具体实施方式

为了使本发明的实现技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明，在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接或是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以两个元件内部的连通。

实施例1

如图1所示的一种用于推车的力感知主动电动助力装置，包括车体支架1，所述车体支架1上安装有转向机构和转向轴，且所述转向机构和转向轴为车辆中常用的转向机构和转向轴，属于本领域专业技术人员公知的现有技术，所述转向机构通过转动轴连接推杆2，所述车体支架1上方安装有车体3，所述车体支架1下方固定连接主体框架4，所述主体框架4上安装有车轮5，所述车轮5连接驱动机构7和转向机构，所述驱动机构7连接控制器，所述推杆2中部安装有一段弹性体，所述弹性体的前后表面粘接有应变电阻片8，所述应变电阻片8连接推力检测装置，所述推力检测装置连接控制器，所述控制器和驱动机构7连接驱动电源，所述控制器和驱动电源安装于主体框架4上，所述推力检测装置与应变电阻片8构成电桥电路，所述推力检测装置还包括信号放大电路和模数转换电路，所述电桥电路输出端连接信号放大电路，所述信号放大电路输出端连接模数转换电路，所述驱动机构7设有一个，所述驱动机构7包括驱动电机、电磁刹车和减速装置，所述电磁刹车安装于驱动电机的输出轴上，所述减速装置一侧连接驱动电机，另一侧通过传动机构同时驱动两侧的车轮5。当使用该装置时，如图3所示，使用者推动推杆2，推杆2发生弹性形变，推杆2形变导致应变电阻片8发生形变从而使应变电阻片8的电阻发生变化，且推力越大应变电阻片8的电阻变化越大，其中电桥电路将应变电阻片8的电阻变化转化为电压变化，电压变化通过控制器的信号放大电路放大，再经模数转换电路转换为数字量，数字量经过控制器的数学运算转换为推力大小信号，推力大小信号经过控制器传递给驱动机构7，驱动机构7输出对应的转矩，从而实现主动助力的效果。

实施例2

如图2所示的一种用于推车的力感知主动电动助力装置，包括车体支架1，所述车体支架1的两侧分别连接一个推杆2，所述车体支架1上方安装有车体3，所述车体支架1下方固定连接主体框架4，所述主体框架4上安装有车轮5，所述车轮5连接驱动机构7，所述驱动机构7连接控制器，所述推杆2中部安装有一段弹性体，所述弹性体的前后表面粘接有应变电阻片8，所述应变电阻片8连接推力检测装置，所述推力检测装置还可以根据应变电阻片8检测两个推杆2所受的推力大小差值，所述推力检测装置连接控制器，所述控制器和驱动机构7连接驱动电源，所述控制器和驱动电源安装于主体框架4上，所述推力检测装置与应变电阻片8构成电桥电路，所述推力检测装置还包括信号放大电路和模数转换电路，所述电桥电路输出端连接信号放大电路，所述信号放大电路输出端连接模数转换电路，所述驱动机构7设有两个，两个驱动机构7均包括驱动电机、电磁刹车和减速装置，所述电磁刹车安装于驱动电机的输出轴上，所述减速装置一侧连接驱动电机，两个减速装置的另一侧分别通过传动机构驱动两侧的车轮5。当使用该装置时，如图3所示，使用者推动推杆2，推杆2发生弹性形变，推杆2形变导致应变电阻片8发生形变从而使应变电阻片8的电阻发生变化，且推力越大应变电阻片8的电阻变化越大，其中电桥电路将应变电阻片8的电阻变化转化为电压变化，电压变化通过控制器的信号放大电路放大，再经模数转换电路转换为数字量，数字量经过控制器的数学运算转换为推力大小信号，推力大小信号经过控制器传递给驱动机构7，驱动机构7输出对应的转矩，从而实现主动助力，且该装置同时设有两个驱动机构7，每个驱动机构7分别对应一个应变电阻片8，当该装置需要进行转向时，两个推杆2对应的推力不同，从而导致应变电阻片8电阻的变化不同，经过转化后对应的驱动机构7输出的转矩不同，从而导致两个轮子的转速不同，实现装置随推行者的意图左转或是右转。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。