动连接于第二滑孔内，所述第三连板固定连接于第二连板和载货板之间，且第三连板滑动连接于滑槽内。
作为本发明的一种优选方案，所述AGV设备主体的上端转动连接有转杆，所述传动组件设置为两组，每组所述传动组件均包括第二皮带轮、第三皮带轮和第二传动皮带，所述第二皮带轮固定连接于转杆的表面，所述第三皮带轮固定连接于单向丝杆的表面，所述第二传动皮带套设于第二皮带轮和第三皮带轮的表面，且第二皮带轮和第三皮带轮之间通过第二传动皮带传动连接。
作为本发明的一种优选方案，所述第一滑孔内固定连接有限位板，且限位板与第一连板的宽度相同。
相比于现有技术，本发明的优点在于：
(1)本发明当需要使用本装置时，首先将外部电脑与控制面板信号连接，然后通过外部电脑连接控制面板进行实时动态路径规划，然后启动第二伺服电机转动，第二伺服电机的转动带动单向丝杆转动，单向丝杆的转动通过两组第二皮带轮、第三皮带轮和第二传动皮带带动另一个单向丝杆转动，此时两个单向丝杆转动，两个单向丝杆的转动使得两个第二螺母在其表面移动，第二螺母的转动通过第二连板和第三连板带动载货板移动，通过控制第二伺服电机的正反转使得载货板上下移动，当第二伺服电机正转时，第二螺母在单向丝杆的表面向上移动，通过第二螺母带动载货板向上移动，通过载货板的移动使得货物放置在载货板上，然后反向操作将载货板复位，此时货物位于保护壳内，载货板位于第二安装槽内后，启动第一伺服电机正转，第一伺服电机的正转通过第一皮带轮和第一传动皮带的相互配合带动双向丝杆正转，双向丝杆的正转带动两个第一螺母向相靠近的一端移动，两个第一螺母的移动通过第一连板带动夹板将货物夹紧，防止货物在运输时会发生磕碰。
(2)本发明中，滑杆是为了便于滑块滑动的，通过滑杆和滑块相互配合提高了夹板在移动时的稳定性，限位板是为了便于防止第一连板在移动时相接触损坏的。
(3)本发明中，摄像头是为了便于录入AGV设备主体移动时的影像，便于收集信息，小型雷达和控制面板相互配合便于AGV设备主体移动，控制面板是为了便于电性连接摄像头和小型雷达的，并且通过控制面板将实时动态路径进行规划。
附图说明
图1为本发明的一种支持实时动态路径规划的AGV装置的第一爆炸图；
图2为本发明的一种支持实时动态路径规划的AGV装置的第二爆炸图；
图3为本发明的一种支持实时动态路径规划的AGV装置的主视立体图；
图4为本发明的一种支持实时动态路径规划的AGV装置的后视立体图；
图5为本发明的一种支持实时动态路径规划的AGV装置承载板的示意图；
图6为本发明的一种支持实时动态路径规划的AGV装置保护壳的示意图；
图7为本发明的一种支持实时动态路径规划的AGV装置的夹持机构示意图；
图8为本发明的一种支持实时动态路径规划的AGV装置的升降机构示意图。
图中标号说明：
1、AGV设备主体；2、第一安装槽；3、底板；4、承载板；5、护栏；6、第二安装槽；7、第一滑孔；8、保护壳；9、第三安装槽；10、顶板；11、第四安装槽；12、滑槽；13、第二滑孔；14、滑杆；15、双向丝杆；16、第一螺母；17、第一连板；18、夹板；19、滑块；20、第一皮带轮；21、第一传动皮带；22、第一伺服电机；23、固定套；24、第二伺服电机；25、单向丝杆；26、第二螺母；27、第二连板；28、第三连板；29、载货板；30、转杆；31、第二皮带轮；32、第三皮带轮；33、摄像头；34、小型雷达；35、控制面板；36、限位板；37、第二传动皮带。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例：
请参阅图1-8，一种支持实时动态路径规划的AGV装置，包括：
AGV设备主体1，AGV设备主体1内开设有第一安装槽2，AGV设备主体1的前后两端均固定连接有底板3。
本实施例中，第一安装槽2是为了便于安装第二伺服电机24的，底板3是为了便于转动连接单向丝杆25的，需要说明的是：AGV设备主体1为本领域技术人员公知常识，故此不对其内部结构做过多赘述。
承载板4，承载板4固定连接于AGV设备主体1的上端，承载板4的表面固定连接有护栏5，护栏5的上端固定连接有摄像头33和小型雷达34，承载板4的上端开设有第二安装槽6，第二安装槽6内开设有第一滑孔7。
本实施例中，承载板4是为了便于固定保护壳8的，护栏5是为了便于保护AGV设备主体1的，摄像头33是为了便于录入AGV设备主体1移动时的影像，便于收集信息，小型雷达34和控制面板35相互配合便于AGV设备主体1移动。
保护壳8，保护壳8固定连接于承载板4的上端，保护壳8的左端固定连接有控制面板35。
本实施例中，保护壳8是为了便于保护货物的，控制面板35是为了便于电性连接摄像头33和小型雷达34的，并且通过控制面板35将实时动态路径进行规划，以便于AGV设备主体1运载货物，需要说明的是：摄像头33、小型雷达34和控制面板35均为本领域技术人员公知常识，故此不对其内部结构做过多赘述。
夹板18，夹板18设置为两个，两个夹板18均设置于保护壳8内。
本实施例中，夹板18是为了便于将货物夹持的。
载货板29，载货板29活动插接于第二安装槽6内。
本实施例中，载货板29是为了便于放置货物的。
具体的，保护壳8内开设有第三安装槽9，保护壳8的前后两端均固定连接有顶板10，保护壳8的前后两端均开设有第四安装槽11，保护壳8的前后内壁均开设有滑槽12，两个滑槽12内均开设有第二滑孔13。
本实施例中，第三安装槽9的开设是为了便于容纳夹板18的，顶板10是为了便于单向丝杆25转动连接的，第四安装槽11是为了便于固定滑杆14的，滑槽12是为了便于第三连板28滑动的，第二滑孔13是为了便于第二连板27滑动的。
具体的，夹持机构，夹持机构设置于承载板4上，夹持机构包括夹持组件、驱动组件和限位组件，夹持组件和驱动组件均设置于承载板4上，限位组件设置于保护壳8内，驱动组件与夹持组件相连以实现夹持，限位组件与夹板18相连以实现夹板18稳定移动。
本实施例中，夹持机构包括夹持组件、驱动组件和限位组件，夹持组件和驱动组件均设置于承载板4上，限位组件设置于保护壳8内，驱动组件与夹持组件相连以实现夹持，限位组件与夹板18相连以实现夹板18稳定移动。
具体的，夹持组件包括双向丝杆15、第一螺母16和第一连板17，双向丝杆15转动连接于第一滑孔7内，第一螺母16和第一连板17均设置为两个，两个第一螺母16均螺纹连接于双向丝杆15的表面，两个第一连板17分别固定连接于两个第一螺母16和两个夹板18之间，且两个第一连板17均滑动连接于第一滑孔7内。
本实施例中，双向丝杆15的正转带动两个第一螺母16向相靠近的一端移动，两个第一螺母16的移动通过第一连板17带动夹板18将货物夹紧，防止货物在运输时会发生磕碰。
具体的，驱动组件包括第一皮带轮20、第一传动皮带21、第一伺服电机22和固定套23，固定套23固定连接于承载板4的下端，第一伺服电机22固定连接于固定套23内，第一皮带轮20设置为两个，第一皮带轮20固定连接于双向丝杆15和第一伺服电机22的输出端，第一传动皮带21套设于两个第一皮带轮20的表面，且两个第一皮带轮20之间通过第一传动皮带21传动连接。
本实施例中，固定套23是为了便于固定第一伺服电机22的，第一伺服电机22通过第一皮带轮20和第一传动皮带21的相互配合带动双向丝杆15转动的。
具体的，限位组件设置为两组，每组限位组件均包括滑杆14和滑块19，滑杆14固定连接于第四安装槽11的左右内壁之间，滑块19设置为两个，两个滑块19分别固定连接于两个夹板18上，且两个滑块19均滑动连接于滑杆14的表面。
本实施例中，滑杆14是为了便于滑块19滑动的，通过滑杆14和滑块19相互配合提高了夹板18在移动时的稳定性。
具体的，升降机构，升降机构设置于AGV设备主体1上，升降机构包括第二伺服电机24、传动组件和升降组件，第二伺服电机24固定连接于第一安装槽2内，传动组件和升降组件均设置于AGV设备主体1上，第二伺服电机24与传动组件相连以实现传动，传动组件与升降组件相连以实现升降。
本实施例中，升降机构包括第二伺服电机24、传动组件和升降组件，第二伺服电机24固定连接于第一安装槽2内，传动组件和升降组件均设置于AGV设备主体1上，第二伺服电机24与传动组件相连以实现传动，传动组件与升降组件相连以实现升降。
具体的，每组升降组件均包括单向丝杆25、第二螺母26、第二连板27和第三连板28，单向丝杆25转动连接于底板3的上端，且单向丝杆25转动连接于顶板10的下端，第二伺服电机24的输出端活动贯穿底板3，且第二伺服电机24的输出端与单向丝杆25固定连接，第二螺母26螺纹连接于单向丝杆25的表面，第二连板27固定连接于第二螺母26上，且第二连板27滑动连接于第二滑孔13内，第三连板28固定连接于第二连板27和载货板29之间，且第三连板28滑动连接于滑槽12内。
本实施例中，单向丝杆25是为了便于螺纹连接第二螺母26的，第二螺母26在单向丝杆25的表面向上移动，通过第二螺母26带动载货板29向上移动，通过载货板29的移动使得货物放置在载货板29上。
具体的，AGV设备主体1的上端转动连接有转杆30，传动组件设置为两组，每组传动组件均包括第二皮带轮31、第三皮带轮32和第二传动皮带37，第二皮带轮31固定连接于转杆30的表面，第三皮带轮32固定连接于单向丝杆25的表面，第二传动皮带37套设于第二皮带轮31和第三皮带轮32的表面，且第二皮带轮31和第三皮带轮32之间通过第二传动皮带37传动连接。
本实施例中，转杆30是为了便于固定第二皮带轮31的，第二皮带轮31、第三皮带轮32和第二传动皮带37是为了便于两个单向丝杆25同时转动的。
具体的，第一滑孔7内固定连接有限位板36，且限位板36与第一连板17的宽度相同。
本实施例中，限位板36是为了便于防止第一连板17在移动时相接触损坏的。
工作原理：当需要使用本装置时，首先将外部电脑与控制面板35信号连接，然后通过外部电脑连接控制面板35进行实时动态路径规划，然后启动第二伺服电机24转动，第二伺服电机24的转动带动单向丝杆25转动，单向丝杆25的转动通过两组第二皮带轮31、第三皮带轮32和第二传动皮带37带动另一个单向丝杆25转动，此时两个单向丝杆25转动，两个单向丝杆25的转动使得两个第二螺母26在其表面移动，第二螺母26的转动通过第二连板27和第三连板28带动载货板29移动，通过控制第二伺服电机24的正反转使得载货板29上下移动，当第二伺服电机24正转时，第二螺母26在单向丝杆25的表面向上移动，通过第二螺母26带动载货板29向上移动，通过载货板29的移动使得货物放置在载货板29上，然后反向操作将载货板29复位，此时货物位于保护壳8内，载货板29位于第二安装槽6内后，启动第一伺服电机22正转，第一伺服电机22的正转通过第一皮带轮20和第一传动皮带21的相互配合带动双向丝杆15正转，双向丝杆15的正转带动两个第一螺母16向相靠近的一端移动，两个第一螺母16的移动通过第一连板17带动夹板18将货物夹紧，防止货物在运输时会发生磕碰。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。
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